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公开(公告)号：CN106945072B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201710263919.3
申请日：2017-04-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种医用机器人主从响应测试系统，包括：主动电机、主动电机固定架、手动旋钮、第一联轴器、加速度计固定板、加速度计、主编码器、主编码器固定架、从动电机、从动电机固定架、负载盘、负载盘固定架、第二联轴器、从编码器、从编码器固定架、第三联轴器、驱动控制模块、底板。本发明结构简单，成本低廉，质量可靠，体积小，测试数据精度高，拆卸安装方便，稳定性高，便于推广使用，特别适用于对主从响应控制比较高的场合。
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公开(公告)号：CN115800497A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211529319.4
申请日：2022-11-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种供电电路结构，包括：第一供电电源，第一供电电源的输入端连接于市电供电线；第一蓄电池和第二蓄电池；冗余模块，包括第一输入端、第二输入端和冗余输出端，第一输入端与第一供电电源的输出端电连接，同一个第二输入端与第一蓄电池以及第二蓄电池均电连接，冗余输出端与负载电连接。本发明实施例公开了一种供电电路结构，以实现无市电时可以自动切换至蓄电池供电，保证设备部分功能正常运行，同时双蓄电池组降低了因蓄电池故障导致设备无法运行的可能性。
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公开(公告)号：CN119573646B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510131025.3
申请日：2025-02-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种传动间隙测量装置和手术机器人补偿方法，属于手术机器人技术领域。传动间隙测量装置包括检测单元和转接单元，转接单元包括底座和设置于底座上的至少四个测量模块，每个测量模块包括转轴、角度测量组件和阻尼调节组件，转轴与底座转动连接，角度测量组件用于检测转轴的旋转角度，阻尼调节组件用于调节转轴的旋转阻尼；转接单元包括手术器械过渡板和转动设置于手术器械过渡板上的至少四个过渡轮，每个过渡轮的一端与对应的转轴同轴线连接，每个过渡轮的另一端用于与驱动单元的槽轮同轴线连接。本发明用于检测手术机器人末端的驱动单元的传动间隙，保证手术机器人的正常工作和手术器械运动的精度。
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公开(公告)号：CN119573646A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510131025.3
申请日：2025-02-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种传动间隙测量装置和手术机器人补偿方法，属于手术机器人技术领域。传动间隙测量装置包括检测单元和转接单元，转接单元包括底座和设置于底座上的至少四个测量模块，每个测量模块包括转轴、角度测量组件和阻尼调节组件，转轴与底座转动连接，角度测量组件用于检测转轴的旋转角度，阻尼调节组件用于调节转轴的旋转阻尼；转接单元包括手术器械过渡板和转动设置于手术器械过渡板上的至少四个过渡轮，每个过渡轮的一端与对应的转轴同轴线连接，每个过渡轮的另一端用于与驱动单元的槽轮同轴线连接。本发明用于检测手术机器人末端的驱动单元的传动间隙，保证手术机器人的正常工作和手术器械运动的精度。
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公开(公告)号：CN119326514A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411865476.1
申请日：2024-12-18
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械传动间隙的补偿方法、装置及从端控制器，涉及机器人控制领域。该方法包括：接收主从手术机器人主端传输的至少一个器械关节的器械关节指令；对于任一器械关节，识别器械关节的运动方向；基于当前周期的器械关节指令和上一周期的器械关节指令确定器械关节的运动速度；基于器械关节的运动速度、运动方向、补偿比例系数和器械关节在上一周期的间隙补偿角度，确定器械关节在当前周期的间隙补偿角度；基于当前周期的器械关节指令和当前周期的间隙补偿角度确定目标器械关节指令，并将目标器械关节指令发送至器械关节对应的关节电机，以使关节电机驱动器械关节运动。本发明可以有效提高手术器械各器械关节的位置精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107928795B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201711421281.8
申请日：2017-12-25
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 一种医疗手术机器人用主手控制夹，它涉及医疗器械技术领域。本发明解决了现有的手动微创手术在手术过程中存在感染的可能性大，准确性与精度低的问题；同时解决了现有的医疗手术机器人存在输出信号不稳定，定位精度差、抗干扰能力弱的问题。本发明的限位滑动机构设置在底座的两端，两个按压手柄安装在底座的两侧，两个按压手柄的两端分别与限位滑动机构铰接，旋转电位计卡装在底座的限位槽内，旋转电位计与齿轮齿条传动机构转动连接，上盖与底座的上端固接，齿轮齿条传动机构通过上盖与底座固定连接。本发明用于在微创医疗程序期间，有效地控制远程操作医疗系统的夹持动作，本发明结构简单，操作方便，信号输出稳定，同步精度高，稳定性好。
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公开(公告)号：CN107049477B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201710291800.7
申请日：2017-04-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 一种定位导向手术电凝剪刀，包括由碳纤维管连接的前端剪刀机构和控制机构，所述前端剪刀机构包括一对剪刀体、顶部与一对剪刀体铰接而底部与线筒铰接的中部支撑，所述控制机构通过钢丝绳控制一对剪刀体的张开、闭合、同向摆动，控制机构通过钢丝绳控制中部支撑的摆动；所述中部支撑呈圆锥状，侧壁上开设走线沟槽。一对剪刀体通过电凝导线与电极连接而构成单极电凝剪刀，电凝导线固连在线筒底部，电凝导线不随一对剪刀体运动，电凝导线磨损少，使用寿命长，微器械的使用寿命整体得到提高。
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公开(公告)号：CN110181499B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201910626354.X
申请日：2019-07-11
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 一种可以实现姿态任意调节的四轴汇交冗余机构，它涉及医疗机器人技术领域。本发明为解决现有医疗机器人的主动端在完成任意方向的全方位动作时，要求加工及装配精度高，不便于生产，同时控制精度不准确的问题。本发明包括冗余偏摆关节、俯仰关节、偏摆关节和回转关节，冗余偏摆关节、俯仰关节、偏摆关节和回转关节分别绕自身的回转轴线旋转，冗余偏摆关节的回转轴线、俯仰关节的回转轴线、偏摆关节的回转轴线和回转关节的回转轴线汇交于一点。本发明用于医疗手术机器人。
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公开(公告)号：CN110522518B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN201910947988.5
申请日：2019-10-08
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种腹腔镜手术机器人肘部装置和腹腔镜手术机器人，涉及医疗器械技术领域，所述腹腔镜手术机器人肘部装置包括基座以及用于与所述基座转动连接的旋转座，所述基座包括相对设置的第一连接外端和第二连接外端，且第一连接外端和所述第二连接外端之间设有空腔，所述空腔适于所述旋转座嵌入连接，且所述旋转座与所述第一连接外端的连接处设置第一传感器，所述旋转座与所述第二连接外端的连接处设置第二传感器。与现有技术比较，本发明所述腹腔镜手术机器人肘部装置能够实现基座与旋转座的相对转动，且结构紧凑，满足腹腔镜手术机器人工作时的自由度要求，能够保证旋转座摆动位置的精确可靠，使腹腔镜手术机器人具有更高的稳定性及安全性。
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公开(公告)号：CN119606494A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411806056.6
申请日：2024-12-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，公开了一种穿刺针及手术装置。穿刺针包括针头、视觉组件、针杆和压力传感器，针头沿第一方向延伸，包括尖端和第一连接端，尖端周侧设置有第一通孔，第一通孔的中心轴线沿第一方向延伸，针头内部设置有空腔，第一通孔与空腔连通；视觉组件包括微型摄像头，微型摄像头置于第一通孔和空腔内并通过第一通孔拍摄针头处图像；针杆沿第一方向延伸，包括第二连接端，第二连接端和第一连接端连接，针杆内部中空；压力传感器置于针杆内，与压力传感器对应位置的针杆为软性杆，压力传感器用于检测针头与人体组织接触产生的压力。压力传感器检测针头与人体组织接触的压力，结合拍摄的图像，提高了手术的安全性和精确性。
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