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公开(公告)号：CN113788164B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202111072365.1
申请日：2021-09-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种双向锁紧的空间桁架连接装置，包括壳体、转动机构、传动机构，壳体包括弹性榫头、榫头连接段、滑槽、连接板、开口、齿条槽、小孔、半圆环凹槽，转动机构包括导杆、连杆、弹簧、曲柄，传动机构包括齿条、转动块、紧定螺钉。本发明可以同时完成对两端不同被连接零件的双向锁紧，一端可通过榫头连接球头，另一端通过轴向接头连接桁架杆，该连接装置通用性强，连接方式简单高效，且可以保证连接刚度，装配过程不需要用到繁多的安装与固定方式，只需手动拨动曲柄便可实现安装与拆卸，非常适合太空微重力情况下的桁架装配工作。
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公开(公告)号：CN112809748A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110288540.4
申请日：2021-03-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于空间细胞机器人组装的重构平台，包括重构通道、细胞存储仓、细胞输送口、重构液压推送装置、间隔挡板、存储仓液压推送装置、摆转细胞、摆转细胞存储仓、旋转细胞、旋转细胞存储仓、间质细胞、间质细胞存储仓、夹爪细胞、夹爪细胞存储仓、激光位移传感器。本发明可根据在轨操作任务的变化，采用液压推送装置稳定高效的输送细胞机器人，通过间隔挡板的有效分离，提高工作效率，并结合激光位移传感器精准重构，组装成各种构型的空间细胞机器人，以满足多种空间任务的需求。
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公开(公告)号：CN114426107B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202111609592.3
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种可自动折展的空间桁架，包括对接桁架片A、对接桁架片B、过度桁架片A、过度桁架片B、连杆、弹簧、弹簧固定座、弹簧移动座、G形锁扣、T形锁销、圆柱滑动销、安全螺栓、双头对接螺栓、锁固螺纹套等，本发明可为大面积空间桁架搭建提供建设方法，采用可自动折展式桁架，桁架在地面打包状态为平面结构，减小了发射体积，提高了运输效率，在空间失重状态下释放平面结构的桁架，可自动折叠成立体桁架，减少了航天员在轨作业时间以及降低了在轨作业难度。
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公开(公告)号：CN114619219A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210365090.9
申请日：2022-04-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种空间桁架在轨装配平台，包括：6自由度机械臂、旋转体、横梁、上板、中板、下板、升降机构A、升降机构B、压缩机构、平移机构、行走机构、锁紧机构等，各机构间相互配合完成空间桁架在轨装配，本发明为未来航天基建措施提供了一定的方法和理论依据，对大面积空间桁架在轨建造方法给出了具体的解决方案，空间桁架在轨装配平台可在空间失重的环境下，自动完成大面积桁架的建立，大大减轻了宇航员在轨作业难度和降低了舱外作业安全风险，同时提高了桁架在轨装配效率。
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公开(公告)号：CN113065796A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110436545.7
申请日：2021-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了基于Q‑学习算法的空间桁架在轨装配策略。该策略将Q‑学习算法与细胞机器人在轨装配策略问题相结合，通过采用完全贪婪策略完成装配过程动作行为选择，然后通过不断训练学习使在轨装配机器人学会如何选择并执行有效行为，再根据执行行为与获得奖励对Q进行更新，最后基于终止条件判定装配过程是否完成，从而验证该装配策略的有效性。本发明经过算法训练阶段与实际装配阶段最终用最少的步数将桁架周期模块结构装配完成，充分证实了这种策略可以更好地完成空间桁架在轨装配任务，同时这种策略对解决同类问题具有较强的通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113788164A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111072365.1
申请日：2021-09-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种双向锁紧的空间桁架连接装置，包括壳体、转动机构、传动机构，壳体包括弹性榫头、榫头连接段、滑槽、连接板、开口、齿条槽、小孔、半圆环凹槽，转动机构包括导杆、连杆、弹簧、曲柄，传动机构包括齿条、转动块、紧定螺钉。本发明可以同时完成对两端不同被连接零件的双向锁紧，一端可通过榫头连接球头，另一端通过轴向接头连接桁架杆，该连接装置通用性强，连接方式简单高效，且可以保证连接刚度，装配过程不需要用到繁多的安装与固定方式，只需手动拨动曲柄便可实现安装与拆卸，非常适合太空微重力情况下的桁架装配工作。
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公开(公告)号：CN113184232A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110537860.9
申请日：2021-05-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于空间细胞机器人组装的重构平台单元模块，包括柔性履带、齿轮轴、传动齿轮、轴承、联轴器、弹簧、触发器、电机、导向板、内圆形机架、外圆形机架、上方形板、下方形板等。本发明可根据不同空间任务环境，采用各单元模块内电机的联动配合，实现细胞机器人在重构平台上的平动和转动，完成不同功能细胞模块的对接组装，输出具有特定构型的细胞机器人，来满足复杂多变的空间任务。
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公开(公告)号：CN112809748B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110288540.4
申请日：2021-03-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于空间细胞机器人组装的重构平台，包括重构通道、细胞存储仓、细胞输送口、重构液压推送装置、间隔挡板、存储仓液压推送装置、摆转细胞、摆转细胞存储仓、旋转细胞、旋转细胞存储仓、间质细胞、间质细胞存储仓、夹爪细胞、夹爪细胞存储仓、激光位移传感器。本发明可根据在轨操作任务的变化，采用液压推送装置稳定高效的输送细胞机器人，通过间隔挡板的有效分离，提高工作效率，并结合激光位移传感器精准重构，组装成各种构型的空间细胞机器人，以满足多种空间任务的需求。
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公开(公告)号：CN114619219B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210365090.9
申请日：2022-04-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种空间桁架在轨装配平台，包括：6自由度机械臂、旋转体、横梁、上板、中板、下板、升降机构A、升降机构B、压缩机构、平移机构、行走机构、锁紧机构等，各机构间相互配合完成空间桁架在轨装配，本发明为未来航天基建措施提供了一定的方法和理论依据，对大面积空间桁架在轨建造方法给出了具体的解决方案，空间桁架在轨装配平台可在空间失重的环境下，自动完成大面积桁架的建立，大大减轻了宇航员在轨作业难度和降低了舱外作业安全风险，同时提高了桁架在轨装配效率。
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公开(公告)号：CN114426107A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111609592.3
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种可自动折展的空间桁架，包括对接桁架片A、对接桁架片B、过度桁架片A、过度桁架片B、连杆、弹簧、弹簧固定座、弹簧移动座、G形锁扣、T形锁销、圆柱滑动销、安全螺栓、双头对接螺栓、锁固螺纹套等，本发明可为大面积空间桁架搭建提供建设方法，采用可自动折展式桁架，桁架在地面打包状态为平面结构，减小了发射体积，提高了运输效率，在空间失重状态下释放平面结构的桁架，可自动折叠成立体桁架，减少了航天员在轨作业时间以及降低了在轨作业难度。
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