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公开(公告)号：CN118962436A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410979496.5
申请日：2024-07-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明提供了一种抱闸系统寿命评估方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，该抱闸系统寿命评估方法包括：根据获取的电机当前的转速，通过预设的损失寿命预测模型，生成抱闸系统在以当前的转速启动时的损失寿命；将获取的抱闸系统当前的剩余寿命减去损失寿命，得到抱闸系统在转速启动后的剩余寿命。本发明能够有效地提高抱闸系统剩余寿命评估的准确性。
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公开(公告)号：CN118806444A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410944290.9
申请日：2024-07-15
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人器械的运动控制方法、装置及控制器。该方法可包括：获取目标器械于当前周期的期望运动角度以及于当前周期的上一周期的实际运动角度，并根据期望运动角度和实际运动角度确定目标器械于当前周期的期望运动速度；针对为目标电机预设的电机运动限速，根据期望运动角度，确定目标器械于当前周期的与电机运动限速对应的当前运动限速；根据期望运动速度和当前运动限速之间的数值关系，确定出目标器械于当前周期的目标运动速度，并根据目标运动速度控制目标电机运动，以通过目标电机的运动来带动目标器械的运动。本发明实施例的技术方案，可在防止目标电机飞车的前提下，尽可能减小目标器械操作的延迟感。
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公开(公告)号：CN118617410A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410729709.9
申请日：2024-06-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机械臂控制方法、电子设备及机器人，涉及机器人技术领域，该机械臂控制方法包括：获取机械臂关节的当前位置和当前运动方向；根据当前位置和预设的关节极限位置确定极限距离；当当前运动方向指向关节极限位置所在的方向时，根据极限距离的变化情况调整机械臂关节的运动速度。本发明根据机械臂关节的位置和运动方向对机械臂关节进行限速调整，能够有效地提高机械臂控制的精度。
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公开(公告)号：CN117594216A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311561630.1
申请日：2023-11-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种超声刀控制方法、系统、存储介质及手术设备，涉及医疗器械技术领域，方法包括分别获取操作端的关节编码器数据、回转角度以及夹持角度；根据所述关节编码器数据，生成期望位置矩阵；获取超声刀端的空间坐标系，根据所述空间坐标系，采用D‑H参数法，生成实际位置矩阵；解耦所述期望位置矩阵和所述实际位置矩阵，生成所述超声刀端的关节运动指令；将所述回转角度和所述夹持角度分别转换为所述超声刀端的运动角度和偏摆角度；根据所述运动角度、所述偏摆角度以及角度限制规则，生成姿态运动指令；根据所述关节运动指令和所述姿态运动指令控制所述超声刀端。通过上述方法，解决了超声刀臂抖动的问题，提高了超声刀的控制精度。
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公开(公告)号：CN117656092A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311642253.4
申请日：2023-12-01
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机械臂控制方法、系统及存储介质，涉及机械控制技术领域，所述方法包括：获取机械臂的关节在静止时的稳态误差；判断稳态误差是否大于最大误差阈值；若是，则根据稳态误差和关节在每个运动周期的固定变量，调整关节在开始运动后的预设时间段内的目标位置；根据关节在预设时间段内的目标位置和关节在每个运动周期的固定变量，控制机械臂运动。本发明根据稳态误差大小来选择动作规划方案，从而有效避免机械臂出现抖动现象，使关节在运动时更加灵活，且适应不同的情况，减少抖动的风险，提高机械臂运动安全性和精准度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117379183A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311346160.7
申请日：2023-10-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种机械臂器械控制方法、装置及存储介质。一种机械臂器械控制方法，包括：获取左器械臂的左器械杆位置信息和右机械臂的右器械位置信息；根据左器械杆位置信息得到左器械杆长度范围关系，根据右器械杆位置信息得到右器械杆长度范围关系；当左器械杆长度范围关系和右器械杆长度范围关系满足预设判别条件时，则判断左器械杆和右器械杆碰撞，并控制左器械杆和右器械杆停止运动。本发明的技术方案可以有效地降低器械杆碰撞造成的器械损坏风险。
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公开(公告)号：CN117357216A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311544499.8
申请日：2023-11-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B17/32
Abstract: 本发明提供一种超声刀温度监测调控方法、计算机设备及存储介质，涉及医疗器械技术领域；超声刀温度监测调控方法包括：获取超声刀的温度的相关变量，其中，相关变量包括超声刀的刀头与体液的接触情况；根据超声刀的实时检测图像，得到体液、超声刀以及刀头在实时检测图像中分别对应的目标检测框；根据相关变量和体液、超声刀以及刀头分别对应的目标检测框，对超声刀的温度进行预测，得到超声刀的温度变化；根据超声刀的温度变化，通过预设操作，控制超声刀的温度。本发明能够更准确地监测和控制超声刀的温度，提高手术过程中刀头温度的可控性以及精准度，改善温度监测及调控的效果。
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公开(公告)号：CN120000341A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510233681.4
申请日：2025-02-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人滑台运动控制方法、装置、设备、介质和产品，其中，方法包括：在检测到手术机器人的滑台运动的情况下，获取手术机器人的器械的每个器械末端关节的关节角度信息和关节长度信息，根据关节角度信息和关节长度信息，确定器械的器械末端点与器械所在的器械轴线的距离；根据距离和手术机器人的穿刺器的半径之间的数值关系，对滑台进行运动控制。本发明实施例的技术方案解决了目前移动滑台时可能造成滑台与器械发生碰撞的问题，可以通过计算器械末端点与器械所在轴线的距离与穿刺器半径的数值关系，对滑台进行运动控制，保证器械末端不会与穿刺器接触，避免器械损伤，保障手术安全性。
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公开(公告)号：CN117731398A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311346197.X
申请日：2023-10-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种机械臂碰撞判断方法及装置。一种机械臂碰撞判断方法，包括：获取左器械杆状态信息、右器械杆状态信息和持镜臂状态信息；根据左器械杆状态信息得到左器械杆外壳直线关系，根据右器械杆状态信息得到右器械杆外壳直线关系，根据持镜臂的持镜臂状态信息得到持镜臂左外壳直线关系和持镜臂右外壳直线关系；当左器械杆外壳直线关系和持镜臂左外壳直线关系满足第一预设判别条件时，判断左机械臂和持镜臂碰撞，当右器械杆外壳直线关系和持镜臂右外壳直线关系满足第二预设判别条件时，判断右机械臂和持镜臂碰撞。本发明的技术方案可以准确地判断机械臂是否发生碰撞。
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公开(公告)号：CN117312193A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311280365.X
申请日：2023-09-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F12/0891 , G06F12/0871
Abstract: 本发明实施例公开了一种故障诊断数据的记录方法、装置及存储介质。该方法包括：获取于当前周期针对机器人采集到的故障诊断数据，其中，在机器人出现阶跃故障的情况下，故障诊断数据用于诊断阶跃故障的故障原因；针对用于记录故障诊断数据的缓存区，在缓存区中的每个缓存空间内均记录有故障诊断数据的情况下，确定每个缓存空间中的目标空间，其中，目标空间内记录的故障诊断数据的记录时间，早于或等于每个缓存空间内分别记录的故障诊断数据的记录时间；将获取到的故障诊断数据，覆盖掉记录在目标空间内的故障诊断数据。本发明实施例的技术方案，可以基于较低的时间成本记录故障诊断数据。
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