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公开(公告)号：CN112507529B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202011327506.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种智能体燃料节省制导追踪方法，该方法包括：获取追踪方和被追踪方的状态数据；根据追踪方和被追踪方的状态数据，确定追踪空域范围l和当前空域偏离量d；根据可追踪空域范围与当前空域偏移量，设计制导律。该方法通过较少的燃料消耗实现对目标的追踪，解决智能体燃料节省制导追踪问题。
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公开(公告)号：CN112925336B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110055818.3
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明的实施例公开一种基于缆绳操纵吊舱的囊体姿态控制回路和方法，所述回路包括：指令发生器、控制器、校正器、缆绳操纵机构、囊体和吊舱、速率陀螺和位置陀螺；其中，所述控制器用于将指令发生器生成的姿态角指令和位置陀螺输出的姿态角信号进行比较，得到偏差信号，对所述偏差信号进行饱和限幅，控制输出所述速率陀螺输出的囊体的角速度信号与微分控制参数KD相乘后的信号、比例控制参数KP与所述偏差信号饱和限幅后输出信号乘积；所述校正器用于输出缆绳操纵长度指令；所述缆绳操纵机构控制缆绳长度变化改变吊舱相对囊体移动距离，实现对囊体的姿态控制。
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公开(公告)号：CN113359793B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110608035.3
申请日：2021-06-01
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开了一种低速飞行器提高空速控制品质的补偿方法与装置，用以解决低速飞行器大姿态耦合下空速控制的问题。所述方法通过构建飞行器空速控制补偿支路，进行惯性测量装置数据采集及处理和导航模块数据处理，确定空速补偿指令发生器，将空速补偿指令引入空速控制阻尼回路，完成了提高空速控制品质的补偿方法。这种提高空速控制品质的补偿方法解决了低速飞行器大姿态耦合下空速控制的问题。
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公开(公告)号：CN112731939A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011592958.6
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开了一种针对动态目标的编队避障方法，包括：识别障碍物并进行标记，获得障碍物点集；计算动态目标点集和编队内的非本机智能体点集内所有的点相对于本机点的速度锥范围；基于速度锥范围判断是否发生碰撞；若判断至少存在一个动态目标将会发生碰撞，则重新规划航线；若判断已经发生碰撞，则执行逃逸模式；若判断不存在碰撞的动态目标，则继续执行编队。本发明中基于速度锥利用到本机与障碍物点之间的角度关系及速度关系进行计算，计算效率高能够有效的应用于编队控制中针对运动障碍物的避障工况，可实时进行避障规划，避障路线是连续的，不存在路径尖角畸变，不需要进行路径的二次平顺，实用性强。
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公开(公告)号：CN117669179A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311605960.6
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供一种多弹围捕空间建模方法、系统、设备。该发明为有效评估多弹围捕策略与协同控制技术的性能奠定了模型基础；将阿波罗尼奥斯圆改进为阿波罗球后，可将围捕区域从二维扩展到三维，进而形成对目标的空间围捕，进一步考虑到导弹机动的速度损失，引入了修正因子，提出了阿波罗尼奥斯椭圆的概念，使得围捕空间的置信度更高，能够更好支撑后续围捕策略的研究与评估。提出冗余覆盖策略，根据目标的最大过载计算出目标的机动圆弧，在圆弧的末端布置导弹对目标进行覆盖，进而得到冗余覆盖弹群的最佳数量，构建出弹群的初始位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112665577A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011595738.9
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于逆透视变换矩阵的单目视觉目标定位方法及系统，所述方法包括：通过设置在车辆上的单目相机采集包括目标的像素图像；确定所述像素图像中所述目标的目标像素坐标；根据像素图像的像素坐标系与UWB坐标系的逆透视变换矩阵以及所述目标像素坐标得到目标在UWB坐标系的UWB坐标，通过逆透视变换矩阵的方法实现单目视觉的目标位置定位。
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公开(公告)号：CN112558483A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011594485.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于模型预测控制的编队控制方法及系统，所述方法包括：获取编队队形中每个目标点的状态信息；根据所述状态信息，利用预设的改进算子模型和预设的代价函数模型，得到每个目标点的代价函数数据；再通过线性优化方法，得到模型预测控制的最优控制量，进行编队控制；本发明提供的一种基于模型预测控制的编队控制方法由于采用的是改进模型预测控制方法，应用于圆形轨迹编队控制，仅对代价函数进行改进，不改动控制逻辑，容易实现；此外，添加改进算子，得到更新的最优控制律，以实现多智能体精确的圆形轨迹编队跟随控制，控制精度大幅度提升，同时保持原有计算效率不变。
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公开(公告)号：CN118224935A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410606680.5
申请日：2024-05-16
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开一种考虑探测视场约束的多导弹协同围捕制导方法、装置、介质及产品，涉及导航、制导与控制领域。方法包括：构建导弹与目标的相对运动学模型；根据相对运动学模型，计算导弹剩余飞行时间；根据导弹导引头的最大探测范围和导弹剩余飞行时间，确定前置角跟踪制导跟踪误差的代价函数；根据导弹导引头的最大探测范围，确定前置角受限约束的代价函数；根据前置角跟踪制导跟踪误差的代价函数和前置角受限约束的代价函数，确定协同探测围捕制导律。本发明克服了现有协同制导方法不能显示设计协同探测角度构型的问题，提高了对隐身目标的多方位探测与拦截效果。
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公开(公告)号：CN112613167B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011483575.5
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例公开一种基于绳索操纵的两体动力学建模方法，包括：S1、计算绳索长度及绳长变化率；S3、求取绳索姿态及绳索姿态角速度；S5、约束分离广义坐标，得到缆绳收放的速度；S7、根据加速度约束方程建立动力学方程；S9、在所述加速度约束方程中加入修正项，用绳长的变化量和绳长的导数进行反馈，得到修正后的动力学方程。
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公开(公告)号：CN112507531B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011328392.6
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种平面空间二对一场景下防守区域扩大方法，所述方法包括：S10、获取第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角和距离、速度法向加速能力，被追踪方的速度法向加速能力；S20、构建关于第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角、距离、速度法向加速能力的状态方程；S30、根据第一追踪方和第二追踪方的速度法向加速能力，分别计算出第一追踪方和第二追踪方的运动可达区；根据第一追踪方和第二追踪方的速度法向加速能力及被追踪方的速度法向加速能力，计算出追踪方能够捕获被追踪方的可捕获区；S40、在被追踪方不处于、处于第一追踪方和第二追踪方的同一侧的两种情况下，得出第一追踪方和第二追踪方个体的运动轨线，实现最大化防守区域。通过较少的追踪个体数目最大实现防守区域，解决平面空间二对一追踪场景下扩大防守区域的问题。
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