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公开(公告)号：CN112917253A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110269963.1
申请日：2021-03-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种自动钝化刀具装置，属于刀具表面加工技术领域。该自动钝化刀具装置分钝化区、检测区和上下料区，钝化区包括转盘、联动台、导轨、升降台、第一电机、第二电机、传动轴、刀具夹持装置、传动轴保护套、磨料桶、第一鼓风管等；检测区包括光电传感器和扫描电镜镜头等；上下料区包括机器臂、机器手爪和刀具架等。自动钝化刀具装置工作时通过机器臂移动刀具至三个区域，在钝化区刀具夹持装置夹紧刀具插入磨料桶中钝化刀具，满足加工不同刀具刃口的需要，检测区检测刀具刃口形貌，上下料区完成刀具的装卸。本发明的自动钝化刀具装置操作简单，钝化效率高，自动化程度高，钝化精度满足加工生产要求。
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公开(公告)号：CN112757021A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110250307.7
申请日：2021-03-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23Q3/08
Abstract: 本发明公开一种用于自动制孔末端执行器的压紧模块，主要包括气缸、气缸支架、浮动接头、线性导轨、滑块、链接板、压脚安装架、限位传感器安装架、限位传感器、环形压脚、橡胶弹性垫圈、激光位移传感器、激光位移传感器支架、末端执行器框架。本发明通过气缸、浮动接头和线性导轨驱动压脚装置实现一种用于自动制孔末端执行器的压紧模块，此外，将压脚装置上的激光位移传感器支架设计为三角形式并安装激光位移传感器，将环形压脚末端与弹性垫圈连接，由限位传感器安装架和限位传感器组成机械极限限位装置。本发明提供的压紧模块能增强系统动态刚度，抑制机器人制孔时产生的振动，并消除叠层壁板间的间隙，抑制毛刺的产生，可有效保证制孔精度。
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公开(公告)号：CN112132886A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011055802.4
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 国内目前大多数机构对于航空零件的圆孔圆心定位及圆度检测均采用人工测量的方法，在测量过程中，观测人员的测量效率与测量精度极大地影响了后续的工作效率与精度。随着机器视觉的广泛应用，人工测量的方式越来越不能满足现代化高效的生产要求。本发明公开了一种航空零件圆孔圆心快速定位及圆度检测方法，所述方法包括：步骤1、使用CMOS工业摄像头拍摄圆孔图像；步骤2、对获取后的圆孔图像进行图像预处理；步骤3、通过将Hough圆变换拟合算法进行改进并快速精准地获取圆孔的圆心坐标及半径。步骤4：在获得圆孔圆心坐标及圆孔半径的基础上，采用最小包容区域法评定圆孔的圆度误差。本发明所述的改进Hough圆变换拟合算法、最小包容区域法及图像预处理过程均采用Python和OpenCV实现，极大地提高了圆孔圆心的定位精度及效率。
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公开(公告)号：CN112936106A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110266314.6
申请日：2021-03-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 目前刀具种类众多，硬质合金刀具因硬度高、耐热度强、寿命长在加工成产中大批量使用，对硬质合金刀具进行钝化处理能有效提高生产效率。本发明涉及一种基于冲蚀磨损的硬质合金刀具钝化工艺，属于刀具表面加工技术领域，所述工艺包括：步骤1、建立硬质合金刀具钝圆半径数据库；步骤2、工业相机识别待钝化刀具并在数据库提取数据；步骤3、待钝化刀具进行钝化前处理；步骤4、依据数据库提取出的数据和实际情况设定钝化参数并开始钝化；步骤5、待钝化刀具进行后处理；步骤6、检测刀具刃口，包装入库。本发明所述的钝化工艺操作简单，钝化效率高，钝化精度满足加工生产要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112109024A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011201348.9
申请日：2020-11-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明涉及一种用于钝化刀具的夹具。本夹具包括壳体、变速器、气缸、夹爪等部件。夹具端面有三组通用性强的夹爪用于夹紧刀具，夹爪上装有磁性传感器；壳体一端设有第一传动轴用于连接运动机构，第一传动轴另一端与转动台和变速器连接，变速器通过第二传动轴与气缸连接，变速器能实现三种速度变换，壳体端面装有变速按钮，气缸通过连杆机构控制夹爪的夹紧；第一传动轴带动夹具整体转动，第二传动轴带动三组夹爪转动。本发明的夹具夹紧力强，钝化时仅需一台电机就可实现不同的加工轨迹，夹具的夹紧力好，装拆方便，操作简单，钝化效率高。
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公开(公告)号：CN211043163U
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201922129703.5
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01N21/84
Abstract: 一种液体异物识别装置，属于液体灌装加工领域，包括：底板，所述底板与加强筋和支撑架用螺丝相连，所述底板中央有一圆形槽口用于放置灌装液体瓶，所述底板下方有两个螺纹孔并与背景板用内六角螺丝相连，所述支撑架连接横梁，并用内六角螺丝进行固定，所述横梁上方有一圆形槽口,伸缩气缸插入槽口中并用双螺母固定，所述伸缩气缸缸径末端与连接板相连接，所述连接板连接着气动夹爪支架并用内六角螺丝进行固定，所述气动夹爪支架与气动夹爪相连接，所述气动夹爪连接着半圆形抓手，所述横梁下方连接着两个悬臂梁，其中一个悬臂梁连接光源，另一个悬臂梁连接高倍相机，并用内六角螺丝进行固定。本装置可以有效地提高对灌装液体瓶内的异物进行识别。
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公开(公告)号：CN212550359U
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202020929690.X
申请日：2020-05-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种新型餐厨垃圾振动分离耙齿机，包括机架，机架的内部设置有驱动装置，驱动装置与耙齿装置连接，耙齿装置的顶端设置有格栅。有益效果：本实用新型通过可推动大颗粒的垃圾从机器的一侧落下，小颗粒的垃圾和油水混合物则从格栅的空隙落到机器的下方，从而可以将大颗粒垃圾与小颗粒垃圾及油水分离，有利于后续对垃圾的处理回收和环境保护；通过设置棘轮及棘爪，可使附着在格栅上的油脂和粘性的垃圾脱落，小颗粒垃圾更容易被分离出来，可以有效的防止格栅出现堵塞的情况，餐厨垃圾的分离效率得到了有效提高；通过设置弹簧吸震装置，从而可以吸收格栅振动时的冲击力，从而降低格栅的振动带来的损坏，增加格栅的使用寿命。
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公开(公告)号：CN214162688U
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202022486132.3
申请日：2020-11-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本实用新型涉及一种用于钝化刀具的夹具，其特征在于：夹具端面有三组通用性强的夹爪用于夹紧刀具，夹爪上装有磁性传感器；壳体一端设有第一传动轴用于连接运动机构，第一传动轴另一端与转动台和变速器连接，变速器通过第二传动轴与气缸连接，变速器能实现三种速度变换，壳体端面装有变速按钮，气缸通过连杆机构控制夹爪的夹紧；第一传动轴带动夹具整体转动，第二传动轴带动三组夹爪转动。本实用新型的夹具夹紧力强，钝化时仅需一台电机就可实现不同的加工轨迹，夹具夹紧力好，装拆方便，操作简单，钝化效率高。
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