公开(公告)号：CN119363191A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411394262.0

申请日：2024-10-08

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陆音 ,  刘金志 ,  陆浥辰 ,  马子贤 ,  陈昕瑶 ,  王泽恒 ,  黄一凡 ,  钟嘉俊 ,  张珉 ,  吕科

IPC: H04B7/185 ,  H04W4/30 ,  H04W40/20 ,  H04W24/02 ,  H04B17/391 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种多无人机协同数据收集方法、可读存储介质及设备，属于无线通信技术领域，本发明根据多无人机数量和物联网设备位置分布建立数据收集的环境模型，并基于环境模型确定以最大化多无人机总数据收集量和最短数据收集路径长度为目标的局部网络模型，利用改进后的QMIX算法训练局部网络模型的网络参数并周期性地对网络参数进行聚合处理，得到训练好的无人机全局模型，通过无人机全局模型根据目标城市区域物联网设备位置信息、数据传输信道特征数据得到多无人机最大数据收集量的最优路径长度，控制多无人机对目标物联网设备进行数据收集，在提高数据收集效率和减少飞行路径长度的同时提高了系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN119669635A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411497985.3

申请日：2024-10-25

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陆音 ,  李昊南 ,  陆浥辰 ,  马子贤 ,  陈昕瑶 ,  王泽恒 ,  朱晓荣 ,  许世民 ,  朱斌 ,  袁源

IPC: G06F17/18 ,  G06F30/20 ,  G06F111/08

Abstract: 本发明公开了一种基于改进卡尔曼滤波算法的线性系统延迟概率估计方法，属于信号处理技术领域。本发明通过引入离散伯努利随机变量和构建分层高斯状态空间模型，将复杂的概率分布转换为易处理的形式，便于实现高效的联合估计，能够在线自适应地估计未知且时变的延迟概率，提高状态估计的精度和稳定性，适用于具有一步随机延迟测量的线性系统，尤其适用于视觉惯性里程计(VIO)系统的状态估计。

公开(公告)号：CN119555058A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411469587.0

申请日：2024-10-21

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陆音 ,  牛硕 ,  陆浥辰 ,  马子贤 ,  陈昕瑶 ,  王泽恒 ,  黄一凡 ,  朱晓荣 ,  朱斌 ,  袁源

IPC: G01C21/16 ,  G06T7/70 ,  G06T7/277

Abstract: 本发明公开一种基于流形处理的视觉惯性滤波方法，属于移动机器人定位领域，包括：基于惯性IMU传感器得到更新后的位姿信息；基于更新后的位姿信息和多个地标点位置信息进行李群构建，得到机器人在当前时刻包含偏差信息的完整状态；基于李群和偏差信息，构建基于UKF的不变卡尔曼滤波的当前时刻的不确定性表示、状态模型和测量模型；基于状态模型更新下一时刻的状态模型；基于状态传播的不确定性和过程噪声协方差矩阵更新下一时刻的状态协方差矩阵分解因子；若下一时刻存在地标的视觉观测数据，则基于测量模型计算出观测值并结合观测值更新该时刻的状态和状态协方差矩阵分解因子，否则重复进行更新下一时刻状态模型和状态协方差矩阵分解因子的步骤。

公开(公告)号：CN118569549A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410611133.6

申请日：2024-05-16

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陆音 ,  仲凯 ,  陆浥辰 ,  马子贤 ,  黄龚睿 ,  王泽恒 ,  陈东键 ,  黄一凡 ,  钟嘉俊 ,  许世民 ,  朱斌

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/04 ,  G06Q30/0204 ,  G06Q50/06

Abstract: 本发明公开了一种电动汽车充电站规划方法，属于充电桩规划技术领域。该方法包括：(1)构建最大化充电站年利润和最小化用户等待时间的多目标优化电动汽车充电站规划模型；(2)通过贪心策略选择成本最小的充电站进行充电；(3)优化各个站点的最佳充电桩数量和服务费价格；(4)使用改进的MOEA/D‑M2M算法对该模型进行优化。本发明能够为电动汽车充电站建设企业提供充电站选址及确定各充电站充电桩数量和服务费价格的多个可供选择的最优方案。同时本发明模型提出了动态优化充电设施资源配置方案，为充电设施有序规划提供决策支撑。

公开(公告)号：CN119309573A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411312836.5

申请日：2024-09-20

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陆音 ,  蒋珍浈 ,  陆浥辰 ,  马子贤 ,  陈昕瑶 ,  王泽恒 ,  孙进 ,  许世民 ,  朱斌 ,  袁源

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种机器人视觉惯性导航方法、装置及存储介质，属于移动机器人导航技术领域，所述导航方法包括以下步骤：利用IMU传感器测量移动机器人的运动信息；利用相机采集移动机器人的图像数据；将特征点和描述子输入到LightGlue网络模型中，获得图像的局部特征点匹配关系；通过优化恢复视觉尺度信息、标定陀螺仪的偏移，并估计IMU坐标系速度、重力加速度和IMU的偏置；引入视觉特征重投影误差、IMU预积分误差以及边缘化残差约束后整体转化为目标函数，得到非线性优化结果；进行进一步重定位，得到重定位结果；全局位姿图优化，得到最终的全局位姿图优化结果，依据全局位姿图优化结果进行导航操作。本发明能够提高在视角变换和光照变化下的定位精度和运行效率，实用性强。