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公开(公告)号：CN119363191A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411394262.0
申请日：2024-10-08
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种多无人机协同数据收集方法、可读存储介质及设备，属于无线通信技术领域，本发明根据多无人机数量和物联网设备位置分布建立数据收集的环境模型，并基于环境模型确定以最大化多无人机总数据收集量和最短数据收集路径长度为目标的局部网络模型，利用改进后的QMIX算法训练局部网络模型的网络参数并周期性地对网络参数进行聚合处理，得到训练好的无人机全局模型，通过无人机全局模型根据目标城市区域物联网设备位置信息、数据传输信道特征数据得到多无人机最大数据收集量的最优路径长度，控制多无人机对目标物联网设备进行数据收集，在提高数据收集效率和减少飞行路径长度的同时提高了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118042528B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410440830.X
申请日：2024-04-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H04W28/08 , H04W28/086 , H04W4/40
Abstract: 无人机辅助网络的自适应负载均衡地面用户接入方法，基于深度Q学习网络(DQN)的无人机部署算法和用于GUs访问的自适应和负载平衡(ALB)，将BS‑UAV‑NTN网络中的GUs接入问题化为一个最大化问题，将其转化为未知环境下无人机部署的马尔可夫决策过程(MDP)问题。该方法包括一种基于DQN的无人机部署算法，以及一种对BSs和无人机进行优先级排序的接入方案。仿真结果表明，该访问方案在奖励和访问GUs的数量方面优于传统的Q‑learning和随机方案。
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公开(公告)号：CN117459992A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311579692.5
申请日：2023-11-24
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模拟退火粒子群算法的D2D资源分配方法，属于D2D资源分配技术领域；步骤为：构建单小区场景下联合模式选择的D2D资源分配的通信系统模型；根据通信系统模型构建联合模式选择的资源分配优化问题；通过干扰规避方案对通信系统模型进行优化；将资源分配优化问题映射到粒子群算法上；引入罚函数将原约束优化问题转化为无约束优化问题；引入模拟退火算法对粒子群算法进行改进。本发明通过制定干扰规避方案，加快后续算法的收敛速度，缩短迭代到最优解的时间，减少D2D与蜂窝用户之间的干扰；同时，引入模拟退火算法改善粒子群算法，将解映射到粒子上，提高算法避免陷入局部最优的能力，最大化系统吞吐量。
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公开(公告)号：CN116709359A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310959006.0
申请日：2023-08-01
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行Ad Hoc网络的自适应路由联合预测方法，属于通信技术领域，本发明所述的联合预测方法采用长短期记忆（LSTM）模型来预测和获取每个相邻无人机的机动性、缓冲区可用大小和链路过期时间，以避免出现高机动性、高流量和弱链路的无人机，并建立合适的路径；然后将路由决策问题表述为优化问题，并使用所提出的基于熵权的多度量（EWMM）方法进行快速联合路由决策。本发明所提出的集成的预测和决策过程考虑了当前和未来可能导致丢包或延迟的多度量因素，仿真结果证明了基于LSTM的联合预测（JP）模型的有效性，并表明JPE协议优于PAP和SPA协议。
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公开(公告)号：CN119555058A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411469587.0
申请日：2024-10-21
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种基于流形处理的视觉惯性滤波方法，属于移动机器人定位领域，包括：基于惯性IMU传感器得到更新后的位姿信息；基于更新后的位姿信息和多个地标点位置信息进行李群构建，得到机器人在当前时刻包含偏差信息的完整状态；基于李群和偏差信息，构建基于UKF的不变卡尔曼滤波的当前时刻的不确定性表示、状态模型和测量模型；基于状态模型更新下一时刻的状态模型；基于状态传播的不确定性和过程噪声协方差矩阵更新下一时刻的状态协方差矩阵分解因子；若下一时刻存在地标的视觉观测数据，则基于测量模型计算出观测值并结合观测值更新该时刻的状态和状态协方差矩阵分解因子，否则重复进行更新下一时刻状态模型和状态协方差矩阵分解因子的步骤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118569549A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410611133.6
申请日：2024-05-16
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06Q30/0204 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车充电站规划方法，属于充电桩规划技术领域。该方法包括：(1)构建最大化充电站年利润和最小化用户等待时间的多目标优化电动汽车充电站规划模型；(2)通过贪心策略选择成本最小的充电站进行充电；(3)优化各个站点的最佳充电桩数量和服务费价格；(4)使用改进的MOEA/D‑M2M算法对该模型进行优化。本发明能够为电动汽车充电站建设企业提供充电站选址及确定各充电站充电桩数量和服务费价格的多个可供选择的最优方案。同时本发明模型提出了动态优化充电设施资源配置方案，为充电设施有序规划提供决策支撑。
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公开(公告)号：CN118228071A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410475634.6
申请日：2024-04-19
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F18/23 , G06Q10/047
Abstract: 针对无人机辅助数据采集方法，本发明提供了一种基于AP聚类和动态规划方法的无人机数据采集方法的一种思路，模拟平地上数据采集点的分布，要得到数据上传和飞行时间的总的最短时间，通过自适应的AP聚类方法将其分为多簇，再通过动态规划计算全局最优解，即可解决这个最优化问题。该方法解决了实际生活中无人机采集数据时间长，损耗大的问题，提高数据采集效率。
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公开(公告)号：CN117433533A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311390419.8
申请日：2023-10-25
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于NLOS环境下的无人机集群协同导航方法，包括：由无人机的状态参数构建无人机的状态模型；判断僚机到主机之间的通信NLOS环境；基于测量距离计算NLOS误差补偿值和相对距离 将NLOS误差补偿值和相对距离 叠加获取校正距离 由校正距离 和测量距离ρli构建初始观测模型；将误差协方差矩阵Ra→b添加至初始观测模型获得位置观测模型；将状态模型和位置观测模型带入到扩展卡尔曼滤波公式进行迭代，获得主机的最终估计位置；利用无线通信使主机和僚机之间进行交互关系并采用僚机跟随主机的方式协同导航，对导航信息的校正，保持无人机集群在NLOS环境下正常飞行。
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公开(公告)号：CN117168434A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311095260.7
申请日：2023-08-29
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GPS和双目视觉定位系统的自适应图优化方法。该方法包括：基于GPS和双目视觉定位系统，获得GPS残差项，使用Huber损失函数构建优化残差函数，设置调谐参数初始值；然后循环执行以下步骤：利用滑动窗口存储GPS残差项中的GPS残差值，使用卡方分布计算存储的N个GPS残差值的权重，通过权重求得干扰参数。利用隐式方程，根据干扰参数求得优化残差函数的最优调谐参数；基于求得的最优调谐参数，以调谐参数上下限为约束，更新调谐参数；将更新后的调谐参数带入GPS和双目视觉定位系统实现自适应调整，从而提高了GPS和双目视觉定位系统的精确度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117213494A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311201465.9
申请日：2023-09-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明属于无人机导航领域，公开了一种基于AHRS系统的无人机多源传感器相对导航方法，首先设计了AHRS系统的状态方程与量测方程并进行滤波得到各无人机的姿态，在此基础上得到无人机之间的相对姿态，然后利用各传感器输出得到观测信息如GPS和INS紧组合输出双差、GPS伪距观测双差、UWB测距与DSRC测速并推导对应的观测方程，根据无人机编队近距离跟随飞行的特点设计了相对导航状态方程与状态量，将INS中加速度计输出与无人机相对姿态结合作为先验估计的补偿项，以此弥补传统CA和CV运动模型的缺陷，提升相对速度与相对位置等导航信息精确性，最后利用扩展卡尔曼滤波作为数据融合算法得到相对状态最优估计。
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