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公开(公告)号：CN118634005A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410727525.9
申请日：2024-06-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公布了一种采用蜗轮蜗杆的柔性针多角度穿刺装置，属于医疗器械领域，其组成包括：柔性针穿刺机构、立板、位姿调整机构；驱动电机一通过蜗轮蜗杆驱动旋转轴转动，带动球形机构沿轴线方向旋转，驱动电机二通过蜗轮蜗杆二驱动锥齿轮一、锥齿轮二转动，能够调整球形机构位姿，调节柔性针进行多角度穿刺手术，相较于传动的柔性针穿刺装置，本发明采用蜗轮蜗杆及齿轮传动，具有良好的传动精度和稳定性，并且机构主体摆放姿势多样，入针控制不受主体摆放姿势的影响，入针角度灵活性更高，穿刺机构结构紧凑，可适应狭小的空间。
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公开(公告)号：CN118453060A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410660465.3
申请日：2024-05-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种柱芯支撑的柔性针穿刺机构，空心柔性针套在刚性柱芯上实现对柔性针的支撑，可以有效防止柔性针在穿刺过程中针轴发生翘曲变形；其组成包括基座、滑道、轴承座、丝杠、电机座、电机、夹针机构和支撑架等部件；通过丝杠转动，实现夹针机构沿滑道移动，进而控制柔性针的进给和后退；气缸的伸缩运动带动扭转架外圈扭转，控制夹紧杆组件实现柔性针的夹紧和松开动作，通过同步带轮与柔性针相切并摩擦接触使其实现自转运动，该机构的设计能够实现柔性针的间歇性进给运动，具有结构复杂、操作精准的特点，适用于需要高精度控制的穿刺操作场合。
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公开(公告)号：CN118438376A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410667628.0
申请日：2024-05-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种纤维缠绕壳体定位件的安装装置。该装置结构由以下几部分组成：纤维缠绕壳体、中心轴、夹紧盘、限位盘、定位支架组件、安装组件和夹持组件。所用的定位支架选用材料为铝合金或其他轻质复合材料，内部做镂空减重处理，支架上沿周向均匀布有至少四个定位件可调节安装接口。该装置具有定位件安装时的移动和检测功能，可实现定位件的精准安装，周向和高度方向定位精度达到0.2mm，可实现多个定位件同时安装，通过双重定位方法实现定位件安装监控和校准，在壳体缠绕状态下及固化状态下均可实施操作。该装置具有安装方便、定位准确、安装精度高等优点，适用于纤维缠绕壳体封头段定位件的安装。
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公开(公告)号：CN115645006B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211268747.6
申请日：2022-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种具有针尖位姿调整功能的柔性针穿刺装置，涉及医疗机械领域，本机构具有结构紧凑、造价低廉等特点，包括支撑架主体、柔性针穿刺进给机构、左右摆动滑台、和入针位姿调整机构组成，所述的柔性针穿刺进给机构采用两个旋转电机分别驱动柔性针的旋转运动以及进给运动，改善了进针的稳定性。通过三个调整分机构的配合运动使得整个入针位姿调整机构满足了柔性针入针角度的多样性要求。本发明一种具有针尖位姿调整功能的柔性针穿刺装置具有多个自由度，可以改变柔性针的穿刺轨迹，使得柔性针能轻松避开人体重要器官和血管组织等障碍，保证了穿刺精确性、安全性、和稳定性。
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公开(公告)号：CN114795411B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210396070.8
申请日：2022-04-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种具有开槽支撑的柔性针穿刺机构，属于医疗器材设备技术领域，其组成包括：柔性针、支撑架、开槽支撑管、夹爪、空心轴电机座、空心轴电机、丝杠滑台；其特征在于支撑架固定在丝杠滑台的前端，空心轴电机通过空心轴电机座固连在丝杠滑台的滑台上，空心轴电机的输出轴与夹爪后端连接，开槽支撑管前端通过轴承与支架上面连接，后端穿过夹爪和空心轴电机，实现柔性针穿刺过程中的支撑，柔性针与夹爪固连，空心轴电机通过夹爪带动开槽支撑管和柔性针转动，实现柔性针的自转，丝杠滑台的滑台前后移动，实现柔性针的进给和退回，在不影响柔性针穿刺灵活性的同时，实现了柔性针的支撑，避免了柔性针翘曲的发生，提高了穿刺的准确性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113768593B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111081695.7
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明介绍了一种基于多段式分裂支撑柔性针穿刺机构，本发明在柔性针穿刺过程中采用多段支撑结构，可以有效防止柔性针在穿刺过程中针轴发生翘曲变形；其组成包括柔性针、针筒、前段分裂支撑结构、中段分裂支撑结构、后段分裂支撑结构、自转电机、伺服电机、滑台、丝杠、基座；前段分裂支撑结构、中段分裂支撑结构和后段分裂支撑结构对柔性针进行支撑，通过伺服电机带动丝杠旋转，使滑台上自转电机向前运动撑开前段分裂支撑结构、中段分裂支撑结构和后段分裂支撑结构，同时自转电机带动柔性针自转，从而进行柔性针的进给运动和自转运动。
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公开(公告)号：CN114889757B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210550769.5
申请日：2022-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种链网翻斗式垃圾打捞船，属于环保装置技术领域。其组成包括：船体、电机联动装置、垃圾传送机构、链网翻斗装置、传送带装置、轴承支座、链条；各装置通过轴承支座固定在船体内，电机联动装置通过链轮、传动轴及链条相连接，实现打捞运动和传送运动的联动；链网翻斗式装置通过两对连杆构成了曲柄摇杆机构，实现打捞运动的完成，传动轴的转动带动传送带装置水平传送运动，最终实现垃圾的传送。
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公开(公告)号：CN117357223A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311590202.1
申请日：2023-11-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种入针角度可调节的柔性针穿刺机构，其组成包括：机架、高度调整机构、偏摆角调整机构、穿刺机构、光杠；其特征在于高度调整机构由丝杠螺母机构组成，安装在机架的左侧，光杠安装在机架的右侧，偏摆角调整机构右侧与光杠转动连接，左侧与高度调整机构转动连接，穿刺机构安装在偏摆角调整机构上，完成穿刺动作；本发明在进行穿刺前，可以进行柔性针入针角度的调节；通过高度调整机构带动调整杆上下移动，进而带动偏摆角调整机构上方的穿刺机构上下俯仰，通过偏摆电机带动滚轮在弧形轨道上滚动，进而带动穿刺机构在调整板上偏摆，实现了入针角度的调节；穿刺机构中丝杠滑台的滑台前后移动，实现了柔性针的进给和回退。
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公开(公告)号：CN116650248A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310650437.9
申请日：2023-06-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种多功能康复床，旨在通过优化床身设计和增加机械臂设备，提供更加方便和有效的病人康复辅助设施。该康复床主要由床身、抽拉床架、床板、左臂驱动装置、右臂驱动装置、左机械臂和右机械臂组成，整体构造精巧，操作简便，该左右臂驱动装置设置在床板的背板上，并靠近床头端，左右臂驱动装置与背板通过螺栓连接，可确保滑箱的稳定性，同时方便其在需要时进行调整，左臂驱动装置、右臂驱动装置的运动由电机控制，能实现机械臂的左右移动，从而满足不同病人的康复需求，床板设置在床身的上面，为病人提供舒适的休息空间，同时，床身内还设有一个可移动的抽拉床架，位于床身的后端，抽拉床架可以根据需要移入和移出床架，为补充缺失的床面；左机械臂和右机械臂则是康复床的亮点，它们分别安装在左臂驱动装置和右臂驱动装置上，与驱动装置尾端销固定链接，这种设计使得机械臂能够实现多方位的操作，此外，机械臂的运动也由电机控制，可以精确地进行微调，满足复杂和精细的康复动作要求。
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公开(公告)号：CN116327336A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310394000.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种基于定子绕组的柔性针穿刺机构及控制方法，属于医疗器械领域，依靠定子绕组驱动斜尖柔性针旋转，依靠伺服电机驱动设有内螺纹的支撑管旋转，柔性针尾部设有与支撑管螺纹配合的驱动座，从而带动柔性针进给，为斜尖柔性针提供进给与旋转两个自由度，同时保证了进给过程中对柔性针的支撑，防止进给时由于针‑组织间的反作用力导致柔性针的翘曲；该发明中柔性针在支撑管中运动，其直线运动行程基本与支撑管长度相当，相对于传统的柔性针支撑方式，直接整合了支撑与运动滑道，不会因为支撑而损失行程，相比较于现有的磁驱动柔性针穿刺装置，使用定子绕组还可提供针的旋转自由度。
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