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公开(公告)号：CN114261385B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202111503193.9
申请日：2021-12-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种针对低附着路面的车辆稳定性控制方法。包含以下步骤：采集车辆当前行驶状态信息；根据车辆的二自由度模型计算车辆行驶状态的期望值，将车辆的实际状态与期望状态作为偏差，设计基于车辆三自由度模型的上层模型预测控制器；通过轮胎加速度的比值得到轮胎力之间的角度并结合当前工况和路面摩擦系数计算出当前的轮胎力可行域；将该可行域离线计算出来并作为上层模型预测控制器的控制输入的可变约束；计算得到上层控制器的虚拟控制量合力和合力矩，进行分配得到轮胎的驱动力矩或制动力矩，从而保证车辆在低附着路面的稳
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公开(公告)号：CN111064404B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201910811002.1
申请日：2019-08-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种感应电机参数在线辨识及补偿的方法，包括如下步骤：一、可调模型输入为实测定子电流、定子电压和转速，输出为两相静止坐标系定子电流计算值。可调模型包括磁链观测子模块(用于计算转子磁链)和定子电压电流子模块(用于计算定子电流)。二、将电流偏差由交流量转化为合成矢量的幅值和相角，不引入参数补偿时，参考模型(实际电机)参数变化引起的幅值和相角偏差量为直流量。三、采用PI控制器实现转子电阻和互感的辨识及补偿，利用电流幅值偏差补偿互感，利用相角偏差补偿转子电阻。该方法可以对未知的感应电机转子电阻和互感进行辨识；也可以对受外界因素影响而变化的转子电阻和互感进行补偿。可用于优化感应电机矢量控制精度。
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公开(公告)号：CN107512262A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710690544.9
申请日：2017-08-14
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/068 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107
CPC classification number: B60W30/02 , B60W40/068 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107
Abstract: 一种针对执行驱动空间受限时的车辆稳定控制系统轮胎力分配方法，包含以下步骤：采集车辆的行驶状态信息，根据车辆的二自由度单轨模型计算控制状态量的参考值；以状态量的实际值和参考值的误差和对误差的积分为滑模面，利用滑模算法，获得为实现针对当前工况车辆稳定所需的控制量规划值，以轮胎加速度的比值表示轮胎力之间的角度，并结合已有的路面摩擦系数的估计方法和采集到的车辆状态的有效信息，规划出车辆合力与合力矩的联合可行域；判断上层控制器的输出规划值是否在可行域内通过不同工况下的分配方法所获得的轮胎力，确定为维持车辆稳定运行时轮毂电机所需要输出力矩的大小，最后通过执行器去执行轮胎力的分配结果。
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公开(公告)号：CN102749583A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210260012.9
申请日：2012-07-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种混合动力/电动汽车动力电机/电池硬件在回路试验台，尤其涉及一种节能型混合动力/电动汽车车载动力电机/电池硬件在回路车辆行驶全环境仿真下电机控制和制动能量回收策略测试系统。本发明采用动力电机、电池组、IGBT等功率驱动器件等实物构建模拟试验台，在所建立的半实物仿真系统中，配合高质量仿真环境，通过参数设置，可以快速验证各种车型、全环境下的动力电机控制策略、制动能量回收策略和整车控制效果，将电动车辆电机控制策略和制动能量回收策略验证策略动态的集为一体。，在做到节能的同时，可以减少实车试验资金投入，节约开发成本，缩短开发周期，减少实车试验的次数和危险性。
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公开(公告)号：CN118618340A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410776841.5
申请日：2024-06-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种主动尾翼对车辆稳定性控制方法，属于车辆控制领域。本发明基于主动尾翼起作用时，车辆垂直载荷发生改变，从而引起车辆轮胎力的变化的原理，先对其进行力的分解，结合车辆自身三自由度动力学模型设计得到车辆纵向合力、侧向合力以及横摆力矩与车辆状态之间的关系并基于该模型设计得到线性二次型最优控制器，最后进行优化求解得到轮毂电机输出力矩，然后根据主动尾翼开启开度、车辆速度、主动尾翼能产生的垂直载荷的对应关系，优化轮毂电机输出力矩从而实现提高车辆稳定性的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110040147B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910327799.8
申请日：2019-04-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/00 , B60W40/072 , B60W40/10 , B60W40/13 , G07C5/08
Abstract: 一种自动驾驶汽车考虑侧向饱和约束的行驶速度优化方法，旨在解决转弯工况中确定速度优化区间，用于优化行车速度，保证车辆快速、稳定、安全的弯道行驶。该方法首先通过轮胎模型，求解轮胎侧向力极限值。再将轮胎侧向力带入车辆单轨模型，求解后轮侧向力。利用向心力公式，推导轮胎力恰到饱和时车辆前轮转角、速度与道路曲率的关系；结合车辆二自由度模型与线性轮胎侧向力模型，推导转弯过程中车辆速度、前轮转角与道路曲率的关系，在此基础上求解某一曲率路径下的速度与前轮转角的优化区间。根据当前规划轨迹，求得轨迹最小曲率半径，进而获取某一曲率半径道路下的优化速度。
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公开(公告)号：CN111064404A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201910811002.1
申请日：2019-08-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种感应电机参数在线辨识及补偿的方法，包括如下步骤：一、可调模型输入为实测定子电流、定子电压和转速，输出为两相静止坐标系定子电流计算值。可调模型包括磁链观测子模块(用于计算转子磁链)和定子电压电流子模块(用于计算定子电流)。二、将电流偏差由交流量转化为合成矢量的幅值和相角，不引入参数补偿时，参考模型(实际电机)参数变化引起的幅值和相角偏差量为直流量。三、采用PI控制器实现转子电阻和互感的辨识及补偿，利用电流幅值偏差补偿互感，利用相角偏差补偿转子电阻。该方法可以对未知的感应电机转子电阻和互感进行辨识；也可以对受外界因素影响而变化的转子电阻和互感进行补偿。可用于优化感应电机矢量控制精度。
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公开(公告)号：CN107512262B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201710690544.9
申请日：2017-08-14
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/068 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107
Abstract: 一种针对执行驱动空间受限时的车辆稳定控制系统轮胎力分配方法，包含以下步骤：采集车辆的行驶状态信息，根据车辆的二自由度单轨模型计算控制状态量的参考值；以状态量的实际值和参考值的误差和对误差的积分为滑模面，利用滑模算法，获得为实现针对当前工况车辆稳定所需的控制量规划值，以轮胎加速度的比值表示轮胎力之间的角度，并结合已有的路面摩擦系数的估计方法和采集到的车辆状态的有效信息，规划出车辆合力与合力矩的联合可行域；判断上层控制器的输出规划值是否在可行域内通过不同工况下的分配方法所获得的轮胎力，确定为维持车辆稳定运行时轮毂电机所需要输出力矩的大小，最后通过执行器去执行轮胎力的分配结果。
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公开(公告)号：CN108829110A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810884135.7
申请日：2018-08-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种横/纵向运动统一框架的驾驶员模型建模方法，包含以下步骤：利用双曲正切函数建立车辆横向单变道轨迹解析式，采集道路以及车辆自身以及其行驶状态信息，根据道路状态信息得到车辆横向位移量的约束，根据驾驶员特性以及安全需求建立指标函数，得到优化横向位移参数，结合车辆行驶状态以及环境因素计算车辆所受横向力约束，利用横向力约束获得车辆轨迹平缓度约束，结合驾驶员特性建立指标函数得到平缓度参数的优化值，最终得到优化的轨迹期望。以横向期望，纵向速度为期望值，建立描述横/纵向运动统一框架的驾驶员模型，以实现轨迹跟踪的目的。
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公开(公告)号：CN110474589A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910771113.4
申请日：2019-08-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种感应电机效率优化的控制方法。包括如下步骤：一、根据电机的损耗模型及电磁转矩的计算方法得到在无约束条件下使损耗最小的励磁电流值。将q轴电流和同步角速度带入电压限制边界，得到另一个励磁电流值。二、当同步角速度小于等于基速时，采用步骤一中使损耗最小的励磁电流作为励磁电流的参考值；当同步角速度大于基速时，取两个励磁电流的最小值作为励磁电流的参考值，并将额定励磁电流作为该值的上限。三、根据步骤二中励磁电流的参考值并考虑转矩最大化和电流限制，得到q轴电流参考值的限制。该方法将电机的效率和转矩作为优化目标，考虑限制条件，在保证转矩输出能力的同时，提高了电机的效率。
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