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公开(公告)号：CN110017810B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910409117.8
申请日：2019-05-16
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种光电位置传感器与单目视觉组合姿态测量系统及方法，包括：合作目标、单目视觉测量单元、激光跟踪测量单元以及计算单元；其中，所述合作目标固定设置在被测物上，所述单目视觉测量单元和所述激光跟踪测量单元分别固定设置在预设位置；通过将合作目标中四个特征靶标点分别设置在特定位置，在测量时利用单目视觉测量单元获取其中三个处于1/4圆弧上的特征靶标点的纵向投影比，进而根据该纵向投影比获取合作目标的滚动角度，最终计算得到合作目标相对于三维测量系统对应的第三坐标系的姿态角，即得到被测物的姿态角，该滚动角测量方法克服了现有技术中存在横滚角测量响应慢、更新率低等问题，提高了整个测量系统的动态测量性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110017810A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910409117.8
申请日：2019-05-16
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种光电位置传感器与单目视觉组合姿态测量系统及方法，包括：合作目标、单目视觉测量单元、激光跟踪测量单元以及计算单元；其中，所述合作目标固定设置在被测物上，所述单目视觉测量单元和所述激光跟踪测量单元分别固定设置在预设位置；通过将合作目标中四个特征靶标点分别设置在特定位置，在测量时利用单目视觉测量单元获取其中三个处于1/4圆弧上的特征靶标点的纵向投影比，进而根据该纵向投影比获取合作目标的滚动角度，最终计算得到合作目标相对于三维测量系统对应的第三坐标系的姿态角，即得到被测物的姿态角，该滚动角测量方法克服了现有技术中存在横滚角测量响应慢、更新率低等问题，提高了整个测量系统的动态测量性能。
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公开(公告)号：CN111883271B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010494256.8
申请日：2020-06-03
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G21C17/003
Abstract: 本发明实施例提供了一种核反应堆压力容器自动检测平台精确定位方法及系统，通过双目相机获取自动检测探头在双目相机中任一相机坐标系下的轴线位置，并利用线结构光作为核反应堆压力容器的待检贯穿件的测量特征，通过双目相机对待检贯穿件的下表面线结构光形成的三维点云进行提取，通过计算单元得到待检贯穿件在任一相机坐标系下的轴线位置；并由计算单元结合事先通过全局坐标系统一单元确定的转换关系计算得到自动检测探头与待检贯穿件在自动检测平台坐标系下的轴线位置偏差，通过轴线位置偏差指引检测平台运动单元完成对核反应堆压力容器自动检测平台的精确定位，可以克服现有技术中无法实现全自动定位、定位时间长、定位精度低等问题。
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公开(公告)号：CN109737913A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811407536.X
申请日：2018-11-23
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种激光跟踪姿态角测量系统及方法，包括：合作目标、单目视觉测量单元、激光跟踪测量单元以及计算单元；其中，所述合作目标固定设置在被测物上，所述单目视觉测量单元和所述激光跟踪测量单元分别固定设置在预设位置；通过对合作目标的结构进行设计，能够根据二维PSD测量得到的光斑的二维坐标，准确获取光斑在第二坐标系中的三维坐标，再根据激光束对应的空间向量的同一性，以及通过单目视觉测量单元获取测量得到的合作目标在第二坐标系中的滚动角，计算得到合作目标相对于三维测量系统对应的第三坐标系的姿态角，即得到被测物的姿态角，该测量系统克服了现有技术中存在横滚角测量响应慢、更新率低等问题。
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公开(公告)号：CN111883271A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010494256.8
申请日：2020-06-03
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G21C17/003
Abstract: 本发明实施例提供了一种核反应堆压力容器自动检测平台精确定位方法及系统，通过双目相机获取自动检测探头在双目相机中任一相机坐标系下的轴线位置，并利用线结构光作为核反应堆压力容器的待检贯穿件的测量特征，通过双目相机对待检贯穿件的下表面线结构光形成的三维点云进行提取，通过计算单元得到待检贯穿件在任一相机坐标系下的轴线位置；并由计算单元结合事先通过全局坐标系统一单元确定的转换关系计算得到自动检测探头与待检贯穿件在自动检测平台坐标系下的轴线位置偏差，通过轴线位置偏差指引检测平台运动单元完成对核反应堆压力容器自动检测平台的精确定位，可以克服现有技术中无法实现全自动定位、定位时间长、定位精度低等问题。
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公开(公告)号：CN109737913B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201811407536.X
申请日：2018-11-23
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种激光跟踪姿态角测量系统及方法，包括：合作目标、单目视觉测量单元、激光跟踪测量单元以及计算单元；其中，所述合作目标固定设置在被测物上，所述单目视觉测量单元和所述激光跟踪测量单元分别固定设置在预设位置；通过对合作目标的结构进行设计，能够根据二维PSD测量得到的光斑的二维坐标，准确获取光斑在第二坐标系中的三维坐标，再根据激光束对应的空间向量的同一性，以及通过单目视觉测量单元获取测量得到的合作目标在第二坐标系中的滚动角，计算得到合作目标相对于三维测量系统对应的第三坐标系的姿态角，即得到被测物的姿态角，该测量系统克服了现有技术中存在横滚角测量响应慢、更新率低等问题。
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