公开(公告)号：CN117288175A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311231920.X

申请日：2023-09-22

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陆音 ,  安邦民 ,  马子贤 ,  阿布都赛米·阿布都克力木 ,  熊骏 ,  吴珞铖 ,  林宗熠 ,  黄一凡 ,  李清远 ,  许世民

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  H04W4/02 ,  H04W4/021 ,  H04W4/33 ,  H04W4/029 ,  H04W64/00

Abstract: 本申请属于协同定位领域，公开了一种基于鲁棒消息传递机制的容积卡尔曼滤波协同定位方法，将容积卡尔曼滤波替换常用的无迹卡尔曼滤波引入至协同定位置信传播算法中，通过一组状态点来近似系统的高斯分布，从而更准确地估计非线性系统的状态并具有较好的数值稳定性，同时结合故障检测技术和Huber鲁棒滤波，利用卡方检测对非高斯噪声干扰下的新息进行检测和隔离，结合Huber鲁棒滤波方法，使协同定位算法在实现高性能的同时能够达到一致稳定。