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公开(公告)号：CN117388180A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311591905.6
申请日：2023-11-24
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及缺陷检测技术领域，尤其涉及类镜面缺陷检测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取一张屏幕亮度为0的图像作为背景图；调整曝光时间，以获取多张第一灰度图；根据背景图，逐一计算与多张第一灰度图对应的第一直方图，以确认与检测材料对应的饱和曝光时间；生成多张灰度投影图，并获取与多张灰度投影图对应的多张第二灰度图；对多张第二灰度图逐一进行处理，并计算与其对应的第二直方图，以获取捕获亮度值；根据捕获亮度值，采用线性插值法生成亮度查找表，以对多张第二灰度图进行修正处理，从而生成对应的条纹亮度图；本申请公开的方法，通过生成亮度查找表，可对第二灰度图的亮度值进行修正，可以得到表面最佳的条纹亮度图。
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公开(公告)号：CN116402819B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310673969.4
申请日：2023-06-08
Applicant: 季华实验室
IPC: G06T7/00 , G06T7/40 , G06T7/70 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G01N21/88
Abstract: 本申请属于类镜面缺陷检测的技术领域，公开了一种类镜面缺陷检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待测类镜面物体表面的变形条纹图，通过相移法，计算变形条纹图对应的横坐标方向包裹相位和纵坐标方向包裹相位，根据横坐标方向包裹相位和纵坐标方向包裹相位，结合预设的计算窗口因子，计算得到相位伪相关质量差值图，利用图像分析技术，检测相位伪相关质量差值图，得到待测类镜面物体表面的缺陷结果数据，通过检测由类镜面物体表面的包裹相位数据计算得到相位伪相关质量差值图，对类镜面的缺陷进行检测，提高了缺陷检测的效率。
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公开(公告)号：CN113601514A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111153529.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明属于机器人检测技术领域，公开了一种机器人手眼标定精度验证系统，包括：标定笔组件，包括连接座和固定笔；所述连接座用于与待验证机器人的末端连接；所述固定笔固定设置在所述连接座的下侧；检测装置，包括触摸屏；所述检测装置用于获取目标触碰点的目标位置数据，根据所述目标位置数据在所述触摸屏上显示所述目标触碰点的图像，获取待验证机器人带动所述固定笔触碰所述目标触碰点时所述固定笔下端在所述触摸屏上的第一实际触碰点的第一实际触碰位置数据，根据所述目标位置数据和所述第一实际触碰位置数据计算所述待验证机器人的手眼标定误差；能够高效准确地对机器人手眼标定精度进行验证。
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公开(公告)号：CN112184804A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010894997.5
申请日：2020-08-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种大体积工件高密度焊点定位方法、装置、存储介质及终端，使用结构点云映射至二维图像的方法定位焊点，再根据焊点在图像中的位置(u,v)检索点云中对应的点，得到包含高度信息的三维坐标点；采用旋转点云的方式使目标点云与Z轴垂直，将目标点云的面信息最大程度地映射至二维，更完整地保留细节、提高计算精度；采用大视场结构光3D相机无需大面积扫描，使用三维点云映射二维图像的方法精准提取焊点坐标，有效避免了2D相机环境光对图像的影响，仅采集一次便可准确计算并有序输出视场内所有焊点的三维坐标，识别速度快、焊接效率高，完美适用于大体积高密度焊点的工件焊接。
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公开(公告)号：CN118032790B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410449331.7
申请日：2024-04-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及类镜面物体缺陷检测技术领域，具体提供了一种类镜面物体缺陷检测方法及三维重建方法，该缺陷检测方法包括步骤：预先标定拟合曲线；基于待检测类镜面物体获取第一明图反射图和第一暗图反射图，获取第一纵向光栅图像组和第一横向光栅图像组；根据第一明图反射图、第一暗图反射图、拟合曲线、相位差为π/2的两张纵向检测光栅图像和相位差为π/2的两张横向检测光栅图像获取第一截断相位、第一调制幅值图、第二截断相位和第二调制幅值图；基于第一截断相位、第二截断相位、第一调制幅值图和第二调制幅值图对待检测类镜面物体进行缺陷检测；该缺陷检测方法能够将对类镜面物体进行缺陷检测时需要使用的图像数量由8张减少为6张。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117197132B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311457594.4
申请日：2023-11-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于视觉检测的技术领域，公开了一种类镜面缺陷投影方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取类镜面物体的缺陷的二维像素坐标，运用PnP算法，利用相机以及设置的参考平面和平面标志物，将二维像素坐标转换为相机三维坐标，通过手眼标定法，构建相机坐标系与类镜面物体坐标系的转换关系，根据转换关系，将相机三维坐标转换为空间三维坐标，基于类镜面物体各部位在蝴蝶图上对应的投影平面，将空间三维坐标投影到蝴蝶图上，得到缺陷二维蝴蝶图，运用手眼标定法和PnP算法，将缺陷从二维图像空间转换到三维空间，结合类镜面物体对应蝴蝶图的投影平面，将三维空间的缺陷投影到蝴蝶图上，提高了缺陷定位的效率。
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公开(公告)号：CN116452582A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310697861.9
申请日：2023-06-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于类镜面表面数据检测的技术领域，公开了一种类镜面表面数据检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取检测系统生成的N步相移图，利用红外发光设备，将N步相移图投影在待测类镜面物体的表面，得到表面反射的红外条纹光，通过红外收集设备，收集红外条纹光，得到红外条纹图像，基于红外条纹图像，计算得到待测类镜面物体的表面数据，通过红外技术和相位测量偏折术，对类镜面的表面进行检测，提高了缺陷检测的效率。
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公开(公告)号：CN113810616A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111137993.3
申请日：2021-09-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及相机成像技术领域，具体提供了一种光圈焦距调整方法、系统、电子设备及存储介质，包括以下步骤：S1.采用爬坡算法，对镜头的光圈调节齿轮的角度进行调整，使得相机采集的图像的光强值最佳；S2.采用爬坡算法，对镜头的焦距调节齿轮的角度进行调整，使得相机采集的图像的清晰度最大。本发明具有采集速度快、准确性高和精度高的有益效果。
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公开(公告)号：CN113664838A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111228181.X
申请日：2021-10-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人定位放置控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取由三维相机采集的二维码的二维码图像信息；二维码设置在测试台上；根据二维码图像信息获取二维码在机器人基坐标系下的位姿信息；根据二维码图像信息获取预先标定的测试置具相对二维码的偏置矩阵信息；根据二维码在机器人基坐标系下的位姿信息和偏置矩阵信息计算测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息；根据测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息向机器人发送控制指令，使机器人把PCBA板放置在测试置具上；从而可根据测试台位置变化情况自动调整放置位置，避免在测试台位置变化时需要重新示教而影响工作效率。
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公开(公告)号：CN118032790A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410449331.7
申请日：2024-04-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及类镜面物体缺陷检测技术领域，具体提供了一种类镜面物体缺陷检测方法及三维重建方法，该缺陷检测方法包括步骤：预先标定拟合曲线；基于待检测类镜面物体获取第一明图反射图和第一暗图反射图，获取第一纵向光栅图像组和第一横向光栅图像组；根据第一明图反射图、第一暗图反射图、拟合曲线、相位差为π/2的两张纵向检测光栅图像和相位差为π/2的两张横向检测光栅图像获取第一截断相位、第一调制幅值图、第二截断相位和第二调制幅值图；基于第一截断相位、第二截断相位、第一调制幅值图和第二调制幅值图对待检测类镜面物体进行缺陷检测；该缺陷检测方法能够将对类镜面物体进行缺陷检测时需要使用的图像数量由8张减少为6张。
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