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公开(公告)号：CN117465232A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311116219.3
申请日：2023-08-31
Applicant: 南方电网调峰调频发电有限公司检修试验分公司 , 上海电气自动化设计研究所有限公司
IPC: B60L15/28 , B60L15/38 , B62D55/265
Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人、机器人运动控制方法、装置及介质。爬壁机器人包括：履带式磁吸附爬壁机器人壳体、机器人运动控制单元以及倾角传感器；履带式磁吸附爬壁机器人壳体中包括两个驱动电机；所述驱动电机用于驱动履带式磁吸附爬壁机器人壳体中相应的运动机构；倾角传感器用于获取爬壁机器人的实时倾角值，并将所述实时倾角值发送至所述机器人运动控制单元；机器人运动控制单元用于根据所述实时倾角值，确定履带式磁吸附爬壁机器人壳体中各驱动电机的控制策略，并根据所述控制策略对所述驱动电机进行控制。采用上述技术方案，能够使得爬壁机器人在垂直墙壁上沿预设的运动方向运动，避免爬壁机器人的运动角度偏移。
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公开(公告)号：CN115791129A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211518348.0
申请日：2022-11-29
Applicant: 南方电网调峰调频发电有限公司检修试验分公司 , 上海电气自动化设计研究所有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种槽楔松紧度确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取在液压压力下，敲击目标槽楔模型得到的原始声波信号，并确定初始松数据集及初始紧数据集；对数据集中的各声波信号进行预处理，得到松声波频域信号集及紧声波频域信号集；根据信号集中的频域峰值次数，分别确定初始第一聚类中心和初始第二聚类中心；根据初始第一聚类中心和初始第二聚类中心，对松紧声波频域信号集进行聚类，得到收敛第一聚类中心和收敛第二聚类中心；根据收敛第一聚类中心和收敛第二聚类中心，确定松紧度分类线；采用松紧度分类线对待检测槽楔进行松紧度确定。该方法可以简单、快速地对槽楔进行松紧度确定，并提高松紧度确定的准确性。
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公开(公告)号：CN116296312A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211722805.8
申请日：2022-12-30
Applicant: 南方电网调峰调频发电有限公司检修试验分公司 , 上海电气自动化设计研究所有限公司
Abstract: 本发明属于发电机智能检测技术领域，公开了一种发电机定子槽楔板松紧度的检测方法及检测装置，发电机定子槽楔板松紧度的检测方法包括如下步骤：将检测装置按检测方向依次定位至相邻的两个槽楔板的连接处；高差测量器测量两个槽楔板的高度差；距离传感器检测两个槽楔板中的一个槽楔板与敲击锤的距离；升降组件带动敲击组件进行上升或下降，以使敲击锤与该槽楔板之间的距离达到设定值；敲击组件控制敲击锤敲击该槽楔板；对振动信号或声音信号进行分析；检测连接处的另一个槽楔板的松紧情况。本发明能够自动调整敲击锤与槽楔板的距离，以适应不同的定子槽的槽深，保证敲击锤与槽楔板的距离达到设定值，以获得稳定的敲击振动信号或声音信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114166932A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111477091.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 上海电气自动化设计研究所有限公司
IPC: G01N27/9013 , G01N27/9093 , G01N29/04 , G01N29/28
Abstract: 本发明涉及一种发电机转子护环无损探伤机器人，包括检测模块、驱动模块、紧固连接件和标准连接件；标准连接件呈弧形结构设置，且多个标准连接件的边缘位于同一虚拟圆周上。标准连接件的两端分别为固定轴和可套接在固定轴上的半开式勾爪，其中固定轴上还套接有用于在护环上进行滚动的滚轮；多个驱动模块以虚拟圆周中心线相对设置，且检测模块、驱动模块和紧固连接件分别安装在相邻的两个标准连接件之间。上述发电机转子护环无损探伤机器人，整体采用模块化设计，各模块和连接件均可单独拆分组合用以适配不同直径的发电机转子护环，无需对转子护环进行抽出，且各连接件间的铰接锁扣式结构使其便于安装和更换各模块及零部件。
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公开(公告)号：CN114148427A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111463485.4
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海电气自动化设计研究所有限公司
IPC: B62D57/024 , G01N21/88
Abstract: 本发明涉及一种发电机组免抽转子膛内检测爬壁机器人，包括主体骨架、驱动模块和检测模块，主体骨架左右两侧端之间呈弧形结构设置，两个驱动模块相对安装在主体骨架的两侧。驱动模块的攀爬部呈滚动式与发电机组内壁贴合，驱动模块内部安装有用于对发电机组内壁进行非接触式吸附的磁吸件；检测模块安装在主体骨架上，用于对发电机组内部进行检测。上述发电机组免抽转子膛内检测爬壁机器人，采用模块化设计，便于拆装和更换各模块及其零部件，且无需对发电机组内部的转子进行去除，使用更方便快捷，可在不抽出发电机转子的情况下进入发电机定子膛内，并通过携带不同的检测设备对发电机组的性能进行检测。
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公开(公告)号：CN114104137A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111462502.2
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海电气自动化设计研究所有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种利用磁吸附通过非平坦铁磁表面的遥控检测车，包括主体骨架、驱动模块和检测模块，主体骨架呈工字型设置，且主体骨架的两侧分别构成两个安装腔，安装腔的前后两端分别同轴安装有两个定位杆。两个驱动模块分别安装在两个安装腔内，且驱动模块的前后两端分别套接在中轴设置的两个定位杆上；驱动模块的攀爬部呈滚动式与铁磁表面贴合，驱动模块内部安装有用于对铁磁表面进行非接触式吸附的磁吸件。上述利用磁吸附通过非平坦铁磁表面的遥控检测车，通过将驱动模块的两端套接在同轴设置的两个定位杆上，使得每个驱动模块均可以绕定位杆旋转一定的弧度，保证遥控检测车在非平面作业时可自适应非平面的弧度，从而牢固吸附。
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公开(公告)号：CN111653145A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010690884.3
申请日：2020-07-17
Applicant: 上海电气自动化设计研究所有限公司
Abstract: 一种PLC实训系统，实训用PLC，用于学员实训操作；控制对象模拟装置，包括：对象状态虚拟显示界面，将所述实训用PLC的控制对象以虚拟方式展示在显示界面上；核心控制器，用于接收所述实训用PLC的控制指令，向所述实训用PLC反馈控制结果，同时向所述对象状态虚拟显示界面发送控制对象状态数据。
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公开(公告)号：CN114166932B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111477091.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 上海电气自动化设计研究所有限公司
IPC: G01N27/9013 , G01N27/9093 , G01N29/04 , G01N29/28
Abstract: 本发明涉及一种发电机转子护环无损探伤机器人，包括检测模块、驱动模块、紧固连接件和标准连接件；标准连接件呈弧形结构设置，且多个标准连接件的边缘位于同一虚拟圆周上。标准连接件的两端分别为固定轴和可套接在固定轴上的半开式勾爪，其中固定轴上还套接有用于在护环上进行滚动的滚轮；多个驱动模块以虚拟圆周中心线相对设置，且检测模块、驱动模块和紧固连接件分别安装在相邻的两个标准连接件之间。上述发电机转子护环无损探伤机器人，整体采用模块化设计，各模块和连接件均可单独拆分组合用以适配不同直径的发电机转子护环，无需对转子护环进行抽出，且各连接件间的铰接锁扣式结构使其便于安装和更换各模块及零部件。
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