-
公开(公告)号：CN105160189A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510590109.X
申请日：2015-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于车辙信息的车轮滑转率和侧偏角测量方法，涉及车轮滑转率和侧偏角的测量方法，尤其涉及一种基于车辙信息的车轮滑转率和侧偏角测量方法。本发明是要解决现有的测量星球探测车车轮滑转率和侧偏角的方法，被动轮法存在外力干扰而测不准的问题和视觉里程计法无法直接观测单个车轮滑转的问题。本发明方法通过以下步骤进行：一、确定车辙与车轮滑转率和侧偏角的关系；二、建立车轮侧偏角测量模型；三、建立车轮滑转率测量模型。本发明解决了被动轮法存在外力干扰而测不准的问题和视觉里程计法无法直接观测单个车轮滑转的问题，具有速度快、精度高、实用性强和适用面广等优点。本发明适用于星球探测领域。
-
公开(公告)号：CN105160189B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201510590109.X
申请日：2015-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于车辙信息的车轮滑转率和侧偏角测量方法，涉及车轮滑转率和侧偏角的测量方法，尤其涉及一种基于车辙信息的车轮滑转率和侧偏角测量方法。本发明是要解决现有的测量星球探测车车轮滑转率和侧偏角的方法，被动轮法存在外力干扰而测不准的问题和视觉里程计法无法直接观测单个车轮滑转的问题。本发明方法通过以下步骤进行：一、确定车辙与车轮滑转率和侧偏角的关系；二、建立车轮侧偏角测量模型；三、建立车轮滑转率测量模型。本发明解决了被动轮法存在外力干扰而测不准的问题和视觉里程计法无法直接观测单个车轮滑转的问题，具有速度快、精度高、实用性强和适用面广等优点。本发明适用于星球探测领域。
-
公开(公告)号：CN104057467B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410264736.X
申请日：2014-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置，它涉及一种机械臂重力补偿装置，具体涉及一种基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置。本发明为了解决目前没有一种针对机构复杂的多关节空间机械臂的重力补偿系统的问题。本发明包括固定悬挂机构、主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构和副回转臂跟踪悬挂机构，固定悬挂机构和主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构安装在钢架上，副回转臂跟踪悬挂机构的一端与主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构连接。本发明用于空间机械臂地面模拟实验中。
-
公开(公告)号：CN105300289B
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201510582529.3
申请日：2015-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 复杂地形中星球车车轮沉陷量视觉测量方法，属于星球车车轮沉陷量的测量技术领域。本发明是为了解决现有星球车车轮沉陷量测量过程中，对车轮沉陷量定义不明确及沉陷量测量结果精度低的问题。它依次对星球车的车轮沉陷量进行定义，建立车轮沉陷量计算模型；实时采集当前轮地作用图像，对当前轮地作用图像进行车轮区域分割获得二值化图像；由二值化图像提取车轮区域轮廓线，再由车轮区域轮廓线提取车轮轮缘的圆轮廓与轮地作用边界；采用车轮沉陷量计算模型对提取获得的车轮轮缘的圆轮廓与轮地作用边界进行计算，获得星球车的车轮沉陷量。本发明用于测量复杂地形中星球车车轮沉陷量。
-
公开(公告)号：CN105300289A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510582529.3
申请日：2015-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/02
CPC classification number: G01B11/028
Abstract: 复杂地形中星球车车轮沉陷量视觉测量方法，属于星球车车轮沉陷量的测量技术领域。本发明是为了解决现有星球车车轮沉陷量测量过程中，对车轮沉陷量定义不明确及沉陷量测量结果精度低的问题。它依次对星球车的车轮沉陷量进行定义，建立车轮沉陷量计算模型；实时采集当前轮地作用图像，对当前轮地作用图像进行车轮区域分割获得二值化图像；由二值化图像提取车轮区域轮廓线，再由车轮区域轮廓线提取车轮轮缘的圆轮廓与轮地作用边界；采用车轮沉陷量计算模型对提取获得的车轮轮缘的圆轮廓与轮地作用边界进行计算，获得星球车的车轮沉陷量。本发明用于测量复杂地形中星球车车轮沉陷量。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103935534B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410150635.X
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 绳索配重式太阳翼辅助翻转机构，它涉及一种太阳翼辅助翻转机构，以解决现有太阳翼驱动机构不具有在地面展开、收拢的能力，需要一个地面试验用太阳翼展开机构的问题。水平滑架设置在竖向滑架上的前槽形板的下面，水平滑架上的前后端面设有滑道，驱动机构设置在滑道内，驱动机构沿导轨左右滑动，导轨与水平滑架固定连接，导轨的左侧设有锁销通孔，锁销设置在锁销通孔中，磁铁设置在锁销的下面，太阳翼钢丝绳缠绕在驱动机构上的绳轮上，太阳翼钢丝绳的一端通过锁扣与绳轮固定，太阳翼钢丝绳的另一端通过连接件与太阳翼相连，太阳翼的另一端与支座固定，配重机构与滑块连接，上的滑轮安装架设置在水平滑架的右侧。本发明用于太阳翼地面展开试验。
-
公开(公告)号：CN104057467A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410264736.X
申请日：2014-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置，它涉及一种机械臂重力补偿装置，具体涉及一种基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置。本发明为了解决目前没有一种针对机构复杂的多关节空间机械臂的重力补偿系统的问题。本发明包括固定悬挂机构、主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构和副回转臂跟踪悬挂机构，固定悬挂机构和主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构安装在钢架上，副回转臂跟踪悬挂机构的一端与主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构连接。本发明用于空间机械臂地面模拟实验中。
-
公开(公告)号：CN103935534A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410150635.X
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 绳索配重式太阳翼辅助翻转机构，它涉及一种太阳翼辅助翻转机构，以解决现有太阳翼驱动机构不具有在地面展开、收拢的能力，需要一个地面试验用太阳翼展开机构的问题。水平滑架设置在竖向滑架上的前槽形板的下面，水平滑架上的前后端面设有滑道，驱动机构设置在滑道内，驱动机构沿导轨左右滑动，导轨与水平滑架固定连接，导轨的左侧设有锁销通孔，锁销设置在锁销通孔中，磁铁设置在锁销的下面，太阳翼钢丝绳缠绕在驱动机构上的绳轮上，太阳翼钢丝绳的一端通过锁扣与绳轮固定，太阳翼钢丝绳的另一端通过连接件与太阳翼相连，太阳翼的另一端与支座固定，配重机构与滑块连接，上的滑轮安装架设置在水平滑架的右侧。本发明用于太阳翼地面展开试验。
-
公开(公告)号：CN108725851A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810491194.8
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 一种四索并联式重力补偿机构及控制方法，它涉及一种重力补偿机构及控制方法，具体涉及一种四索并联式重力补偿机构及控制方法。本发明为了解决传统重力补偿方法能够跟随被测对象的铅垂直方向平移和水平方向平移，但是不能跟随对象绕铅垂轴旋转的问题。本发明包括固定支架、第一绳系驱动机构、第二绳系驱动机构、第三绳系驱动机构、第四绳系驱动机构、第一绳索、第二绳索、第三绳索和第四绳索，第一绳系驱动机构、第二绳系驱动机构、第三绳系驱动机构、第四绳系驱动机构呈矩形安装在固定支架上。本发明属于航空航天领域。
-
公开(公告)号：CN104229160B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410545850.X
申请日：2014-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/028 , B60G17/02 , B62D9/00 , B62D61/04
Abstract: 一种四轮载人月球车移动系统，它涉及一种载人月球车移动系统。本发明为了解决现有的载人月球车构型性能下降的问题。本发明的车体(1)为矩形车体，矩形车体的四角各设有一个移动系统连接件(2)，每个移动系统连接件(2)上安装有一个俯仰转动装置(4)，每个减震装置(3)的一侧通过转动副安装在一个移动系统连接件(2)上，每个减震装置(3)的另一侧与一个俯仰转动装置(4)连接，每个俯仰转动装置(4)通过转动副与一个移动装置(5)连接。本发明轮腿采用三轴联动轴向弹簧减震机构，三个弹簧所在套筒与母体连接均限制为一个转动自由度。本发明用于月球探测。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
11
records
(took 0.028 seconds)
