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公开(公告)号：CN120017840A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510159026.9
申请日：2025-02-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04N19/167 , H04N19/33 , H04N21/647 , G16H20/40 , G06F3/01 , G06V10/25
Abstract: 本发明提供一种基于眼动追踪的远程手术视频优化系统，结合眼动追踪数据与视觉注意力模型，动态生成手术视频中的感兴趣区域；对感兴趣区域和非感兴趣区域分别进行差异化压缩，为感兴趣区域优先分配带宽，采用高分辨率对感兴趣区域进行编码以此确保感兴趣区域中的关键细节清晰，同时降低非感兴趣区域的带宽占用；本发明还基于网络状态实时调整视频带宽分配策略，以此调整网络资源分配，优先保证感兴趣区域的传输质量；因此，本发明能够通过动态感兴趣生成和编码优化显著降低了延迟，提升了远程手术的实时性和可靠性；同时，本发明通过优化关键区域的显示质量，还能减少医生的视觉搜索负担，提高操作效率。
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公开(公告)号：CN118615022A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410795748.9
申请日：2024-06-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于脊柱内镜手术机器人的共享控制方法，该控制方法根据医学影像生成术前组织位置信息；术中通过机器人的导航定位系统确定脊柱内镜手术穿刺点，并建立手术工作通道；镜下主从操作时根据术前影像信息，得到患者坐标系与机器人的运动控制坐标系之间的变换关系；通过机器人运动学计算手术执行器末端和重要组织之间的距离，通过主动约束技术控制手术执行器末端位姿和速度，当手术执行器末端靠近虚拟约束区域时，建立主端虚拟力反馈算法，对主端医生的手术操作进行纠正。上述控制方法通过医学影像和机器人控制，在主从控制下完成脊柱内镜手术操作的同时，通过共享控制技术保证手术操作安全性。
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公开(公告)号：CN117496145A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311458722.7
申请日：2023-11-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T7/136 , G06T7/194 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出一种面向内镜视频的手术器械分割方法，包括，获取内镜视频，对所述内镜视频进行抽帧，得到视频帧；将所述视频帧输入到预先训练好的器械分类模型中，输出器械类别和置信度；若所述置信度小于预设的阈值，对所述视频帧进行模糊度估计，将模糊度大于预设阈值的视频帧的器械类别向预先训练好的器械分割模型中载入所述视频帧的前帧对应的参数，得到分割结果。通过本发明提出的方法，节省了内镜视频中的手术器械分割的整体时间，提高了效率。
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公开(公告)号：CN116269800A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310325400.9
申请日：2023-03-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种脊柱内镜手术机器人系统，包括，导航定位系统、机械臂、手术执行器、视觉增强系统和远端操作系统，其中，导航定位模块用于患病部位工作通道建立前穿刺位置和穿刺方向的确定；机械臂用于手术执行器的定位，以及在手术中的被动拖动运动或者导航定位时的主动运动；手术执行器用于完成手术操作；视觉增强模块用于对内镜平台获取到的图像信息进行增强显示处理；远端操作模块用于控制手术执行机构末端在手术部位的运动。通过本发明提出的方法，可以代替传统的手术器械完成手术操作，减轻医生操作负担，提高手术操作效率。
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公开(公告)号：CN112428263B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011114459.6
申请日：2020-10-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种机械臂控制方法、装置及聚类模型训练方法。该机械臂控制方法包括获取机械臂的力组；将力组进行参数回归，得到力组的参数回归值；根据参数回归值和聚类模型，确定力组和聚类模型之间的KL散度，其中，聚类模型为通过机械臂的力组训练的高斯混合模型；根据KL散度对虚拟约束进行自动切换。本申请解决了静态生成的虚拟约束灵活性差、效率低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113456236B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110731524.8
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本申请公开了一种绳驱动并联力反馈主操作手，包括：力反馈件和操作件；其中，力反馈件至少设置为三组，每组力反馈件包括用于固定在承载结构上的固定部和设于固定部上的固定杆组件；固定杆组件包括设于固定部上的杆体，设于杆体上的上部电机、下部电机、上部绕线轮和下部绕线轮；上部电机和下部电机的输出端保持设定的力矩后分别与上部绕线轮和下部绕线轮传动连接；上部绕线轮和下部绕线轮分别与操作件的上下两端通过上部连接绳和下部连接绳连接；操作件上设置有旋转件以及获取该旋转件旋转信号的编码器。本申请解决了相关技术中的并联主操作手体积与重量均较大，且工作空间有限的问题。
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公开(公告)号：CN111452027A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010442643.7
申请日：2020-05-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种回收机器人的支撑装置及回收机器人，其中回收机器人的支撑装置包括：旋转平台，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；支撑侧板，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；承重板，设置在所述旋转平台及所述支撑侧板上，所述承重板支撑所述回收机器人本体；驱动装置，设置在所述旋转平台上，所述驱动装置驱动所述旋转平台转动，使得所述回收机器人本体旋转至位于所述生物屏蔽板上的探测器出口。本申请所提供的支撑装置，由于使用全自动化的机械定位回收探测器组件，避免了由于人工操作时所造成的个人剂量的超标的问题。
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公开(公告)号：CN109646091B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201910055481.9
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本申请公开一种易于更换穿刺针且能够降低穿刺风险的用于固定穿刺针的装置，包括：架体，第一端能够与丝杠线性模块连接，第二端设有至少一个滑槽；转动齿盘，与所述架体转动连接，并且设有用于插置所述穿刺针的通孔；至少一个卡接部件，设置在所述架体的第二端与所述转动齿盘之间，所述卡接部件与所述转动齿盘活动连接，并且具有设置在所述滑槽中的第一滑动端部；齿条，与所述转动齿盘啮合，并且与所述架体滑动连接；本申请的用于固定穿刺针的装置通过采用具有自动固定和松开功能的机械结构，因而具有结构紧凑、高重复定位精度、高刚度的特性。
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公开(公告)号：CN110335690A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910610982.9
申请日：2019-07-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G21C17/017 , G21C17/00 , G21D1/02 , B09B3/00 , B25J11/00
Abstract: 一种回收机器人的输送装置及回收机器人，输送装置包括：抓取装置、滚轮传送装置及第一导轨；所述抓取装置包括：支撑架，设置在所述第一导轨上；第一电机，设置在所述支撑架上；蜗杆，连接所述第一电机；蜗杆固定座，设置在所述支撑架上；中空偏心蜗轮，连接所述蜗杆；及中空固定支撑座，设置在所述支撑架上；所述滚轮传送装置包括：2个滚轮；滚轮开合装置，用于控制所述2个滚轮的张开和闭合；2个第二电机，分别连接所述2个滚轮，所述2个第二电机分别控制所述2个滚轮转动。本申请所提供的输送装置，由于使用全自动化的机械回收探测器，避免了由于人工操作时所造成的个人剂量的超标的问题。
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公开(公告)号：CN106965175B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201710182375.8
申请日：2017-03-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种开颅机器人的协同交互控制系统，系统包括运动限制模块、医生‑机器人交互模块、机器人‑患者交互模块和求解器；运动限制模块用于实时追踪机器人的位置，并和限定的区域进行对比，从而将机器人限制在一定区域内运动；医生‑机器人交互模块用于完成医生对机器人的实时速度控制；机器人‑患者交互模块在颅骨铣削过程中，铣刀的末端和颅骨底面保持一定的接触力，以及在颅骨钻孔的过程中保持一定的钻进力；求解器用于完成机器人的逆运动学解算，输入和输出分别为机器人运动和关节运动速度，从而驱动机器人运动。本发明综合医生灵活度高与机器人精度高的优点，提高手术安全性的同时提高手术效率与质量，降低医生开颅手术疲劳程度。
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