-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111015661B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201911346685.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本方案提供了一种机器人柔性负载主动振动控制方法和系统，其中，该方法的步骤包括：将预先构建的输入整形器的时间滞后作为时间约束，对原始参考轨迹进行加速处理；利用所述输入整形器对加速后的轨迹进行整形处理，得到整形后的轨迹作为机器人系统的输入轨迹。本方案控制方法易于实现，且对机器人柔性负载参数的误差具有较强的鲁棒性；本方案在实际工作中不需要引入各种传感器或测量元件，降低了对机器人的控制成本；本方案在轨迹规划的层面实现振动控制，不需要改变机器人关节控制器的内回路的结构，使得控制系统的稳定性更强。
-
公开(公告)号：CN112596382B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202011206736.6
申请日：2020-11-03
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例公开一种串联型伺服机构几何参数优化标定方法和系统，包括：S10、根据串联型伺服机构的几何参数的名义值，建立串联型伺服机构的名义运动学模型；S20、根据选定的误差测量方法和所述名义运动学模型建立串联机构的几何参数误差辨识模型，确定待辨识的误差参数；S30、在串联机构各旋转轴运动范围内，确定各轴的采样点，进而确定待测位形集合；S40、利用观测判据和位形优化算法在待测位形集合中选出优化标定位形；S50、利用最优标定位形完成误差测量，并利用参数辨识方法计算得到误差参数。
-
公开(公告)号：CN112596382A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011206736.6
申请日：2020-11-03
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例公开一种串联型伺服机构几何参数优化标定方法和系统，包括：S10、根据串联型伺服机构的几何参数的名义值，建立串联型伺服机构的名义运动学模型；S20、根据选定的误差测量方法和所述名义运动学模型建立串联机构的几何参数误差辨识模型，确定待辨识的误差参数；S30、在串联机构各旋转轴运动范围内，确定各轴的采样点，进而确定待测位形集合；S40、利用观测判据和位形优化算法在待测位形集合中选出优化标定位形；S50、利用最优标定位形完成误差测量，并利用参数辨识方法计算得到误差参数。
-
公开(公告)号：CN111015661A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911346685.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本方案提供了一种机器人柔性负载主动振动控制方法和系统，其中，该方法的步骤包括：将预先构建的输入整形器的时间滞后作为时间约束，对原始参考轨迹进行加速处理；利用所述输入整形器对加速后的轨迹进行整形处理，得到整形后的轨迹作为机器人系统的输入轨迹。本方案控制方法易于实现，且对机器人柔性负载参数的误差具有较强的鲁棒性；本方案在实际工作中不需要引入各种传感器或测量元件，降低了对机器人的控制成本；本方案在轨迹规划的层面实现振动控制，不需要改变机器人关节控制器的内回路的结构，使得控制系统的稳定性更强。
-
公开(公告)号：CN116088915A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211640052.6
申请日：2022-12-20
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G06F8/656
Abstract: 本发明实施例公开一种在线升级方法及其相关产品，其中，该方法的步骤包括：在串口收到预定字符的情况下，接收升级信息；根据所述升级信息，将升级信息中的数据信息固化到flash中；将全部升级信息固化完毕，跳转至应用程序地址。本申请所述方案不依赖于DSP的任何串口，不依赖于GPIO84的状态，通用性强，可移植性强，可以轻松的实现DSP的程序通过串口在线升级，大大提高了程序的可维护性，提高了产品的通用化，可以广泛的应用到工程领域中，实现DSP的程序升级。
-
-
-
-
Search Results
5
records
(took 0.047 seconds)
