-
公开(公告)号：CN118062270A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410089829.7
申请日：2024-01-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种空间非合作目标抓捕模块，包括：旋转体结构外壳、指端基座连接架、指端基座驱动轮系、指端基底驱动轮系、驱动轮系A、驱动轮系B、驱动轮系C、升降机构A、升降机构B、旋转机构A、旋转机构B，各机构间相互配合完成空间非合作目标抓捕；本发明为未来空间模块化机器人在轨作业过程中，面对不同几何轮廓目标抓捕问题，提供了一定的解决方案，采用可移动式指端基座和模块化指端关节，针对不同的物体外形，执行不同的包络方式，增加了抓捕过程的稳定性以及面向空间非合作目标抓捕的通用程度。
-
公开(公告)号：CN113788164B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202111072365.1
申请日：2021-09-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种双向锁紧的空间桁架连接装置，包括壳体、转动机构、传动机构，壳体包括弹性榫头、榫头连接段、滑槽、连接板、开口、齿条槽、小孔、半圆环凹槽，转动机构包括导杆、连杆、弹簧、曲柄，传动机构包括齿条、转动块、紧定螺钉。本发明可以同时完成对两端不同被连接零件的双向锁紧，一端可通过榫头连接球头，另一端通过轴向接头连接桁架杆，该连接装置通用性强，连接方式简单高效，且可以保证连接刚度，装配过程不需要用到繁多的安装与固定方式，只需手动拨动曲柄便可实现安装与拆卸，非常适合太空微重力情况下的桁架装配工作。
-
公开(公告)号：CN112809748A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110288540.4
申请日：2021-03-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于空间细胞机器人组装的重构平台，包括重构通道、细胞存储仓、细胞输送口、重构液压推送装置、间隔挡板、存储仓液压推送装置、摆转细胞、摆转细胞存储仓、旋转细胞、旋转细胞存储仓、间质细胞、间质细胞存储仓、夹爪细胞、夹爪细胞存储仓、激光位移传感器。本发明可根据在轨操作任务的变化，采用液压推送装置稳定高效的输送细胞机器人，通过间隔挡板的有效分离，提高工作效率，并结合激光位移传感器精准重构，组装成各种构型的空间细胞机器人，以满足多种空间任务的需求。
-
公开(公告)号：CN108945531A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811096780.9
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64G1/64
CPC classification number: B64G1/646
Abstract: 本发明涉及一种小型在轨卫星捕获对接机构，由内齿轮，小齿轮，步进电机，转动锥形框架，滚针轴承，锥形机架，挡片，滚子，导轨，减震弹簧，环形支撑架，电磁铁等组成。步进电机通过与内啮合的内齿轮与小齿轮相连，为母星捕获机构提供动力。挡片安装在与滚针轴承和母星锥形机架相连的转动锥形框架上,可以实现锁紧和开放的功能。连杆式弹簧缓冲装置由滚子，导轨和减震弹簧共同构成,与焊接在子星锥形机架内表面的环形支撑架相连，当连杆式弹簧缓冲装置被压缩进槽内时，环形支撑架可起到抵抗减震弹簧弹力的支撑作用。通过对均匀分布在母星锥形机架和子星锥形机架内外表面的三对电磁铁通断电，可以实现母星与子星的紧密贴合与开放分离的功能。
-
公开(公告)号：CN112809748B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110288540.4
申请日：2021-03-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于空间细胞机器人组装的重构平台，包括重构通道、细胞存储仓、细胞输送口、重构液压推送装置、间隔挡板、存储仓液压推送装置、摆转细胞、摆转细胞存储仓、旋转细胞、旋转细胞存储仓、间质细胞、间质细胞存储仓、夹爪细胞、夹爪细胞存储仓、激光位移传感器。本发明可根据在轨操作任务的变化，采用液压推送装置稳定高效的输送细胞机器人，通过间隔挡板的有效分离，提高工作效率，并结合激光位移传感器精准重构，组装成各种构型的空间细胞机器人，以满足多种空间任务的需求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114619219B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210365090.9
申请日：2022-04-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种空间桁架在轨装配平台，包括：6自由度机械臂、旋转体、横梁、上板、中板、下板、升降机构A、升降机构B、压缩机构、平移机构、行走机构、锁紧机构等，各机构间相互配合完成空间桁架在轨装配，本发明为未来航天基建措施提供了一定的方法和理论依据，对大面积空间桁架在轨建造方法给出了具体的解决方案，空间桁架在轨装配平台可在空间失重的环境下，自动完成大面积桁架的建立，大大减轻了宇航员在轨作业难度和降低了舱外作业安全风险，同时提高了桁架在轨装配效率。
-
公开(公告)号：CN114426107A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111609592.3
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种可自动折展的空间桁架，包括对接桁架片A、对接桁架片B、过度桁架片A、过度桁架片B、连杆、弹簧、弹簧固定座、弹簧移动座、G形锁扣、T形锁销、圆柱滑动销、安全螺栓、双头对接螺栓、锁固螺纹套等，本发明可为大面积空间桁架搭建提供建设方法，采用可自动折展式桁架，桁架在地面打包状态为平面结构，减小了发射体积，提高了运输效率，在空间失重状态下释放平面结构的桁架，可自动折叠成立体桁架，减少了航天员在轨作业时间以及降低了在轨作业难度。
-
公开(公告)号：CN113184232B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202110537860.9
申请日：2021-05-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于空间细胞机器人组装的重构平台单元模块，包括柔性履带、齿轮轴、传动齿轮、轴承、联轴器、弹簧、触发器、电机、导向板、内圆形机架、外圆形机架、上方形板、下方形板等。本发明可根据不同空间任务环境，采用各单元模块内电机的联动配合，实现细胞机器人在重构平台上的平动和转动，完成不同功能细胞模块的对接组装，输出具有特定构型的细胞机器人，来满足复杂多变的空间任务。
-
公开(公告)号：CN113110465A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110436577.7
申请日：2021-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的模块路径规划方法，属于航空技术领域。该方法首先建立栅格地图，初始化各参数与信息素浓度，根据路径启发函数以及避障策略，计算蚂蚁的转移概率，并采用轮盘赌法选择蚂蚁的下一个移动栅格点；其次，蚂蚁完成搜索后更新信息素，待达到迭代搜索要求后结束算法；最后，根据避碰准则采取避碰处理后输出路径。该方法对重构规划具有较好的引导作用，可以有效引导功能模块沿着最接近初始点与目标点之间最短距离方向移动，能够提高路径规划效率，有效避免蚂蚁在搜索路径时出现死锁、重复路径等问题；该方法提出的模块避障策略、避碰处理方式实现了两个模块协同路径规划，提高了空间机器人重构组合的效率。
-
公开(公告)号：CN108945531B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201811096780.9
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种小型在轨卫星捕获对接机构，由内齿轮，小齿轮，步进电机，转动锥形框架，滚针轴承，锥形机架，挡片，滚子，导轨，减震弹簧，环形支撑架，电磁铁等组成。步进电机通过与内啮合的内齿轮与小齿轮相连，为母星捕获机构提供动力。挡片安装在与滚针轴承和母星锥形机架相连的转动锥形框架上,可以实现锁紧和开放的功能。连杆式弹簧缓冲装置由滚子，导轨和减震弹簧共同构成,与焊接在子星锥形机架内表面的环形支撑架相连，当连杆式弹簧缓冲装置被压缩进槽内时，环形支撑架可起到抵抗减震弹簧弹力的支撑作用。通过对均匀分布在母星锥形机架和子星锥形机架内外表面的三对电磁铁通断电，可以实现母星与子星的紧密贴合与开放分离的功能。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
25
records
(took 0.018 seconds)
