-
公开(公告)号：CN118770279A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410741118.3
申请日：2024-06-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于SAC和预处理网络的自动驾驶决策规划协同方法及系统，所述方法包括：对车辆的状态空间采用预处理网络进行预处理，得到车辆的状态特征向量；基于SAC算法，根据状态特征向量和上一时刻奖励函数输出的总奖励值，输出决策结果；根据决策结果和行驶约束条件生成规划结果；根据规划结果和车辆约束条件确定控制结果，并基于控制结果对车辆进行控制。本发明的方法能够增强智能体对交通场景的理解能力，提高智能体学习速度并能够避免决策模块做出规划、控制模块难以执行的决策结果，提高决策的安全性与合理性，从而解决了基于深度强化学习的决策方法学习速度慢、训练时间长以及决策不合理的问题。
-
公开(公告)号：CN119459704A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411432227.3
申请日：2024-10-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/02 , B60W40/064 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种轨迹跟踪控制方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：根据车辆起始点位移和车辆换道时间，构建车辆横向轨迹规划函数，并根据车辆横向轨迹规划函数，基于预先构建的换道轨迹约束条件，确定车辆横向位移；根据由不同类型传感器观测得到的车辆行驶信息，基于车辆动力学模型进行路面附着系数估计，得到路面附着系数；构建轨迹跟踪控制目标约束条件，以及构建轨迹跟踪控制目标函数；根据车辆横向位置，在满足轨迹跟踪控制目标约束条件下，控制轨迹跟踪控制目标函数的函数值满足车辆稳定性和轨迹跟踪准确性条件。上述技术方案实现了对车辆行驶环境下的轨迹精准跟踪控制。
-
公开(公告)号：CN118862289A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410903129.7
申请日：2024-07-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/15
Abstract: 本申请涉及一种轮毂电机驱动电动车半主动悬架的控制优化方法及装置，其中，方法包括：构建二自由度四分之一车辆模型；根据二自由度四分之一车辆模型建立轮毂电机驱动电动车的动力学模型；根据白噪声路面激励、路面二次激励和轮毂电机激励优化轮毂电机驱动电动车的动力学模型，得到优化后的轮毂电机驱动电动车的动力学模型，以利用优化后的轮毂电机驱动电动车的动力学模型得到轮毂电机驱动电动车半主动悬架的最终控制结果。由此，解决了相关技术依赖于神经网络的初始权值和阈值，存在训练时收敛速度慢、易陷入局部极小的缺点，且仅考虑了路面激励，导致悬架系统建模不够准确等问题。
-
公开(公告)号：CN118862471A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410903083.9
申请日：2024-07-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06N3/0442
Abstract: 本申请涉及一种阻尼可调半主动悬架的控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：建立阻尼可调半主动悬架的非参数化仿真模型；根据力‑位移特性数据和力‑速度特性数据训练非参数化仿真模型；将非参数化仿真模型融合到车辆动力学模型中，并利用融合后的车辆动力学模型将阻尼可调半主动悬架的簧下质量加速度输入长短时记忆LSTM神经网络模型中，得到最终LSTM神经网络模型，以利用最终LSTM神经网络模型调整阻尼可调半主动悬架的阻尼等级。由此，解决了相关技术的参数化模型很难精确体现减振器的性能，模型精确度不高，且针对于不同的路面等级，减振器难以自动调节至适配的等级，无法满足操纵稳定性和乘坐舒适性的问题。
-
公开(公告)号：CN118850056A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410851036.4
申请日：2024-06-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的车速控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在检测到车辆处于车速控制工况的情况下，利用麻雀搜索算法优化预先设置的BP神经网络的权值和阈值，得到优化后的权值和阈值；根据优化后的权值和阈值训练BP神经网络，并基于训练后的BP神经网络，获得PID控制器的控制参数，以输出车辆的速度补偿量和/或加速度补偿量，从而根据获得的控制指令对车速进行控制。本申请实施例可以利用麻雀搜索算法优化BP神经网络的权值和阈值，并训练BP神经网络，利用训练后的BP神经网络获得PID控制器的控制参数，从而根据得到的控制指令对车速进行控制，有效的提升车速控制的安全性和稳定性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118701063A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410649234.2
申请日：2024-05-23
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/182 , B60W40/06 , B60W50/08
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种驾驶模式切换方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在检测到车辆的实际模式为驾驶模式记忆工况的驾驶模式自动切换模式的情况下，判断车辆行驶的当前路段是否满足预设熟悉条件；如果当前路段满足预设熟悉条件，则向用户发出记忆切换问询指令，接收用户响应于问询指令的确认切换指示，控制车辆进入记忆的与当前路段相匹配的驾驶模式或是控制车辆进入满足预设适合条件的合适驾驶模式。由此，解决了相关技术中用户手动频繁重复地在操作驾驶模式切换按钮进行切换，便携性较低的同时会降低驾驶安全性，且无法为用户提供其他个性化驾驶模式切换方法，用户体验感较差，粘性不高等问题。
-
公开(公告)号：CN118227601A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410244964.4
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F16/215 , G06F17/18
Abstract: 本申请涉及数据评估技术领域，特别涉及一种轮胎测试数据的重复性评估方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：获取多组轮胎测试数据；根据多组轮胎测试数据计算评价标准值；根据评价标准值确定多组轮胎测试数据中每组轮胎测试数据的重复性评估结果，由此，能够剔除重复性差的数据，优化测试流程，减少建模所需的试验次数，降低测试成本，解决了相关技术中缺少对轮胎侧偏测试数据重复性的评估，容易导致的轮胎模型建模准确性低等问题。
-
公开(公告)号：CN118082774A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410244906.1
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60T7/22 , B60W30/095 , B60W50/14
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹；在位置信息为停车场时，确定当前车辆在第一行驶轨迹上的视线盲区，在当前车辆至视线盲区距离达到预设距离时，获取视线盲区的光照强度；根据光照强度所处的光照强度区间确定当前车辆的制动策略，并基于制动策略对用户进行制动提醒和/或控制当前车辆进行制动。由此，解决了在地下停车场等昏暗的场所，难以识别侧方来车，容易躲避不及，造成交通事故的问题，可以通过光照强度确定障碍物，并进行预警和预制动，减低安全风险。
-
公开(公告)号：CN117962631A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311696828.0
申请日：2023-12-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及能量管理技术领域，特别涉及一种能量管理方法、装置、电动汽车及存储介质，其中，方法包括：根据电动汽车的状态参数计算电动汽车的总需求转矩；基于电动汽车的电机能量损耗、轮胎滑移能量损耗和转矩变化能量损耗控制对电动汽车进行协调优化，得到达到能量损耗最低要求的转矩分配系数；以及根据转矩分配系数计算电动汽车的每个车轮对应的驱动转矩，并控制每个车轮的驱动电机基于对应的驱动转矩进行输出。由此，解决了相关技术中，由于四轮独立驱动电动汽车的驱动系统为单一能量源、多个动力源，执行器本身存在冗余特性，难以实现各个车轮转矩的合理分配，容易导致电动汽车动力性能不均衡，造成更多的能量损失，降低系统能耗效率等问题。
-
公开(公告)号：CN117719491A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311697798.5
申请日：2023-12-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/045 , B60W30/18
Abstract: 本申请涉及一种车辆稳定性控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：将获取到的车辆的当前轮胎载荷转移量和当前前后轴轮胎侧偏角输入至预设的时变轮胎侧偏刚度拟合模型，得到当前车辆的前轴侧偏刚度和后轴侧偏刚度，计算车辆的期望质心侧偏角和期望横摆角速度，并根据上一时刻质心侧偏角、上一时刻横摆角速度、期望质心侧偏角和期望横摆角速度输入至预设的滑模变结构控制器，得到当前车辆的横摆力矩，并基于横摆力矩对当前车辆进行控制。由此，解决了将轮胎侧偏刚度设为定值给控制器的设计带来局限性等问题，能够使轮胎侧偏刚度估计精度更高，误差更小以基于该轮胎侧偏刚度实现车辆稳定性控制，有效地避免车辆发生侧滑，保证车辆的稳定行驶。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.026 seconds)
