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公开(公告)号：CN119683033A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411691406.9
申请日：2024-11-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64U20/40 , B64U20/60 , B64U20/70 , B64U10/25 , B64U70/20 , B64U30/16 , B64U30/40 , G06F30/15 , G06F30/20 , B64U101/60
Abstract: 一种低成本可重构空中运载平台，属于飞行器设计领域。本发明包括机身组件、机尾组件、机头组件、机翼组件和模块化快速连接器。机翼组件固定安装在机身组件上方。机头组件、机尾组件通过模块化快速连接器连接至机身组件前方和后方，并通过模块化快速连接器快速拆卸更换。采用串列翼布局降低结构强度与材料成本。采用“低价值部件一次性使用，高价值部件回收利用”策略，取消起落架设计，提高载重比。运载平台投送前，以折叠形态放置于大型运输机中进行批量运输；使用时，采用集群投放方式进行大批量空投；运载平台的折叠机翼能够在空中进行展开并实现远距离滑翔，滑翔过程中采用一对舵面完成飞行控制并实现高精度小冲击着陆。
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公开(公告)号：CN115657700B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211249406.4
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明提供一种可重构无人机三阶段对接控制方法，将无人机单元的对接过程分为远端接近阶段、近端调整阶段和捕获对接阶段三个阶段，能使无人机单元之间迅速实现对接重构，满足复杂空中环境下无人机自主对接需求，且能够保证对接过程安全、可靠。在远端接近阶段采用视觉加GPS融合导航方式缩短两架无人机单元间的距离；在近端捕获阶段，主动对接机进行姿态判断与位置判断，确定重构过程中由远端接近阶段向捕获对接阶段的切换时机；在捕获对接阶段，两架无人机单元实现对接固连，建立物质流‑信息流‑控制流通道。
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公开(公告)号：CN116820117A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310906393.1
申请日：2023-07-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种无人航空载运飞行器快速拉升控制方法，属于飞行器控制技术领域。通过融合预置舵偏角控制和飞行高度闭环控制，能够将飞行器快速拉起到指定飞行高度；采用角速率反馈信息和开环固定舵偏，加快飞行器拉升速度；利用高度偏差、下降率、高度偏差积分信息,提升平飞段高度的控制精度；利用平滑函数，进行快速拉起段弹道倾角控制指令到平飞控制段弹道倾角控制指令的平滑过渡，大大削弱快速拉起段和平飞段切换过程中飞行器姿态的震荡；基于平滑过渡后弹道倾角指令，获得转平和平飞控制段俯仰通道舵偏控制指令，舵控指令计算简单直观。本发明适用于飞行器控制领域，控制飞行器大角度俯冲快速拉起，满足飞行器快速、稳定拉起到指定飞行高度的需求。
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公开(公告)号：CN115562324A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211248944.1
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种可重构无人机分布式姿态控制方法，以实现可重构无人机在不同构型下的稳定姿态控制。空中姿态任务管理器通过测量和顶层计算获得组合体单机数量、旋翼位置信息及组合式无人机需要的整体控制力、力矩后，将该信息传递给各分布式控制器，分布式控制器进一步计算得到自身无人机单元各旋翼的需求转速。采用分布式姿态控制方法，能够避免使用传统控制方法对可重构无人机进行姿态控制时失效的情况出现，从而有效提高可重构无人机稳定性和安全性。且每个单体由单独的控制器进行控制，将计算压力分散到多个处理器，相比传统的集中式控制方式，稳定性更高，不会因为某个单体出现问题而影响可重构无人机整体的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118124847A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410175110.5
申请日：2024-02-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64U30/12
Abstract: 本发明提供一种气动力辅助变平面的可变后掠翼折叠展开机构，在飞行过程中机翼可在气动力辅助下上升并完成变平面展开、降落后可在重力辅助下完成下降以便于层叠式折叠，并实现空中无级稳定变掠角。该折叠展开机构包括：固定仓盖、磁滞升降模块以及蜗轮蜗杆旋转模块；机翼A设置在轴A的上端，机翼B与磁滞升降模块相连；蜗轮蜗杆旋转模块支撑在固定仓盖上，用于带动机翼A绕轴A的轴线转动以及机翼B绕磁滞升降模块的轴线转动；磁滞升降模块基于气动力辅助实现机翼B的上升、基于重力辅助实现机翼B下降；机翼B下降后，能够实现机翼A和机翼B的上下层叠设置；机翼B上升后，机翼A和机翼B位于同一水平面内。
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公开(公告)号：CN118025529A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410175109.2
申请日：2024-02-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64U30/12
Abstract: 本发明提供一种可变掠角的多平面机翼折叠展开机构，机翼可在不同平面内“层叠式”收纳、展开后机翼处于同平面内且可改变后掠角，以达到提高空间利用率，节省舵资源、提高环境与任务适应性的效果。该机翼折叠展开机构包括：与机翼A对应的驱动组件A和传动组件A、与机翼B对应的驱动组件B和传动组件B；驱动组件A和驱动组件B均包括折叠展开驱动单元和变掠角驱动单元；驱动组件A中的折叠展开驱动单元用于带动传动组件A转动或轴向升降运动，当传动组件A转动时带动机翼A在水平面内转动以展开或折叠；驱动组件B中的折叠展开驱动单元用于带动传动组件B转动，以带动机翼B在水平面内转动以展开或折叠；变掠角驱动单元用于改变机翼的后掠角。
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公开(公告)号：CN115657700A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211249406.4
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种可重构无人机三阶段对接控制方法，将无人机单元的对接过程分为远端接近阶段、近端调整阶段和捕获对接阶段三个阶段，能使无人机单元之间迅速实现对接重构，满足复杂空中环境下无人机自主对接需求，且能够保证对接过程安全、可靠。在远端接近阶段采用视觉加GPS融合导航方式缩短两架无人机单元间的距离；在近端捕获阶段，主动对接机进行姿态判断与位置判断，确定重构过程中由远端接近阶段向捕获对接阶段的切换时机；在捕获对接阶段，两架无人机单元实现对接固连，建立物质流‑信息流‑控制流通道。
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公开(公告)号：CN115556931A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211248940.3
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种可重构无人机，能够实现无人机单元(即无人机最小重构单元)之间的自主动态对接和解体，从而快速实现无人机的拓扑重构，实现多架无人机间的机械层面、信息层面和能量层面的互联和重构。该可重构无人机包含感知系统、控制系统、自主对接系统、能量系统、动力系统和运输系统等多个子系统，可以满足无人机的基本飞行需求和无人机单元之间的动态对接与解体需求，可以保证可重构无人机可以在单体和组合体状态下均能稳定飞行并完成任务。其中自主对接系统采用抓捕式对接机构，实现高精度对接。能量系统之间采用多电源低能保护管理策略，实现低能量无人机的充电保护，避免其电池过放及返航困难等问题。
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公开(公告)号：CN215399395U
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202121896634.1
申请日：2021-08-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本实用新型公开了一种机械回旋辅助型电磁铁连接机构，所述连接机构由对接组件Ⅰ和对接组件Ⅱ组成，二者对接时轴向孔轴配合，并通过对接组件Ⅱ中的电磁铁与对接组件Ⅰ中的杆形结构吸合连接，周向通过机械回旋将二者卡扣锁紧；其中，杆形结构采用磁性材料；本实用新型提供的电磁铁连接机构通过轴向孔轴配合后电磁铁吸合，及周向机械回转后卡扣配合，能够实现稳定连接；结构简单、使用时可靠性较强；对接机构体积小、重量轻，适合运用于微小型无人机。
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