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公开(公告)号：CN106930515B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201710197113.9
申请日：2017-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: E04F21/165
Abstract: 自动循迹美缝填缝机器人，属于机器人技术领域，本发明为了解决瓷砖美缝填缝需要人工清理瓷砖缝隙，美缝费时费力、容易涂抹不均匀，使美缝材料溢出，浪费材料和清理溢出材料麻烦的问题。底盘上从左至右依次安装有摄像头及架杆、处理器及控制器、电源和驱动装置，处理器及控制器两侧分别设有清缝装置和美缝填缝装置；底盘两侧设有多个直流电机，每个直流电机的输出端均安装有车轮；旋转装置安装在底盘的底部，位于底盘左端。本发明的自动循迹美缝填缝机器人能自动对瓷砖进行清缝、美缝，并保护瓷砖，防止灰尘等杂物飞扬。
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公开(公告)号：CN106930515A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710197113.9
申请日：2017-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: E04F21/165
Abstract: 自动循迹美缝填缝机器人，属于机器人技术领域，本发明为了解决瓷砖美缝填缝需要人工清理瓷砖缝隙，美缝费时费力、容易涂抹不均匀，使美缝材料溢出，浪费材料和清理溢出材料麻烦的问题。底盘上从左至右依次安装有摄像头及架杆、处理器及控制器、电源和驱动装置，处理器及控制器两侧分别设有清缝装置和美缝填缝装置；底盘两侧设有多个直流电机，每个直流电机的输出端均安装有车轮；旋转装置安装在底盘的底部，位于底盘左端。本发明的自动循迹美缝填缝机器人能自动对瓷砖进行清缝、美缝，并保护瓷砖，防止灰尘等杂物飞扬。
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公开(公告)号：CN107909024B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201711116535.5
申请日：2017-11-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明给出一种基于图像识别和红外避障的车辆跟踪系统，包括：上位机监视子系统、跟踪避障子系统以及车辆控制子系统；所述上位机监视子系统用于监视车辆的前进速度与前进方向；所述跟踪避障子系统用于车辆的跟踪与避障；所述车辆控制子系统用于控制车辆的前进速度与前进方向；所述上位机监视子系统包括Wifi接收模块、显示模块以及监控模块；所述跟踪避障子系统包括：摄像头模块、红外传感器模块、Wifi发送模块、嵌入式图像处理开发板以及跟踪避障处理模块；解决了现有技术中因简单算法引起的容易受到光照、遮挡、物体形变等影响；也解决了相对复杂的算法虽实时性较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN110702266A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911116276.5
申请日：2019-11-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01K11/32
Abstract: 本发明公开了一种耐高温FBG温度传感器的封装方法，尤其是涉及一种使用聚酰亚胺薄膜和聚酰胺酸溶液对FBG封装的技术。封装步骤包括：选择聚酰亚胺涂覆的耐高温光纤制作的FGB温度传感器，制备聚酰胺酸溶液，将烘箱预热至180℃，制备两片尺寸与形状完全相同的聚酰亚胺膜片，使用聚酰胺酸溶液和两片聚酰亚胺膜片对FBG温度传感器的裸栅区进行初步封装，将初步封装的FBG放入烘箱中，加热40分钟，使聚酰胺酸充分固化后变为聚酰亚胺，最后等烘箱充分冷却后，取出聚酰亚胺固化后封装好的FBG。本发明采用聚酰亚胺薄膜对FBG栅区进行封装，此封装工艺制成的耐高温FBG线性度好、灵敏度高、重复性好，测温范围大，且封装工艺简单易操作，可实施性强。
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公开(公告)号：CN109409298A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811277052.8
申请日：2018-10-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于视频处理的视线追踪方法属于计算机视觉领域；包括通过单摄像头采集人图像信息；用直方图均衡化增强所述人图像的对比度，进行双线性插值算法，放大图像，通过高斯滤波处理所有图像像素点，完成图像的预处理；对预处理后的图像用Haar-like矩形特征显示图像灰度变化，利用积分图算法计算区域像素和，通过AdaBoost算法进行人脸的检测与定位；根据“三庭五眼”的人脸比例，计算出眼睛位置；通过图像梯度算法确定出瞳孔中心；通过比较左右眼瞳孔中心与近眉心眼眶的距离来确定视线方向；本发明通过单摄像头获取图像信息，利用图像处理技术和算法来确定视线方向，有较高的准确率和较强的实时性，本发明解决了硬件要求高，用户体验差的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111291701B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010104977.3
申请日：2020-02-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V40/16 , G06V40/18 , G06V40/19 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/70 , G06T3/40 , G06T5/40 , G06T7/246 , G06T7/80
Abstract: 本发明是一种基于图像梯度和椭圆拟合算法的视线追踪方法。本发明通过摄像机采集人的原始图像信息，所述原始图像信息为视频流数据；对采集到的视频流数据进行图像预处理，得到处理好的视频流数据；根据处理好的视频流数据，进行人脸检测与定位；根据人脸检测与定位得到的图像，进行人眼检测与定位；根据人眼检测与定位得到的图像，进行瞳孔中心定位；根据人脸和人眼检测与定位的结果，以及瞳孔中心定位的结果，采用九点标定，对视线方向进行判定。本算法对被试者头部运动和实验环境有很好的鲁棒性，与传统的视线追踪方法相比，具有检测速度快和检测精度高的优点，满足大部分人的需求。
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公开(公告)号：CN110702266B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201911116276.5
申请日：2019-11-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01K11/32
Abstract: 本发明公开了一种耐高温FBG温度传感器的封装方法，尤其是涉及一种使用聚酰亚胺薄膜和聚酰胺酸溶液对FBG封装的技术。封装步骤包括：选择聚酰亚胺涂覆的耐高温光纤制作的FBG温度传感器，制备聚酰胺酸溶液，将烘箱预热至180℃，制备两片尺寸与形状完全相同的聚酰亚胺膜片，使用聚酰胺酸溶液和两片聚酰亚胺膜片对FBG温度传感器的裸栅区进行初步封装，将初步封装的FBG放入烘箱中，加热40分钟，使聚酰胺酸充分固化后变为聚酰亚胺，最后等烘箱充分冷却后，取出聚酰亚胺固化后封装好的FBG。本发明采用聚酰亚胺薄膜对FBG栅区进行封装，此封装工艺制成的耐高温FBG线性度好、灵敏度高、重复性好，测温范围大，且封装工艺简单易操作，可实施性强。
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公开(公告)号：CN109823270A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910219470.X
申请日：2019-03-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于汽车后视镜的头动控制调节系统及方法，尤其是涉及蓝牙通信技术和头部运动检测技术；该系统包括头动检测部分和驱动控制部分，头动检测部分主要为数据采集与传输模块，其包括LED指示单元、头动检测单元、无线发送单元、第一控制单元和第一电源单元；驱动控制部分包括左后视镜驱动单元、右后视镜驱动单元、无线接收单元、第二控制单元和第二电源单元；方法包括头动检测单元采集原始数据，对采集的原始数据进行预处理，使用四元数法进行数据融合解算处理，利用四元数进行姿态数据转换，得到头部当前姿态的欧拉角，结合欧拉角和原始数据进行判断是否有头动指令。本发明弥补了后视镜必须用手来调节控制的不足。
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公开(公告)号：CN107909024A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711116535.5
申请日：2017-11-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G06K9/00825 , G06K9/00805 , G06K9/6267 , G06T7/292
Abstract: 本发明给出一种基于图像识别和红外避障的车辆跟踪系统，包括：上位机监视子系统、跟踪避障子系统以及车辆控制子系统；所述上位机监视子系统用于监视车辆的前进速度与前进方向；所述跟踪避障子系统用于车辆的跟踪与避障；所述车辆控制子系统用于控制车辆的前进速度与前进方向；所述上位机监视子系统包括Wifi接收模块、显示模块以及监控模块；所述跟踪避障子系统包括：摄像头模块、红外传感器模块、Wifi发送模块、嵌入式图像处理开发板以及跟踪避障处理模块；解决了现有技术中因简单算法引起的容易受到光照、遮挡、物体形变等影响；也解决了相对复杂的算法虽实时性较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN111588946A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010617660.X
申请日：2020-07-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M5/168 , A61M5/172 , A61B5/1455 , A61B5/024
Abstract: 本发明公开了一种具备心率监测功能的智能输液系统，属于医疗器械技术领域。包括：核心控制模块、心率监测模块、滴速控制模块、滴速检测模块、WIFI通信模块、蓝牙通信模块、智能终端模块、电源模块和装配盒；所述滴速控制模块、滴速检测模块、WIFI通信模块、蓝牙通信模块和电源模块分别与所述核心控制模块连接，所述心率监测模块通过蓝牙通信模块与所述核心控制模块连接，所述智能终端模块通过WIFI通信模块与所述核心控制模块连接；当心率监测模块检测到患者心率高于设定值时，本系统将自动减缓输液管中液体滴速进而降低患者心率，医护人员通过智能终端模块可查看患者实时心率；不但降低了患者在输液过程中的风险，同时也减轻了医护人员的工作负担。
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