公开(公告)号：CN116129188A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310128289.4

申请日：2023-02-17

Applicant: 北京科技大学顺德创新学院 ,  北京科技大学

Inventor： 丁大伟 ,  伯锐翔 ,  高宇 ,  任莹莹 ,  程乐

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明涉及三维点云数据处理技术领域，特别是指一种基于自注意力机制的反冗余点云分类方法及装置，一种基于自注意力机制的反冗余点云分类方法及装置包括：通过传感器进行数据采集，获得三维点云数据；将所述三维点云数据进行预处理，获得预处理点云数据；基于所述预处理点云数据进行特征提取，获得第一特征数据；基于所述第一特征数据进行反冗余处理，获得第二特征数据；基于所述第二特征数据进行特征融合，获得第三特征数据；基于所述第三特征数据进行回归分析，获得分类结果。本发明有效地提升了点云分类操作的准确程度。

公开(公告)号：CN117392662A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311255708.7

申请日：2023-09-26

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 丁大伟 ,  秦宇龙 ,  安翠娟 ,  任莹莹 ,  程乐 ,  高宇 ,  谢俊杰 ,  万子烁

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/77 ,  G06N3/0499

Abstract: 本发明公开了一种基于点云集合注意力的激光雷达目标检测方法及装置，涉及计算机视觉技术领域。包括：获取待检测目标的三维点云数据；将三维点云数据输入到构建好的基于点云集合注意力的激光雷达目标检测模型；根据三维点云数据、点云集合注意力模块、鸟瞰图检测模块、密度感知池化模块以及分类和回归检测头模块，获得目标检测结果。本发明提出点云集合注意力模块，在加入较少计算量的情况下引入了注意力机制，同时结合密度感知池化模块，充分利用点云密度信息，提高了激光雷达目标检测精度和速度。

公开(公告)号：CN115345932A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202210734017.4

申请日：2022-06-27

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 丁大伟 ,  李健 ,  安翠娟 ,  王恒 ,  任莹莹 ,  孙新苗 ,  爨朝阳 ,  程乐

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/33 ,  G06T7/521 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06V10/46 ,  G06V20/70 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于语义信息的激光SLAM回环检测方法，包括：对当前环境下的激光点云进行球面投影，并获取投影后所生成的二维图像中每个点的深度信息；通过全卷积神经网络进行语义分割，并利用获得的语义标签生成权重矩阵；通过滑动窗口将权重矩阵聚集及旋转，生成具有旋转不变性的全局描述符；构建Kd‑Tree对历史帧进行搜索，根据时间阈值及距离阈值获取候选帧；利用全局描述符获取两帧点云的角度差，并通过具有初始角度的ICP算法进行几何验证，确定最终的回环帧，得到闭环位置。本发明解决了现有技术利用纯激光进行回环检测时，没有充分利用环境语义信息，导致算法效率偏低的问题。

公开(公告)号：CN115841454A

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202211268482.X

申请日：2022-10-17

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 丁大伟 ,  程乐 ,  高宇 ,  安翠娟 ,  赵宇 ,  翟吉良 ,  李嘉浩 ,  高晨郜 ,  王峻晨

IPC: G06T7/00 ,  G06T15/10 ,  G06T5/00 ,  G06T7/12

Abstract: 本发明公开了一种基于点云特征提取的脊柱椎板减压手术定位方法，包括：获取待定位者的开放背部的3D点云；将3D点云转换到矫正坐标系中，以完成姿态矫正；对矫正后的3D点云进行特征分割，将其分离成两个含有目标区域的区块；针对每一区块，分别采用小批量采样并插值映射的方式，得到关节突位置；基于关节突位置，得到待定位者脊柱椎板减压手术定位结果。本发明通过3D结构光相机获取脊柱术区及其周围表面轮廓立体三维模型，然后直接在三维模型中识别手术目标位置并进行定位，具有无辐射，速度快，成本低等优点，解决了目前脊柱机器人手术必须植入标记和进行多次CT才能进行定位的问题。