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公开(公告)号：CN118061177A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410210275.1
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于桥梁检测技术领域，具体是涉及一种用于桥梁检测机器人的负压吸附PID算法。包括使用气压传感器采集桥梁检测机器人内部空腔的实时气压数据；通过副控制器将采集到的实时气压数据发送至主控制器，并以20毫秒为周期连续采集若干次气压数据；对所述若干次气压数据进行中位数滤波算法处理，以确定吸附前的基准气压；使用位置型PID控制算法，根据目标气压值和气压传感器反馈的当前气压值，计算出电机转速调整量；根据得到的电机转速调整量，自动调整电机转速，以维持或达到所需的负压吸附力。通过引入负压吸附PID算法，实现机器人在桥梁表面的安全附着和精准检测，从而提高检测效率并减少人员风险。
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公开(公告)号：CN117230736A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311318139.6
申请日：2023-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: E01D22/00 , E01D19/00 , E01D4/00 , E01D101/26
Abstract: 一种中小跨径拱桥的装配式加固装置及方法，属于中小跨径拱桥加固技术领域。其包括预制标准块、植筋、千斤顶和纵向钢筋，多个预制标准块沿原桥拱圈的弧形底面并排设置，且设置有多列，靠近中心位置的两个预制标准块通过千斤顶连接，每前后相邻两个预制标准块之间通过凸榫和凸榫凹槽建立卡装连接，预制标准块的中心处安装有植筋，植筋与原桥拱圈固定连接，纵向钢筋贯穿连接每排预制标准块。解决便于工业标准化生产，节省支架、现浇模板工程量，保证构件质量，提高新增套拱与原拱圈的变形协调性的问题，便于工业化、标准化生产，节省支架、现浇模板工程量，保证新增套拱强度的同时，提高新增套拱与原拱圈的变形协调性。
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公开(公告)号：CN117688647A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311730470.9
申请日：2023-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/23 , G06F119/02
Abstract: 一种桥梁结构监测数据预测模型的建立方法及其应用，属于桥梁监测技术领域。为提高桥梁监测的准确性，本发明提取桥梁结构健康监测系统的监测变量，采集桥梁结构健康监测系统的监测变量对应的监测数据，得到桥梁结构健康监测系统的监测数据向量，利用桥梁结构健康监测系统的监测数据向量与上一测量时间点的监测数据向量做增量差值，计算桥梁结构健康监测系统的监测数据的增量向量，监测历史时间段内利用多个监测数据增量向量构建桥梁结构健康监测系统的监测数据的增量影响矩阵；利用桥梁结构健康监测系统的监测数据的增量影响矩阵，构建桥梁结构监测数据预测模型。本发明建立的增量影响矩阵可在索力调整优化、拉索更换、健康监测等场景中得到应用。
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公开(公告)号：CN118548447A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410608982.6
申请日：2024-05-16
Applicant: 广州市第二市政工程有限公司 , 广州市市政集团有限公司 , 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 山东建筑大学 , 哈尔滨工业大学
IPC: F17D5/06 , G06F18/15 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06N3/084 , G06N3/096 , G01M3/24
Abstract: 一种基于迁移学习的有压管道渗漏监测方法、电子设备及存储介质，属于给排水管道渗漏检测领域。为解决有效监控管道渗漏情况，本发明采集管道漏损数据，采集的渗漏声音进行预处理，然后进行渗漏声音信号特征提取，构建渗漏声音特征向量数据集，构建基于迁移学习的有压管道渗漏监测的神经网络模型，利用构建的训练集对基于迁移学习的有压管道渗漏监测的神经网络模型进行训练，训练好的基于迁移学习的有压管道渗漏监测的神经网络模型进行迁移神经网络参数，然后输入新的渗漏声音特征向量，得到基于迁移学习的有压管道渗漏监测结果。本发明通过有效监控管道渗漏情况，减少水资源的损失；了解和掌握输水管道漏损状态，为供水管网的维护提供有力支持。
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公开(公告)号：CN117922865A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410210296.3
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64U60/00 , B64U10/14 , B64U20/87 , B64U101/31
Abstract: 本发明属于无人机勘测技术领域，具体是涉及一种灵活驻留侦查无人机。包括机身、充气设备、多个伸展臂以及气动支架单元。每个伸展臂有推进用旋翼，气动支架单元包括支臂主体、底部支撑结构和通向充气设备的通气管路。支臂主体连接机身底壁，底端延伸至底部支撑结构，后者包括三槽口以及由通气管路穿设以连接左右气囊的开口。左右气囊膨胀时，配合第三槽口夹紧固定物。该设计整合了充气设备和气动支架单元，降低了复杂性和自重，同时通过可膨胀的气囊提高了无人机在复杂环境中停靠能力和悬停监视时的能源效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116905879A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310879938.4
申请日：2023-07-18
Applicant: 广州市第二市政工程有限公司 , 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 广州市市政集团有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: E04H7/18 , E04B1/41 , E04B1/61 , E04B1/682 , E04B1/66 , E04B1/64 , E04G21/14 , E03B11/00 , E03F5/10 , E03F11/00
Abstract: 一种轻质装配式水池结构及装配方法，属于装配式水池技术领域。其包括底板、墙体、转角墙体、湿接缝、插销和插孔，墙体通过转角墙体组合成闭合的水池墙体结构，闭合的水池墙体结构安装于底板顶部，共同构成水池结构，墙体与转角墙体之间的相邻处通过湿接缝建立连接，墙体和转角墙体与底板之间的相邻处通过插销和插孔建立连接，本发明研发目的是为了解决现有技术中存在的预制构件种类多、接缝连接方式不完善、制造和装配难度高的问题，本发明提供一种装配标准化、模块化、接缝合理，生产和装配实施性强的装配式水池。
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公开(公告)号：CN119877551A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510296209.5
申请日：2025-03-13
Applicant: 广州市市政集团有限公司 , 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 广州市第二市政工程有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: E02D15/08 , E02D23/00 , B25J5/02 , B25J15/08 , B25J18/02 , B66C13/18 , B66C13/16 , B66C13/46 , B66C13/08 , B66C1/42
Abstract: 中小型装配式沉井数控吊运安装一体化设备及其施工方法，设备包括吊运安装机和高精度伺服数控系统；吊运安装机中，顶环梁位于底环梁的上方，两者通过支撑柱相接，沿着顶环梁的直径设置的吊车梁的两端均通过环向驱动机构驱动沿着顶环梁环向滑移，吊车通过径向平移机构沿着吊车梁平移，伸缩臂通过升降机构沿着吊车上下平移，机械操作臂设置在伸缩臂的下端，机械操作臂通过开合机构开合以松开或夹持预制井片。本发明可提高施工质量，对位精准，通用性强，尤其适用于中小型装配式沉井施工，属于预制装配式沉井施工、预制井片搬运机械手、预制井片定位和距离测量、预制井片运输装置技术领域。
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公开(公告)号：CN117885111A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410210278.5
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于桥梁维护技术领域，具体是涉及一种混凝土高塔维修机器人，包括收绳器和缠绕在其上的线缆。线缆一端穿过吊环滑轨连接支撑杆，固定在高塔外壁。支撑杆包括第一、第二、第三杆体，通过伸缩组件连接。第一、第三杆体上均设置有用于抵触高塔壁面的第一移动辊。第二杆体外套设有作业模块和负压模块，具有吸附腔、电源模块和负压风机。负压风机输出端连接螺旋桨，在吸附腔中形成负压。该机器人实现了稳定夹持和精确移动，通过自动化作业模块进行快速诊断和有效维修，提升了作业效率和安全性，降低了整体成本。
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公开(公告)号：CN117403680A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311342730.5
申请日：2023-10-17
Applicant: 广州市市政集团有限公司 , 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种节段拼装圆形沉井及其施工方法，属于装配式沉井技术领域。解决了现有技术中的传统浇筑沉井施工周期长且装配式沉井防水性能较差的问题；本发明采用预制轻质高强混凝土体进行沉井装配，上部轻质高强混凝土圆形板、中部轻质高强混凝土圆形板、下部轻质高强混凝土圆形板顶端均设置安装遇水膨胀橡胶条的止水带凹槽，且施工过程中外壁均涂抹防水材料；轻质高强混凝土圆形板之间均通过楔形体插销和楔形体凹槽连接，通过螺栓和装配孔进行装配固定；可以根据实际需求对楔形体凹槽的数量和位置进行调整，通过添加中部轻质高强混凝土圆形板数量以达到所需下沉深度。本发明有效缩短了工期，提升了防水和抗震性能，可以应用于沉井工程。
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公开(公告)号：CN117845995A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410126469.3
申请日：2024-01-30
Applicant: 广州市市政集团有限公司 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 本发明涉及一种管片式沉井，包括标准段环节和刃脚段环节，多个标准段环节和一个刃脚段环节依次纵向拼接。预制管片之间设置有垂直接缝和水平接缝，刃脚段管片还设置有刃脚，预制管片间通过止水橡胶、止水橡胶凹槽、螺栓、螺纹孔、定位柱和定位孔等部件和结构来连接，垂直接缝和/或水平接缝涂刷有防水涂料，防水涂料在预制管片上形成渗透固结层和粘接层。本发明设计的管片式沉井具有明显优势：沉井防水效果好、力学性能好、易于施工。还涉及一种管片式沉井的施工方法，属于装配式沉井技术领域。
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