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公开(公告)号：CN114012785B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202111241352.2
申请日：2021-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔软混合手的制作方法及刚柔软混合手的控制方法。首先得到MCP关节、得到IP关节，组装得到手指骨架，注入硅胶得到刚柔软混合手指，将成品手指组装到手掌上形成刚柔软混合手。本发明工艺结构上解决硅胶气腔及硅胶管内填充液态物质的密封问题；从结构上解决了抗冲击性能上存在的不足。
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公开(公告)号：CN116141346B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310061141.3
申请日：2023-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可变指长的仿人机械手，涉及一种机器人手爪。手掌上端与多个手指中除拇指外的其余手指连接；多个手指为指节长度可变的模块化手指，L型导柱一个支杆为圆杆，另一个支杆为方杆，方形导柱滑动插入手掌内且与手掌限位并可拆卸固定连接；方杆滑动穿入方形导柱内且与方形导柱限位并可拆卸固定连接，圆杆滑动穿入拇指安装座内且与拇指安装座限位并可拆卸固定连接，拇指安装座与拇指掌骨连接，拇指掌骨与拇指连接。本发明可以改变手指的指节长度，还能保留手指模块化的优势，使手指可以相互替换，适应不同手指实际工况的差异。可以调节拇指基关节三维坐标、朝向、指节长度的机械手大拇指，使得大拇指能够根据抓取工况，重新产生最优的设计参数。
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公开(公告)号：CN116079690A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310093128.6
申请日：2023-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及驱动器内置式灵巧手结构技术领域，具体而言，涉及一种拇指安装装置及驱动器内置式灵巧手。其中，一种拇指安装装置，包括拇指安装架、电机、蜗轮、蜗杆、模块化拇指，拇指安装架包括连接件、第一安装件、第二安装件，连接件装配在手掌安装板上，第一安装件、第二安装件分别与连接件的上下两端固定连接；蜗轮与第二安装件固定连接，蜗杆与蜗轮啮合，第一安装件与模块化拇指固定连接；模块化拇指的基关节的延伸方向与手掌安装板的横向方向平行，模块化拇指的基关节的一端与第一安装件固定连接。设置驱动机构、蜗杆、蜗轮以及拇指安装架，使模块化拇指具有对掌自由度，提高了模块化拇指的灵活性，从而提高了驱动器内置式灵巧手的仿人效果。
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公开(公告)号：CN117325150B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202311123176.1
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16 , G01D21/02 , B25J13/08 , G06N3/045 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06F18/214
Abstract: 本申请公开了一种基于域间自适应的无力传感器刚软手指多点接触检测方法，属于气动软体机器人力触觉感知领域，该方法包括：通过触觉传感器得到源数据集，包括源手指的气压向量、关节角度向量和标签向量；通过气压传感器和软体关节角度传感器得到目标数据集，包括0标签数据集和缺失标签数据集；构建组合网络，包括用于增强数据特征的特征生成器、用于提取共同特征的特征提取器、用于根据共同特征预测目标手指接触状态的自适应分类器；通过源数据集和0标签数据集对组合网络进行预训练；通过源数据集和缺失标签数据集对预训练后的组合网络进行迭代训练，并对目标手指的接触状态进行实时预测。实现气动软体机器人的力触觉感知功能。
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公开(公告)号：CN117325150A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311123176.1
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16 , G01D21/02 , B25J13/08 , G06N3/045 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06F18/214
Abstract: 本申请公开了一种基于域间自适应的无力传感器刚软手指多点接触检测方法，属于气动软体机器人力触觉感知领域，该方法包括：通过触觉传感器得到源数据集，包括源手指的气压向量、关节角度向量和标签向量；通过气压传感器和软体关节角度传感器得到目标数据集，包括0标签数据集和缺失标签数据集；构建组合网络，包括用于增强数据特征的特征生成器、用于提取共同特征的特征提取器、用于根据共同特征预测目标手指接触状态的自适应分类器；通过源数据集和0标签数据集对组合网络进行预训练；通过源数据集和缺失标签数据集对预训练后的组合网络进行迭代训练，并对目标手指的接触状态进行实时预测。实现气动软体机器人的力触觉感知功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114083556B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111241882.7
申请日：2021-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种刚柔混合手指、手指模具及手指的制造方法。刚柔混合手指包括IP指间关节(1)、MCP掌指关节(2)、DP指骨(3)、MP指骨(4)、PP指骨(5)、弯曲传感器(6)和基座(7)；IP指间关节(1)包括DIP指间关节(8)与PIP指间关节(9)；DP指骨(3)、DIP指间关节(8)、MP指骨(4)、PIP指间关节(9)、PP指骨(5)、MCP掌指关节(2)和基座(7)依次连接并包裹硅胶外壳(9)，弯曲传感器(6)缠绕在IP指间关节(1)和MCP掌指关节(2)；该手指气腔在长度方向呈倒梯形结构。本发明用以解决现有的硬质机器手指对在一些对柔软易变形物体的抓握或操作任务中破坏物体的问题，能够实现仿人的动作、抓握及操作。
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公开(公告)号：CN114083556A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111241882.7
申请日：2021-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种刚柔混合手指、手指模具及手指的制造方法。刚柔混合手指包括IP指间关节(1)、MCP掌指关节(2)、DP指骨(3)、MP指骨(4)、PP指骨(5)、弯曲传感器(6)和基座(7)；IP指间关节(1)包括DIP指间关节(8)与PIP指间关节(9)；DP指骨(3)、DIP指间关节(8)、MP指骨(4)、PIP指间关节(9)、PP指骨(5)、MCP掌指关节(2)和基座(7)依次连接并包裹硅胶外壳(9)，弯曲传感器(6)缠绕在IP指间关节(1)和MCP掌指关节(2)；该手指气腔在长度方向呈倒梯形结构。本发明用以解决现有的硬质机器手指对在一些对柔软易变形物体的抓握或操作任务中破坏物体的问题，能够实现仿人的动作、抓握及操作。
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公开(公告)号：CN114012785A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111241352.2
申请日：2021-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔软混合手的制作方法及刚柔软混合手的控制方法。首先得到MCP关节、得到IP关节，组装得到手指骨架，注入硅胶得到刚柔软混合手指，将成品手指组装到手掌上形成刚柔软混合手。本发明工艺结构上解决硅胶气腔及硅胶管内填充液态物质的密封问题；从结构上解决了抗冲击性能上存在的不足。
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公开(公告)号：CN116079690B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202310093128.6
申请日：2023-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及驱动器内置式灵巧手结构技术领域，具体而言，涉及一种拇指安装装置及驱动器内置式灵巧手。其中，一种拇指安装装置，包括拇指安装架、电机、蜗轮、蜗杆、模块化拇指，拇指安装架包括连接件、第一安装件、第二安装件，连接件装配在手掌安装板上，第一安装件、第二安装件分别与连接件的上下两端固定连接；蜗轮与第二安装件固定连接，蜗杆与蜗轮啮合，第一安装件与模块化拇指固定连接；模块化拇指的基关节的延伸方向与手掌安装板的横向方向平行，模块化拇指的基关节的一端与第一安装件固定连接。设置驱动机构、蜗杆、蜗轮以及拇指安装架，使模块化拇指具有对掌自由度，提高了模块化拇指的灵活性，从而提高了驱动器内置式灵巧手的仿人效果。
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公开(公告)号：CN116834043A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310954329.0
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种形态与关节刚度可调整的仿人多指手，属于机器人技术领域，包括掌骨部分以及与掌骨部分连接可以调节安装位置的四指部分，掌骨部分滑动连接有拇指部分,四指部分的每个手指结构和拇指部分的手指结构都包括远端指节、中间指节、近端指节，远端指节、中间指节、近端指节分别包括指节支架以及滑动连接在指节支架外部的指节外壳，指节支架套接有弹性屈伸关节机构,远端指节的指节支架铰接中间指节的指节外壳且远端指节的弹性屈伸关节机构插接于中间指节的指节外壳，中间指节的指节支架铰接近端指节的指节外壳且中间指节的弹性屈伸关节机构插接于近端指节的指节外壳，本发明可以调节各个指节刚度以及整手形态，采用模块化设计，利于维护和安装。
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