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公开(公告)号：CN115047903B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210490085.0
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/46 , G06T7/246 , G05D109/28
Abstract: 本公开是关于一种自动导引识别跟踪目标的方法、装置、电子设备以及存储介质。本公开通过目标自动检测和跟踪导引算法：针对目标检测，基于YOLOv5识别模型，构建轻量化特征提取基础网络，提升机载端目标检测速度；针对多目标问题，结合DeepSORT的算法，进行帧间多目标关联；针对单目标稳定跟踪，基于ECO相关滤波跟踪算法，优化尺度特征提取计算，结合卡尔曼滤波预测运动轨迹，缩小搜索范围，提升跟踪速度；针对目标机动灵活、丢失问题，设计目标遮挡、跟丢判断策略，且在目标检测阶段便基于识别的目标进行滤波器训练，提升跟踪精度。
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公开(公告)号：CN112947577B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110289969.5
申请日：2021-03-18
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请揭示了一种网电复合无人机目标拦截方法、装置及系统，该方法包括获取目标无人机的位置信息和角度信息；计算目标无人机在光电成像设备坐标系的坐标(xtD,ytD,ztD)；将坐标(xtD,ytD,ztD)转换至跟踪装置坐标系下的坐标(xt1,yt1,zt1)；将坐标(xt1,yt1,zt1)分别转换至网捕拦截装置坐标系下的坐标(xt2,yt2,zt2)以及电子干扰装置坐标系下的坐标(xt3,yt3,zt3)，以判断目标无人机是否在预定攻击范围内；若是，则执行与预定攻击范围匹配的拦截操作。本申请集成电子干扰及网捕两种拦截手段，将锁定的目标无人机位置分别转换至电子干扰装置坐标系以及网捕拦截装置坐标系下，以利用电子干扰装置以及网捕拦截装置实现对目标无人机精确地拦截操作，从而实现不同作战范围的复合拦截方式，弥补了单一拦截方式的不足，提高了作战效能。
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公开(公告)号：CN110262534A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910554384.4
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种针对低慢小目标的无人机跟踪与拦截系统及方法。该系统包括地面探测跟踪装置、地面控制站、差分GPS基准站、无人机平台；所述地面探测跟踪装置，用于搜索发现空中“低慢小”目标，对发现探测到的“低慢小”目标进行准确跟踪，并实时给出目标指示信息；所述地面控制站，用于实时接收地面探测跟踪装置的目标指示信息；所述差分GPS基准站，采用三维坐标实时对无人机平台的GPS定位信息进行误差修正，再将修正量实时发送给无人机平台；所述无人机平台，用于接收地面控制站的目标指示信息及修正后的GPS定位信息进行遥控自主飞行，同时搭载任务载荷模块执行跟踪与拦截任务。本发明实现对“低慢小”目标的精确跟踪和拦截。
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公开(公告)号：CN108583889A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810401184.0
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机机载气动抛网装置，属于无人机拦截技术领域，解决了现有技术中无人机网枪安全性差、高压气体发射后所产生的后坐力容易导致无人机失稳的问题。该装置包括固定架、缓冲器、上下移动的触发杆、拦截网、筒体、高压气瓶、蓄力弹簧、撞针和弹性限位件；缓冲器的一端与筒体转动连接，另一端与固定架转动连接，上述筒体与固定架转动连接；筒体的一端设置拦截网，另一端设置高压气瓶，高压气瓶的出气口朝向拦截网；蓄力弹簧和撞针设于高压气瓶与拦截网之间，撞针设有针尖的一端朝向高压气瓶的出气口，另一端抵在蓄力弹簧上；弹性限位件的一端位于撞针中，另一端穿过筒体与触发杆接触。上述装置可用于拦截无人机。
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公开(公告)号：CN106875616A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710213698.9
申请日：2017-04-01
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: G08B17/005 , A62C3/0271 , A62C3/0292 , A62C27/00 , G08B17/06 , G08B17/10
Abstract: 本发明涉及一种森林火灾快速预警及远程扑救系统及方法，通过预先铺设的传感器节点对火情信息进行实时预警，监测到火情信息后，监控中心将火情位置信息及火情周围环境信息发送至发射车，发射车解算射击诸元，并给灭火弹装订灭火剂喷洒参数，发射车远程连续发射灭火弹，灭火弹喷洒灭火剂，对火灾进行压制。通过低能耗传感器节点预警火情信息，节点功能简单，成本低廉，当传感器节点电量耗光后，重新布置新节点，不需要进行维护。系统通过无线网络进行通信，不受环境影响，在阴雨雷电及风速较大等恶劣条件下仍能够正常使用，环境适应性好。通过连续发射灭火弹的方式，远程对火情进行压制，响应快，效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119672297A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411679493.6
申请日：2024-11-22
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/17 , G06V10/80 , G06V10/52 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种多无人机协同目标识别系统，属于无人机系统技术领域，解决了现有无人机系统识别准确度低、模型计算需求大、通信效率低的问题。系统包括：无人机平台，包括多台无人机，每台无人机包括三光吊舱、机载计算处理模块和机载通信模块；机载计算处理模块，基于改进的目标检测模型对图像进行目标检测识别；机载通信模块，用于通过异步消息传递库ZeroMQ与地面控制站通信，将图像中目标对应的原始边界框以及边界框的属性信息发送至地面控制站；地面控制站，对各原始边界框进行转换，并对转换后的边界框进行循环融合处理得到循环融合处理后的边界框，基于融合处理后的边界框对目标进行检测判别。
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公开(公告)号：CN115214447A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210638013.6
申请日：2022-06-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的救援消防车及其控制方法，救援消防车包括车体、无人机、起降对中装置和控制系统，所述起降对中装置设置在所述车体的车厢内，所述无人机定位在所述起降对中装置上；所述控制系统基于探测装置探测的数据生成控制指令，根据所述控制指令自动控制无人机进行消防救援操作以及根据所述控制指令自动控制所述起降对中装置和所述无人机协同配合完成起飞和降落操作。本发明在起降对中装置和控制系统的配合下，实现消防车上搭载无人机的自动起降，并且控制系统根据探测装置探测的数据可以实现无人机的消防救援操作的自动控制，简化了无人机的操作，降低对飞手操作水平的要求，提高消防效率和消防作业精度。
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公开(公告)号：CN111962947B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010841975.2
申请日：2020-08-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种无人机载荷自动装填系统及方法，该系统包括舱体、载荷传送装置、搬运机械臂、升降台和夹持机构，其中：所述夹持机构将所述无人机存储空间内的无人机夹持放置于所述升降台上；所述升降台被配置为将所述无人机顶升至所述舱体的上层箱体内；所述载荷传送装置上承载有待装填的载荷，被配置为将待装填的载荷传送至所述搬运机械臂位置处；所述搬运机械臂从所述载荷传送装置的输出端部上拾取待装填的载荷，并安装在所述升降台承载的无人机的下端。本申请通过实现无人机载荷的自动装载以及无人机的自动升降，减少了消防人员的参与，减少了载荷更换时间，具备功能多样化、自动化程度高以及处置迅速等优势特点。
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公开(公告)号：CN112947577A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110289969.5
申请日：2021-03-18
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请揭示了一种网电复合无人机目标拦截方法、装置及系统，该方法包括获取目标无人机的位置信息和角度信息；计算目标无人机在光电成像设备坐标系的坐标(xtD,ytD,ztD)；将坐标(xtD,ytD,ztD)转换至跟踪装置坐标系下的坐标(xt1,yt1,zt1)；将坐标(xt1,yt1,zt1)分别转换至网捕拦截装置坐标系下的坐标(xt2,yt2,zt2)以及电子干扰装置坐标系下的坐标(xt3,yt3,zt3)，以判断目标无人机是否在预定攻击范围内；若是，则执行与预定攻击范围匹配的拦截操作。本申请集成电子干扰及网捕两种拦截手段，将锁定的目标无人机位置分别转换至电子干扰装置坐标系以及网捕拦截装置坐标系下，以利用电子干扰装置以及网捕拦截装置实现对目标无人机精确地拦截操作，从而实现不同作战范围的复合拦截方式，弥补了单一拦截方式的不足，提高了作战效能。
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公开(公告)号：CN109324631B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201811096318.9
申请日：2018-09-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种具备定位测向功能的光电跟踪装置辅助机构，属于光电跟踪领域，解决现有机构无法同时具备较好的适应性和跟踪精度的问题。包括：调平机构、基板、定位测向杆、差分GPS移动站；调平机构下部安装有支撑架，基板安装在调平机构上，光电跟踪装置和差分GPS移动站安装在基板上；基板定位测向杆与定位测向杆连接，且定位测向杆能够收拢或伸展；差分GPS移动站的GPS天线设置在定位测向杆上；差分GPS移动站的移动站电台天线设置在定位测向杆上。本发明在满足基本的转接连接支架和跟踪装置功能外，还具备系统调平、差分GPS定位和定向的功能。并且在调平结束以及差分GPS安装杆展开后可分别进行锁止，保证系统可靠性和稳定性。
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