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公开(公告)号：CN116300965A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310398824.8
申请日：2023-04-14
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于RTK的四履带爬壁机器人、导航控制系统及方法，该系统包括RTK基站、RTK接收机、数据采集卡、无线通信模块、嵌入式控制机、单片机、电机驱动控制模块和电源。所述RTK基站提供参考基准；RTK接收机输出端和采集负压信号的数据采集卡输出端均与嵌入式控制机输入端相连，所述嵌入式控制机包含数据处理模块和模糊PID控制模块；嵌入式控制机的输出端和无线通讯模块均与单片机输入端连接；单片机输出端与电机驱动控制模块相连；电源为整个系统供电。系统根据载波相位差分技术接收爬壁机器人的实时位置信号，采用模糊PID控制技术控制爬壁机器人的转向，并使爬壁机器人按预设导航线轨迹行走，实现低误差导航控制。
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公开(公告)号：CN115577553A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211330366.6
申请日：2022-10-27
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于数字孪生的旋回破碎机监测与性能预测的方法及系统，属于矿业机械设备性能预测领域。利用多传感器对破碎机关键参数进行实时采集并对破碎机进行状态监测；结合真实参数及工况建立旋回破碎机的动力学及离散元分析模型，对旋回破碎机的破碎过程进行仿真模拟，并获得破碎机的相关性能参数数据；通过对传感器所采集数据进行比较判断实现对旋回破碎机的工作状态的实时监测；通过将传感器获得的状态数据作为孪生数据，输入至预测模型对设备的性能参数进行实时预测；通过将破碎机实时状态数据作为输入，输入至破碎机动力学及离散元耦合仿真模型，进行破碎过程的动态仿真。快速准确的预测旋回破碎机的性能参数，实时反应设备的工作状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119348728A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411943308.X
申请日：2024-12-27
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/065
Abstract: 本发明公开一种负压吸附铰接四履带爬壁机器人，属于爬壁机器人技术领域，目的在于解决现有技术存在的难以在不同材质、不同形态的复杂壁面上稳定吸附，行走效率低、越障能力低、自适应控制难的问题。本发明包括：沿行进方向设置在前方的前车体，前车体包括车架单元、设置在车架单元两侧的爬行单元以及负压吸附单元；爬行单元为浮动履带式结构，负压吸附单元为可控负压密封吸盘吸附式结构；与前车体结构相同并沿行进方向设置在后方的后车体；连接在前车体末端和后车体前端之间的转向单元，通过转向单元调整后车体相对前车体的转动和俯仰；搭载在前车体上的定位与检测系统；以及搭载在后车体上的控制单元，通过控制单元控制爬壁机器人动作。
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公开(公告)号：CN119633978A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411847104.6
申请日：2024-12-16
Applicant: 吉林大学
IPC: B02C17/18
Abstract: 本发明公开了一种基于旋转重锤的自供电球磨机健康监测装置，包括能量采集装置、稳压充电模块、储能模块、信号采集模块、stm32主控模块、无线发送模块、无线接收模块和计算机，其中能量采集装置通过稳压充电模块与储能模块相连接，能量采集装置中装配的发电机能够持续为储能模块提供电能，储能模块分别与信号采集模块、stm32主控模块和无线发送模块相连接，有益效果：本发明能够不依赖外部装置，实现自供电；本发明只要球磨机筒壁旋转，便能产生电能，不依赖其他外界环境；本发明采用的stm32主控模块有丰富的拓展性，有充足的空间以定制监测参数并方便未来的设备升级。
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公开(公告)号：CN115577553B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202211330366.6
申请日：2022-10-27
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于数字孪生的旋回破碎机监测与性能预测的方法及系统，属于矿业机械设备性能预测领域。利用多传感器对破碎机关键参数进行实时采集并对破碎机进行状态监测；结合真实参数及工况建立旋回破碎机的动力学及离散元分析模型，对旋回破碎机的破碎过程进行仿真模拟，并获得破碎机的相关性能参数数据；通过对传感器所采集数据进行比较判断实现对旋回破碎机的工作状态的实时监测；通过将传感器获得的状态数据作为孪生数据，输入至预测模型对设备的性能参数进行实时预测；通过将破碎机实时状态数据作为输入，输入至破碎机动力学及离散元耦合仿真模型，进行破碎过程的动态仿真。快速准确的预测旋回破碎机的性能参数，实时反应设备的工作状态。
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公开(公告)号：CN115546158A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211247303.4
申请日：2022-10-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种矿用破碎机衬板磨损检测方法，属于矿山机械破碎技术领域。采用双目视觉分区域获取衬板表面三维信息，获取时在衬板表面投影数字散斑图案，在破碎腔内光线不足情况下补光的同时提高衬板表面的纹理信息量，散斑图案在双目图像获取深度图时提供了更高的视差估计，得到了精度更高的衬板表面点云信息。本发明引入惯性测量单元信息，为分区域后的衬板表面点云初次拼接提供参考，初次拼接后进行更高精度的二次拼接，保证采集精度的同时提高了数据采集效率。本发明通过改进的正态变换算法对齐衬板点云，寻找磨损后点云各点在未磨损所获取点云中的最近点，计算两点在单位法线方向的距离，得到更高精度的衬板磨损量，并获取了衬板的磨损分布。
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公开(公告)号：CN116868782A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310954780.2
申请日：2023-08-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性玉米脱粒机及其控制方法，属于农业机械技术领域，包括分别设置在机架上的脱粒箱和驱动电机，所述脱粒箱包括脱粒箱本体，所述脱粒箱本体上下两侧以及一端分别设有入料口、漏斗式出料口和排芯口，所述脱粒箱本体的下半圆弧内侧固定设置有半圆柱栅格总成，所述脱粒箱本体的内部两端通过驱动轴转动设置有脱粒辊总成，所述驱动轴的轴线与半圆柱栅格总成轴线共线，所述驱动轴两端旋转搭载在机架上并通过传动机构与驱动电机的主轴连接，所述驱动电机与中央控制器电性连接。本发明中的玉米脱粒机通过带传动来进行动力传输，提高传动比和工作效率，在入料口内置斜板，便于玉米进入脱粒箱，防止玉米在入料口堵塞。
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