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公开(公告)号：CN104267630B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201410530332.0
申请日：2014-10-10
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种用于道口拦截系统的电动缸控制方法，本方法通过交流电源（1）、直流电源（2）、控制板（3）、固态继电器（4）、电动缸（5）和接近开关（6）构建的电动缸控制系统实现；控制板（3）根据按钮状态和接近开关（6）的反馈信号发出控制指令，控制固态继电器（4）的输出相序，进而达到控制电动缸“伸出”、“收回”和“停止”的目的，本方法简单、成本低、可靠性高，适用于对电动缸伺服精度不高的道口拦截系统。
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公开(公告)号：CN104076745B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410310943.4
申请日：2014-07-02
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于实验的伺服电动缸控制器参数设定方法，首先搭建包含计算机（1）、伺服驱动器（2）、电动缸（3）、多圈绝对位置传感器（4）、运动控制板（5）、SSI接口板（6）、电流控制模块（7）、转速控制模块（8）和位置控制模块（9）在内的电动缸伺服控制系统；然后根据自动控制原理及电动缸的参数对电流控制模块（7）、转速控制模块（8）的参数进行设定；再通过实验测定速度环的传递函数，并结合自动控制原理设定位置控制模块（9）的参数以完成对伺服电动缸控制参数的设定。由于采用实验的方式对速度控制环的参数进行了测量，因此位置控制环的参数较为准确，可以优化电动缸伺服控制系统的性能，减少参数调试的过程。
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公开(公告)号：CN106335078A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610950263.8
申请日：2016-10-26
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: B25J17/0258 , B25J9/1005 , B25J9/104
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节驱动装置，包括：伺服电机、减速器、轴、超越离合器、电磁离合器动圈、电磁离合器定圈、电磁离合器支座、传动盘、钢丝绳；伺服电机与减速器输入端相连接；减速器的输出轴与轴的输入端连接；轴外表面依次穿过超越离合器、电磁离合器动圈、电磁离合器支座和传动盘；电磁离合器定圈的内圈与电磁离合器支座的外圈相连接；传动盘外圆周面上安装钢丝绳；电磁离合器动圈的离合作用面与电磁离合器定圈的离合作用面相对安装。本发明采用超越离合器和电磁离合器两种器件，既能保证工作处于一般状态时能够提升重物，又能保证断电状态重物保持抬升后的高度，既降低了能耗，又保证重物不会下落，安全性高。
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公开(公告)号：CN104076745A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410310943.4
申请日：2014-07-02
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于实验的伺服电动缸控制器参数设定方法，首先搭建包含计算机（1）、伺服驱动器（2）、电动缸（3）、多圈绝对位置传感器（4）、运动控制板（5）、SSI接口板（6）、电流控制模块（7）、转速控制模块（8）和位置控制模块（9）在内的电动缸伺服控制系统；然后根据自动控制原理及电动缸的参数对电流控制模块（7）、转速控制模块（8）的参数进行设定；再通过实验测定速度环的传递函数，并结合自动控制原理设定位置控制模块（9）的参数以完成对伺服电动缸控制参数的设定。由于采用实验的方式对速度控制环的参数进行了测量，因此位置控制环的参数较为准确，可以优化电动缸伺服控制系统的性能，减少参数调试的过程。
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公开(公告)号：CN103715926B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310609201.7
申请日：2013-11-27
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02M7/48
Abstract: 本发明公开了一种基于映射原理的空间矢量脉冲宽度调制方法。根据三相桥式逆变器的输出范围，对给定实际大小的空间矢量进行标幺化处理；利用映射原理将给定的电压矢量投射到三相静止坐标系下；并利用零矢量叠加的方式，对三相电压占空比进行非负处理；当给定的电压矢量超过三相逆变器的非线性输出范围时，对三相电压进行等比例的缩小；等比例的叠加零矢量以实现标准的七段空间矢量脉冲宽度调制效果。本方法不需要扇区判断，程序实现方便，可读性高，并可以方便地实现改进的空间矢量脉冲宽度调制方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105197122A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510666247.1
申请日：2015-10-16
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种可抛掷侦察机器人，包括：安装架（1）、电机A（2）、电机B（3）、电池（4）、控制板（5）、无线指令传输板（6）、无线音视频传输板（7）、摄像头（8）和超声波传感器（9），还包括：限位机构A（10）、限位机构B（11）、弹簧（12）、半球形车轮A（13）和半球形车轮B（14）。可抛掷侦察机器人工作时，电机A（2）和电机B（3）在控制板（5）的控制下相互反向旋转，半球形车轮A（13）与半球形车轮B（14）反向拧开，电池（4）在安装架（1）下方起到供电和配重的作用，以保证侦察机器人在移动过程中的平稳性。本发明抛掷后具备自展开功能，车轮不需特殊透明材料，兼顾了高防护和成本低的优点。
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公开(公告)号：CN104216515A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410358284.1
申请日：2014-07-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于脑机接口的载人飞船非接触式操控方法，通过脑电信号采集器（1）、脑电放大器（2）、计算机（3）、信号特征提取模块（4）、信号特征分类模块（5）、显示模块（6）、输出指令判断模块（7）和指令输出模块（8）实现。航天员注视不同频率闪烁的LED指令键，通过脑电信号采集器（1）进行脑电采集，脑电放大器（2）对脑电信号进行滤波放大后进入计算机（3）中，通过信号特征提取模块（4）与信号特征分类模块（5）进行辨识，对辨识后的信号进行判断与选择，使正确的指令输出控制载人飞船。本方法实现指令远程准确输入，突破航天员远距离操纵指令杆不便的瓶颈，提升飞船的操控性，同时对航天员身体进行保护。
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公开(公告)号：CN106840470B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201710044113.5
申请日：2017-01-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种电桥式压力传感器输出信号采集装置及采集方法，采集装置包括依次连接的低通滤波模块、差分放大模块、模数转换模块及微处理器；还包括分别与所述的低通滤波模块、差分放大模块、模数转换模块及微处理器连接的电源模块。本发明用于对电桥式压力传感器输出信号准确采集，与现有技术相比，采集精度高，可达0.1％；线性度高，可达0.1％；并能有效抑制40Hz以上的干扰。
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公开(公告)号：CN106289597B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201610903637.0
申请日：2016-10-18
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明提供了一种使用可穿戴式足底压力检测装置的方法，该检测装置采用多层结构形式，并在其层间布置有柱式结构，用于承受足底的全部重量，利用金属应变片检测柱式结构的变形，可以实时检测总体的足底压力及前后脚掌的压力分配，配合传感采集板可以实现对足底压力的有效测量。本方法操作简单，可以检测任意地形下足底的全部压力，检测精度高，同时本发明可以不受制与已有传感器的尺寸与量程，在厚度上可以更小，使得整体上更加轻便。
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公开(公告)号：CN106335078B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201610950263.8
申请日：2016-10-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节驱动装置，包括：伺服电机、减速器、轴、超越离合器、电磁离合器动圈、电磁离合器定圈、电磁离合器支座、传动盘、钢丝绳；伺服电机与减速器输入端相连接；减速器的输出轴与轴的输入端连接；轴外表面依次穿过超越离合器、电磁离合器动圈、电磁离合器支座和传动盘；电磁离合器定圈的内圈与电磁离合器支座的外圈相连接；传动盘外圆周面上安装钢丝绳；电磁离合器动圈的离合作用面与电磁离合器定圈的离合作用面相对安装。本发明采用超越离合器和电磁离合器两种器件，既能保证工作处于一般状态时能够提升重物，又能保证断电状态重物保持抬升后的高度，既降低了能耗，又保证重物不会下落，安全性高。
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