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公开(公告)号：CN107494000B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201710731381.4
申请日：2017-08-23
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 国网吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明涉及一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人及控制方法，包括移动机器人平台、铰接机构、绝缘臂机构、回转机构以及修剪机构，所述铰接机构用于连接绝缘臂机构和移动机器人平台，所述绝缘臂机构用于回转机构与修剪机构和导线之间的绝缘，所述回转机构用于带动整个修剪机构进行旋转，所述修剪机构用于树枝的修剪作业。带电修剪高压线路走廊树枝的机器人平台的超长绝缘操作臂提供了大的作业半径,回转机构带动360°轴旋转，可以实现工作区域无死角覆盖，修剪机构中修剪臂可以来回摆动调整树枝与锯片的切割角度，来达到最好的切割效果。本发明具实现了对高压输电线路上故障机器人的救援；可替代人工作业，其结构简单，便携性好，成本低。
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公开(公告)号：CN106374384B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201610855301.1
申请日：2016-09-27
Applicant: 武汉大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人清除高压输电线异物的末端工具及方法，包括基座、夹持末端和切割末端，夹持末端包括两个夹持刀架、两个夹持连杆、两个夹爪、夹持滑块和驱动装置，两个夹持刀架前端分别固定有夹爪，其尾端分别通过夹持连杆与夹持滑块铰接；切割末端包括切割刀架、切割连杆、两个切割刀片、切割滑块、以及驱动切割滑块的驱动装置，切割刀架和夹持刀架中部通过固定销轴铰接相连，两个切割刀片分别固定在切割刀架前端和相对位置的夹爪底部，切割刀架尾端通过切割连杆与切割滑块铰接相连；通过机器人上的作业臂带动末端工具对高压输电线上异物进行清查，本发明切割方式可靠，对导线无损伤，且能对异物进行粉碎，防止二次缠绕。
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公开(公告)号：CN106289840A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610641852.8
申请日：2016-08-08
Applicant: 武汉大学
IPC: G01M99/00 , G01M17/007
CPC classification number: G01M99/00 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种用于多驱动行走机构的实验装置及实验方法，包括至少两个压紧驱动部件，一个驱动部件，一个导向轮，控制板卡，蓄电池，以及电机能控部件，电机能控部件包括相互并联的馈能电池、能耗电阻和超级电容，电机能控部件分别与压紧驱动部件和驱动部件的电机并联，电机能控部件均与蓄电池相连，压紧驱动部件和驱动部件的皮带轮以及导向轮通过皮带串联连成回路，能耗电阻的阻值和超级电容的电容大小均可通过控制板卡来调节；利用压紧驱动部件分别代替实验对象的多个相应独立的驱动机构，用多个压紧驱动部件之间的相对运动来模拟驱动机构相对于工作环境的运动；本发明为独立多驱动机构的理论研究提供了可靠可行的实验平台。
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公开(公告)号：CN104483131B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410813756.8
申请日：2014-12-24
Applicant: 武汉大学
IPC: G01M15/00
Abstract: 一种固体姿控动力系统试车台装置，包括安装台(1)、试车架(2)和可调平安装台(3)；所述安装台(1)与姿控发动机配接，可调平安装台(3)设置在试车架(2)上；姿控发动机产生的高压燃气通过气管在可调平安装台(3)上的推力器(23)中喷出，由可调平安装台(3)上的测试装置完成测试。其优点是：气管通过气管固定装置随推力器的位置固定，防止试车台试车时，气管由于高温高压燃气而产生的自身窜动、位置偏置对测试产生影响；测力触头、隔热板由可加工陶瓷制成，起到了良好的隔热作用，防止推力器的高温经过热传递而对测试传感器造成损伤；极大的提高了测试结果的精确度和可信度。
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公开(公告)号：CN109861133B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910073915.8
申请日：2019-01-25
Applicant: 武汉大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种多分裂架空高压输电线路移动机器人及其可重构方法，所述机器人包括行走机构、辅助机构和机架。所述机架包括呈T型分布的横臂和可在其上横移的竖臂，横臂和竖臂通过伸缩关节连接，竖臂下方通过旋转关节连接机箱。所述行走机构有两组，分别通过横臂两端旋转关节连接以调节转角。所述辅助机构通过旋转关节固接于竖臂上，用于辅助机器人行走和越障。机器人可搭载作业手一次上线完成跨直线杆塔的多档段四分裂线路四根线作业任务，或搭载检测仪器对线路进行巡检。经过简单单元模块重构，所述机器人还可适应单、双(水平/竖直布置)、六分裂线路。本发明提供了一种全新的越障方法，所提出的机器人具有强而稳定的越障能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109861133A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910073915.8
申请日：2019-01-25
Applicant: 武汉大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种多分裂架空高压输电线路移动机器人及其可重构方法，所述机器人包括行走机构、辅助机构和机架。所述机架包括呈T型分布的横臂和可在其上横移的竖臂，横臂和竖臂通过伸缩关节连接，竖臂下方通过旋转关节连接机箱。所述行走机构有两组，分别通过横臂两端旋转关节连接以调节转角。所述辅助机构通过旋转关节固接于竖臂上，用于辅助机器人行走和越障。机器人可搭载作业手一次上线完成跨直线杆塔的多档段四分裂线路四根线作业任务，或搭载检测仪器对线路进行巡检。经过简单单元模块重构，所述机器人还可适应单、双(水平/竖直布置)、六分裂线路。本发明提供了一种全新的越障方法，所提出的机器人具有强而稳定的越障能力。
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公开(公告)号：CN107688349A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710705052.2
申请日：2017-08-17
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 国网吉林省电力有限公司白山供电公司
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人远程控制系统及控制方法，包括机械人控制系统与地面基站系统，机械人控制系统包括：运动控制单元，负责控制机器人各机构的运动；工况采集单元，负责采集机器人本体的模拟量；图像采集单元，负责采集机器人周围的图像信息；机器人发送接收单元，负责与地面基站系统信息交互；机器人处理单元，用于对控制信息进行处理，生成控制信号，控制机器人运动。地面基站系统包括：基站发送接收单元，用于与机器人发送接收单元的交互；地面基站控制单元，用于生成控制信号，并处理由机器人本体传回的信息。本发明能通过远离巡检机器人的地面基站监控端实施对巡检机器人的远程操控，大大降低了劳动强度，提升了安全系数。
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公开(公告)号：CN107494000A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710731381.4
申请日：2017-08-23
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 国网吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明涉及一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人及控制方法，包括移动机器人平台、铰接机构、绝缘臂机构、回转机构以及修剪机构，所述铰接机构用于连接绝缘臂机构和移动机器人平台，所述绝缘臂机构用于回转机构与修剪机构和导线之间的绝缘，所述回转机构用于带动整个修剪机构进行旋转，所述修剪机构用于树枝的修剪作业。带电修剪高压线路走廊树枝的机器人平台的超长绝缘操作臂提供了大的作业半径,回转机构带动360°轴旋转，可以实现工作区域无死角覆盖，修剪机构中修剪臂可以来回摆动调整树枝与锯片的切割角度，来达到最好的切割效果。本发明具实现了对高压输电线路上故障机器人的救援；可替代人工作业，其结构简单，便携性好，成本低。
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公开(公告)号：CN106356760B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610829258.1
申请日：2016-09-18
Applicant: 武汉大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提供一种利用机器人拆装高压导线防震锤的末端工具及方法，末端工具包括夹紧末端和拆装末端。夹紧末端包括两个夹爪、防震锤承托钩、防震锤托板、夹持丝杆、夹爪基座、以及驱动夹持丝杆的驱动机构，可实现对防震锤定位夹紧及承托防震锤；拆装末端将防震锤螺母拧松，实现防震锤仅通过防震锤挂板悬挂在导线上。夹紧末端和拆装末端分别安装于机器人平台上的三自由度作业臂和四自由度作业臂，调节双作业臂各个关节，携带末端工具到达工作位，进而实现末端对防震锤的安拆。本发明可实现对高压导线上损坏的防震锤不停电拆卸和安装，其安装完全借助机器人完成，定位准确，安装拆卸效率高，安全性好，具有较大推广价值。
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公开(公告)号：CN107455157A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710731383.3
申请日：2017-08-23
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 国网吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: A01G3/08
CPC classification number: A01G3/088
Abstract: 本发明涉及一种高压线路走廊树枝带电修剪机器人及控制方法，包括移动机器人部分和作业平台部分，移动机器人部分包括机械臂、行走轮机构、压紧机构以及机箱，作业平台部分包括绝缘作业长臂、传动机构以及连接机构。机械臂固定设于安装在机箱上的导向机构上，机械臂顶部设有行走轮架，行走轮机构包括两个行走轮以及行走电机，行走轮安装于行走轮架上，压紧机构通过与机械臂相连的压紧丝杆的旋转带动压紧轮上下运动，所述绝缘作业长臂的两端分别携带可重组的作业末端和控制箱，本发明实现了对干扰输电线路走廊树枝的修剪，可代替人工作业，一定程度保证了输电安全，其结构简单，效果好，效率高，成本合理。
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