公开(公告)号：CN117433533A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311390419.8

申请日：2023-10-25

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陆音 ,  张峻恺 ,  熊骏 ,  马子贤 ,  阿布都赛米·阿布都克力本 ,  吴珞铖 ,  黄一凡 ,  林宗熠 ,  李清远 ,  许世民

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01S19/46 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种基于NLOS环境下的无人机集群协同导航方法，包括：由无人机的状态参数构建无人机的状态模型；判断僚机到主机之间的通信NLOS环境；基于测量距离计算NLOS误差补偿值和相对距离 将NLOS误差补偿值和相对距离 叠加获取校正距离 由校正距离 和测量距离ρli构建初始观测模型；将误差协方差矩阵Ra→b添加至初始观测模型获得位置观测模型；将状态模型和位置观测模型带入到扩展卡尔曼滤波公式进行迭代，获得主机的最终估计位置；利用无线通信使主机和僚机之间进行交互关系并采用僚机跟随主机的方式协同导航，对导航信息的校正，保持无人机集群在NLOS环境下正常飞行。