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公开(公告)号：CN118042528B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410440830.X
申请日：2024-04-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H04W28/08 , H04W28/086 , H04W4/40
Abstract: 无人机辅助网络的自适应负载均衡地面用户接入方法，基于深度Q学习网络(DQN)的无人机部署算法和用于GUs访问的自适应和负载平衡(ALB)，将BS‑UAV‑NTN网络中的GUs接入问题化为一个最大化问题，将其转化为未知环境下无人机部署的马尔可夫决策过程(MDP)问题。该方法包括一种基于DQN的无人机部署算法，以及一种对BSs和无人机进行优先级排序的接入方案。仿真结果表明，该访问方案在奖励和访问GUs的数量方面优于传统的Q‑learning和随机方案。
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公开(公告)号：CN118042528A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410440830.X
申请日：2024-04-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H04W28/08 , H04W28/086 , H04W4/40
Abstract: 无人机辅助网络的自适应负载均衡地面用户接入方法，基于深度Q学习网络(DQN)的无人机部署算法和用于GUs访问的自适应和负载平衡(ALB)，将BS‑UAV‑NTN网络中的GUs接入问题化为一个最大化问题，将其转化为未知环境下无人机部署的马尔可夫决策过程(MDP)问题。该方法包括一种基于DQN的无人机部署算法，以及一种对BSs和无人机进行优先级排序的接入方案。仿真结果表明，该访问方案在奖励和访问GUs的数量方面优于传统的Q‑learning和随机方案。
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公开(公告)号：CN117288175A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311231920.X
申请日：2023-09-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本申请属于协同定位领域，公开了一种基于鲁棒消息传递机制的容积卡尔曼滤波协同定位方法，将容积卡尔曼滤波替换常用的无迹卡尔曼滤波引入至协同定位置信传播算法中，通过一组状态点来近似系统的高斯分布，从而更准确地估计非线性系统的状态并具有较好的数值稳定性，同时结合故障检测技术和Huber鲁棒滤波，利用卡方检测对非高斯噪声干扰下的新息进行检测和隔离，结合Huber鲁棒滤波方法，使协同定位算法在实现高性能的同时能够达到一致稳定。
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公开(公告)号：CN119669635A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411497985.3
申请日：2024-10-25
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F17/18 , G06F30/20 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种基于改进卡尔曼滤波算法的线性系统延迟概率估计方法，属于信号处理技术领域。本发明通过引入离散伯努利随机变量和构建分层高斯状态空间模型，将复杂的概率分布转换为易处理的形式，便于实现高效的联合估计，能够在线自适应地估计未知且时变的延迟概率，提高状态估计的精度和稳定性，适用于具有一步随机延迟测量的线性系统，尤其适用于视觉惯性里程计(VIO)系统的状态估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118569549A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410611133.6
申请日：2024-05-16
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06Q30/0204 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车充电站规划方法，属于充电桩规划技术领域。该方法包括：(1)构建最大化充电站年利润和最小化用户等待时间的多目标优化电动汽车充电站规划模型；(2)通过贪心策略选择成本最小的充电站进行充电；(3)优化各个站点的最佳充电桩数量和服务费价格；(4)使用改进的MOEA/D‑M2M算法对该模型进行优化。本发明能够为电动汽车充电站建设企业提供充电站选址及确定各充电站充电桩数量和服务费价格的多个可供选择的最优方案。同时本发明模型提出了动态优化充电设施资源配置方案，为充电设施有序规划提供决策支撑。
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公开(公告)号：CN117433533A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311390419.8
申请日：2023-10-25
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于NLOS环境下的无人机集群协同导航方法，包括：由无人机的状态参数构建无人机的状态模型；判断僚机到主机之间的通信NLOS环境；基于测量距离计算NLOS误差补偿值和相对距离 将NLOS误差补偿值和相对距离 叠加获取校正距离 由校正距离 和测量距离ρli构建初始观测模型；将误差协方差矩阵Ra→b添加至初始观测模型获得位置观测模型；将状态模型和位置观测模型带入到扩展卡尔曼滤波公式进行迭代，获得主机的最终估计位置；利用无线通信使主机和僚机之间进行交互关系并采用僚机跟随主机的方式协同导航，对导航信息的校正，保持无人机集群在NLOS环境下正常飞行。
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公开(公告)号：CN119309573A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411312836.5
申请日：2024-09-20
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种机器人视觉惯性导航方法、装置及存储介质，属于移动机器人导航技术领域，所述导航方法包括以下步骤：利用IMU传感器测量移动机器人的运动信息；利用相机采集移动机器人的图像数据；将特征点和描述子输入到LightGlue网络模型中，获得图像的局部特征点匹配关系；通过优化恢复视觉尺度信息、标定陀螺仪的偏移，并估计IMU坐标系速度、重力加速度和IMU的偏置；引入视觉特征重投影误差、IMU预积分误差以及边缘化残差约束后整体转化为目标函数，得到非线性优化结果；进行进一步重定位，得到重定位结果；全局位姿图优化，得到最终的全局位姿图优化结果，依据全局位姿图优化结果进行导航操作。本发明能够提高在视角变换和光照变化下的定位精度和运行效率，实用性强。
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公开(公告)号：CN117459992A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311579692.5
申请日：2023-11-24
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模拟退火粒子群算法的D2D资源分配方法，属于D2D资源分配技术领域；步骤为：构建单小区场景下联合模式选择的D2D资源分配的通信系统模型；根据通信系统模型构建联合模式选择的资源分配优化问题；通过干扰规避方案对通信系统模型进行优化；将资源分配优化问题映射到粒子群算法上；引入罚函数将原约束优化问题转化为无约束优化问题；引入模拟退火算法对粒子群算法进行改进。本发明通过制定干扰规避方案，加快后续算法的收敛速度，缩短迭代到最优解的时间，减少D2D与蜂窝用户之间的干扰；同时，引入模拟退火算法改善粒子群算法，将解映射到粒子上，提高算法避免陷入局部最优的能力，最大化系统吞吐量。
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公开(公告)号：CN117213494A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311201465.9
申请日：2023-09-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明属于无人机导航领域，公开了一种基于AHRS系统的无人机多源传感器相对导航方法，首先设计了AHRS系统的状态方程与量测方程并进行滤波得到各无人机的姿态，在此基础上得到无人机之间的相对姿态，然后利用各传感器输出得到观测信息如GPS和INS紧组合输出双差、GPS伪距观测双差、UWB测距与DSRC测速并推导对应的观测方程，根据无人机编队近距离跟随飞行的特点设计了相对导航状态方程与状态量，将INS中加速度计输出与无人机相对姿态结合作为先验估计的补偿项，以此弥补传统CA和CV运动模型的缺陷，提升相对速度与相对位置等导航信息精确性，最后利用扩展卡尔曼滤波作为数据融合算法得到相对状态最优估计。
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