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公开(公告)号：CN115609580B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211076714.1
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂柔性振动抑制方法，步骤包括：离散获得末端运动轨迹；设置零空间项系数和优化算法参数；在速度层面和加速度层面，构建包含零空间项的空间机械臂末端轨迹与关节轨迹间的逆运动学关系；构建在上述关节轨迹运动驱动下的柔性机械臂动力学运动模型，描述机械臂末端柔性振动；通过机械臂末端柔性振动计算，获取机械臂末端柔性振动幅值,与优化前的机械臂末端柔性振动幅值进行比较，判断是否满足柔性振动抑制的要求。本发明基于多项式末端轨迹差值和最小范数法逆运动学关系，实现了将期望末端轨迹转换为含零空间项的关节运动轨迹。
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公开(公告)号：CN107491594A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710607715.7
申请日：2017-07-24
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明克服现有索网天线形面精度计算方法的不足，考虑索网天线在轨展开过程对索网天线在轨展开后形面精度的影响，提出的计算流程可有效补充索网天线地面展开试验有地球重力和大气影响的不足，能较准确地预测索网天线在太空在轨工作状态下的形面精度及工作性能。同时提出根据节点与整个抛物面的最小距离计算误差均方根值，该方法能更准确反映天线的索网网面的光滑度；提出了一种指向误差计算方法，该方法能更直观反映天线索网网面的电信号反射精度。
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公开(公告)号：CN116175544A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211029575.7
申请日：2022-08-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于双目视觉的空间机械臂在轨参数辨识系统，对机械臂进行在轨运动学及动力学参数的辨识，包括信息处理单元、GNC控制器、测控分系统、机械臂运动规划与控制分系统、地面信息处理分系统，基于双目相机高精度视觉测量，在机械臂上设置靶标测量点，由机械臂在双目相机视场内进行不同操作任务时通过双目相机获取机械臂运动过程的视觉测量信息。将机械臂实际在轨运动过程与仿真模型对比，获取机械臂实际在轨运行特性，辨识地面无法准确测量的机械臂在轨参数。解决了空间机械臂动力学参数天地差异问题。
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公开(公告)号：CN115859488A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210901081.7
申请日：2022-07-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/17 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明设计了一种空间机械臂关节动力学模型修正与验证方法，建立关节动力学模型，进行拟合修正，利用拟合修正后的动力学模型进行开环测试仿真、闭环测试仿真，获取开环测试仿真结果、闭环测试仿真结果；对拟合修正前的动力学模型进行测试仿真，获取模型仿真结果；将模型仿真结果分别与开环测试仿真结果、闭环测试仿真结果进行对比，若满足稳态误差要求，则模型修正成功，否则重新进行动力学模型的拟合修正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115688302A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211170465.2
申请日：2022-09-23
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种机械臂舱段组装过程姿态预示及在轨测试方法、电子设备，包括建立漂浮基机械臂动力学模型；建立舱段组装过程仿真模型；开展机械臂舱段组装过程动力学预仿真；开展组合体转位飞行姿态的无控飞行姿态测试；利用仿真结果及遥测数据对仿真模型及动力学参数进行修正；利用修正后的仿真模型及动力学参数再次按照舱段组装任务状态开展仿真预示。本发明，采用了仿真‑在轨测试‑模型修正‑再仿真的方式，以漂浮基机械臂动力学基本方程为基础，结合在轨测试数据修正动力学参数，克服了转位过程动力学地面无法系统验证的困难提升仿真预示精度，提升任务测控覆盖率，有效保证任务可靠实施，为空间站建造和应用发展积累经验和技术基础。
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公开(公告)号：CN105659887B
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201110011421.0
申请日：2011-06-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F9/455
Abstract: 本发明公开了一种月壤力学性能模拟系统，包括月面地形离散化及参数赋值模块、月壤参数及力学特性数据库模块、接触碰撞搜索模块、分布力计算合成模块、月面地形变化计算及记录模块。本发明真实模拟了月壤在受到外界作用下(如月球车车轮碾压、着陆器足垫冲击、登月人员脚踏等)的力学承载性能，通过离散化的月壤模型和相关算法，解决了考虑复杂月面地形地貌及月面上的不同月壤、月岩分布下的月壤通用力学模型建立难题，相对于传统的月壤模型和研究方法具有与月面地形地貌及不同月壤分布情况无缝连接、模拟精度高、运算量相对较小等优点。
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公开(公告)号：CN115609580A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211076714.1
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂柔性振动抑制方法，步骤包括：离散获得末端运动轨迹；设置零空间项系数和优化算法参数；在速度层面和加速度层面，构建包含零空间项的空间机械臂末端轨迹与关节轨迹间的逆运动学关系；构建在上述关节轨迹运动驱动下的柔性机械臂动力学运动模型，描述机械臂末端柔性振动；通过机械臂末端柔性振动计算，获取机械臂末端柔性振动幅值,与优化前的机械臂末端柔性振动幅值进行比较，判断是否满足柔性振动抑制的要求。本发明基于多项式末端轨迹差值和最小范数法逆运动学关系，实现了将期望末端轨迹转换为含零空间项的关节运动轨迹。
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公开(公告)号：CN107491594B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201710607715.7
申请日：2017-07-24
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明克服现有索网天线形面精度计算方法的不足，考虑索网天线在轨展开过程对索网天线在轨展开后形面精度的影响，提出的计算流程可有效补充索网天线地面展开试验有地球重力和大气影响的不足，能较准确地预测索网天线在太空在轨工作状态下的形面精度及工作性能。同时提出根据节点与整个抛物面的最小距离计算误差均方根值，该方法能更准确反映天线的索网网面的光滑度；提出了一种指向误差计算方法，该方法能更直观反映天线索网网面的电信号反射精度。
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公开(公告)号：CN105659891B
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201010051744.8
申请日：2010-12-03
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种通过铰链建模确定太阳翼锁定冲击载荷的方法，(1)应用有限元方法建立太阳翼连接架、各个太阳电池板的有限元模型；(2)应用有限元方法建立太阳翼各铰链的梁单元模型；(3)将步骤(2)中建立的梁单元模型中铰链梁单元刚度系数矩阵中绕y轴弯曲刚度K0修改为K1；(4)定义太阳翼各部件间转动约束，建立同步机构和展开驱动机构的力矩模型；(5)在太阳翼根部铰链、板连接架铰链和各板间铰链位置分别建立双向锁定卷簧模型，令其刚度系数等于K0；(6)设定判断太阳翼到达锁定位置的判断条件，满足该条件时该铰链处双向锁定卷簧起作用；(7)卷簧力矩值为太阳翼锁定冲击弯矩载荷，转动约束处太阳翼展开状态电池面法线方向约束反力值为剪力载荷值。
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