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公开(公告)号：CN119628499A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411789555.9
申请日：2024-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/24 , H02P21/18 , H02P21/13 , H02P21/14 , H02P21/00 , H02P25/022 , H02P25/026 , H02P25/08 , H02P25/089
Abstract: 基于牛顿‑拉夫逊预测锁相环的同步电机无位置传感器控制方法，涉及电机控制技术领域。本发明是为了解决现有无位置传感器控制方法在提取位置信号上受限于高频信号注入导致的额外损耗与噪声以及传统锁相环技术导致的较差的动态性能，而预测锁相环技术对成本函数求解需要大量迭代运算的问题。本发明观测αβ坐标系磁链估计值，对滤波后的αβ坐标系磁链估计值进行重构，进而构建代价函数；当前电机控制周期中迭代次数未达到最大时，利用牛顿法更新转子位置角，进而更新代价函数；在当前电机控制周期中迭代次数达到最大时，利用改进牛顿法计算当前电机控制周期下的收敛角并计算角速度估计值，实现同步电机的无位置传感器控制。
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公开(公告)号：CN114614724A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210300916.3
申请日：2022-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种同步磁阻电机的磁链观测器无传感器控制方法，涉及电机控制技术领域。本发明是为了解决现有同步磁阻电机的无传感器控制方法存在对参数变化敏感、抗干扰能力差的问题。本发明无需使用位置传感器即可进行同步磁阻电机的矢量控制，不需要注入额外的电压信号即可检测出转子角度和转速信号，并用于电机闭环控制。相比于传统的无传感器控制方法，不会引入噪音污染、转矩脉动和功率损耗等负面影响。本发明针对同步磁阻电机的结构、性能特点，同时优化了磁链观测器和角度、转速获取部分的锁相环，提高了角度观测的准确性与可靠性。本发明适用于航空航天、家用电器、电动汽车等不适合安装位置传感器或对成本敏感的工业领域。
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公开(公告)号：CN119543733A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411779420.4
申请日：2024-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/18 , H02P21/22 , H02P25/026
Abstract: 旋转方波电压注入的低速同步电机无位置传感器控制方法，涉及电机控制技术领域。本发明是为了解决现有无位置传感器控制方法需要电机参数用于参数整定，滤波器的引入使得系统带宽受限，导致系统的动态性能的下降；而椭圆拟合技术降低了动态性能的问题。本发明向低速同步磁阻电机的γδ轴注入旋转方波电压，获得αβ轴的高频感应电流，并基于该高频感应电流构建椭圆轨迹方程；对高频感应电流进行重构，利用重构后的电流对电流椭圆轨迹失真进行补偿；应用最小二乘法对所述椭圆轨迹方程的系数进行估计；对deqe与αβ坐标系的夹角#imgabs0#进行正弦余弦角度处理；采用Q‑PLL对转子位置与速度进行估计，利用转子位置与速度的估计值实现低速同步磁阻电机的无位置传感器控制。
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公开(公告)号：CN116979853A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310901131.6
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/18 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 双三相电机驱动器的逆变器非线性自学习及误差补偿方法，涉及电机控制技术领域。本发明是为了解决逆变器非线性电压误差会受到零序电压影响，且辨识精度低的问题。本发明向双三相电机的xy平面注入阶梯环流，计算等效电阻。在环流指令幅值达到稳定时计算xy平面注入的各轴电压误差，并变换为dq平面注入的各轴电压误差，并建立dq平面注入各轴电压误差集合，实现双三相电机控制系统中逆变器的非线性自学习。在双三相电机正常运行时，计算dq平面有效电流矢量的幅值和dq平面的有效电流矢量与双三相电机的A相轴线的夹角对电压误差集合进行二维插值，将获得的误差电压分别施加在双三相电机各轴的电压指令上，实现误差补偿。
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公开(公告)号：CN116736715A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310725540.5
申请日：2023-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 电机控制快速原型平台及其运行方法，涉及电机控制技术领域。本发明是为了解决现有方法无法模拟真实硬件电路的影响的问题。本发明利用宿主机建立电机控制模型和被控电机仿真模型，被控电机仿真模型对电机控制模型进行初步验证与修改并以代码程序形式载入目标机，宿主机还根据二次验证结果对电机控制模型进行二次修改并以代码程序形式载入目标变频器中升级其内嵌的控制程序。目标机根据电机运行状态数据运行经初步修改后的程序。目标变频器采集电机运行状态数据并发送至目标机，利用控制信号对被控电机进行控制实现二次验证，用于将电机运行状态数据输入至升级后的控制程序获得实际电机控制信号对被控电机进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116470811A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310535549.X
申请日：2023-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 高速双三相永磁同步电机驱动系统的参数静止自学习方法，涉及电机控制技术领域。本发明是为了解决在电机参数辨识领域，采用逆变器非线性补偿的方式来改善参数辨识精度时，无法准确补偿逆变器非线性电压，进而导致参数辨识精度低的问题。本发明在小电流区域注入环流，使所有的相电流远离逆变器非线性小电流区域，进而避免了小电流区域逆变器非线性电压误差的影响；在大电流区域，静止状态下，电机d、q、x、y轴的电压误差均为常数，通过不同电流注入状态的差分，消除了与逆变器非线性电压误差饱和值有关的电压误差。综上，通过特殊的环流注入方式和不同注入状态的差分，完全消除了逆变器非线性电压误差影响，保证了小阻感辨识中的电压准确性。
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公开(公告)号：CN115765559B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211550819.6
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/22 , H02P25/022 , H02P27/12
Abstract: 双三相永磁同步电机驱动系统逆变器非线性自学习方法，涉及电机控制技术领域。本发明是为了解决现有零序电压对逆变器非线性辨识方法需要转子定位过程，适用范围受限，且参数求解困难的问题。本发明首先构建双三相永磁同步电机的四维电流矢量控制系统，并向系统中注入环流，遍历环流角度集合中的每个环流角度，获得六相反馈电流和d、q、x和y轴指令电压，利用递归最小二乘求解饱和电压和电阻，向系统中以阶梯波的形式注入环流，在环流保持不变的各个阶梯区间内，遍历环流角度集合中的每个环流角度，并记录六相反馈电流和d、q、x和y轴指令电压；利用递归最小二乘求解形状系数，完成双三相永磁同步电机驱动系统逆变器非线性自学习。
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公开(公告)号：CN115411991B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211227201.6
申请日：2022-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P25/092
Abstract: 同步磁阻电机驱动器的逆变器非线性自学习方法，涉及电机控制技术领域。本发明是为了解决传统的逆变器非线性补偿方法的补偿效果差的问题。本发明所述的同步磁阻电机驱动器的逆变器非线性自学习方法，在同步磁阻电机离线工况下，向同步磁阻电机的d轴或q轴注入阶梯电流、获得同步磁阻电机旋转坐标系下的dq轴电流给定值，并记录不同电流给定值对应的dq轴电压给定值；将旋转坐标系下的dq轴电流给定值变换为静止坐标系下的三相电流给定值；根据三相电流给定值和dq轴电压给定值采用粒子群优化算法计算获得饱和压降、形状系数和同步磁阻电机的电阻，完成同步磁阻电机驱动器的逆变器非线性自学习。
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公开(公告)号：CN115149847B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202210925980.0
申请日：2022-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 五相电机同轴串联系统的轴偏补偿方法，涉及电机控制技术领域。本发明是为了解决五相电机的同轴串联驱动系统出现轴偏故障时，会导致输出效率下降以及两串联电机转矩产生偏差的问题。本发明所述的五相电机同轴串联系统的轴偏补偿方法，先对五相电机同轴串联系统进行轴偏角度检测，确定轴偏角大小；然后根据轴偏角对串联系统进行轴偏补偿，提升系统转矩输出效率，解决两电机转矩输出不均问题。
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公开(公告)号：CN115833673B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211635610.X
申请日：2022-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于电流注入的同步磁阻电机磁链离线自学习方法，涉及同步磁阻电机离线参数辨识技术领域。本发明是为了解决现有磁链离线自学习方法具有通用性差、准确性受数据点分布和输出后处理的影响高的问题。本发明采用高频零均值电流的注入方法，在电流注入过程中，电机处于准静止状态，电机转轴处于断开负载状态或者处于负载夹持状态，负载通用性强。采用自抗扰控制策略对电机电流进行控制，在电感参数未知的情况下即可对电流环的实现进行设计。通过dq轴电流同时注入的方式获得磁链‑电流平面互饱和数据点，实现了磁链自学习数据点分布的可控。
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