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公开(公告)号：CN119112603A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411303839.2
申请日：2024-09-19
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种绑缚柔性自对准膝关节康复装置，涉及外骨骼机器人技术领域，其装置包括包括定平台组件、支链总成以及驱动主体组件；定平台组件包括大腿托架，支链总成包括两第一支链以及一第二支链，两第一支链位于对应人体腿部的左右两侧的位置，并且第一支链能够伸长或者缩短，第二支链位于对应人体腿部前侧的位置，其对应人体膝盖的位置设置有一柔性伸缩件；驱动主体组件包括小腿托架和驱动器，第一支链和第二支链的下端均铰接在小腿托架上，能够在小腿托架上前后摆转，驱动器集成设置在小腿托架上。本发明能够保证康复训练的稳定性与持续性，能够将康复训练带到日常的行走过程中。
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公开(公告)号：CN110587659B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910886604.3
申请日：2019-09-19
Applicant: 中北大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试方法，该方法涉及一种测试装置，该装置包括3‑SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3‑SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电缸连接下平台和上平台，滑槽支架包括滑槽和中心槽，三条滑槽的头端汇接在中心槽，末端固定在上平台，滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座安装三个，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接被测机构，信息处理面板设于下平台，且连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。本案可应用范围广，能精确采集被测机构的运动性能参数，克服现有技术可测试空间小，误差大的缺陷。
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公开(公告)号：CN112932896A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110106610.X
申请日：2021-01-26
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种轴线自适应膝关节康复机器人控制方法，包括如下步骤：步骤S1，安装机器人：大腿环固定于人体大腿处，膝关节对准轴线指示区(110)，滑环固定于人体小腿处；步骤S2，自动矫正位置：根据小腿的运动确定人体膝关节轴线的具体位置，动平台总成自动进行位置矫正，将基座总成和动平台总成组成的转动机构的转动轴线和膝关节的转动轴线对齐，从而将滑环和小腿进行固定；步骤S3，学习运动数据：使病人小腿大范围运动多次，依据加速度传感器和编码器的信息计算膝关节的运动特点并存入存储器；步骤S4，自适应运动：依据病人的选择，机器人进行随动或驱动人体进行运动。该方法控制机器人进行与人体膝关节转动高度适应的转动。
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公开(公告)号：CN109839087B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910141151.1
申请日：2019-02-26
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开的一种便携式刚柔复合的机构与机器人性能测试方法，该测试方法涉及一种便携式刚柔复合的机构与机器人性能测试装置，该测试装置包括主支架、伸缩臂、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，将靶标与被测机构连接在一起，启动被测机构，被测机构带动靶标运动，从而带动拉绳位移传感器的绳长变化，拉绳位移传感器实时记录绳长变化数据，将数据发送给主支架下方的信息处理面板，信息处理面板简化测试装置结构，并建立三维数学模型，最后将绳长变化数据代入从而得到被测机构的运动性能参数。本发明应用范围广，能够精确计算被测并联机构或串联机构的运动位置、运动轨迹和运动速度。
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公开(公告)号：CN109839088A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910141168.7
申请日：2019-02-26
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开的一种便携式刚柔复合的机构与机器人性能测试装置，该测试装置包括主支架、伸缩臂、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，主支架通过双头球连接杆连接伸缩臂，主支架可固定或松开伸缩臂，伸缩臂各安装一个可滑动基座，其中两个基座上各安装两个拉绳位移传感器，另外一个基座安装三个拉绳位移传感器，传感器通过拉绳连接靶标实时记录绳长变化数据，靶标连接在被测机构上；在主支架下方放置信息处理面板以连接传感器。本发明克服现有的测试设备笨重、成本高昂、结构复杂等因素，该测试装置结构简单、成本低、应用范围广，能够采集被测并联机构或串联机构的重要运动参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109480516A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811647620.9
申请日：2018-12-30
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开的一种主动智能调整姿态的座椅，包括定平台、动平台、支链、压力感应控制系统、电机和支撑地面的座椅支撑机构，支链连接定平台和动平台之间，包括两根SPS支链以及两根RPU支链，四根支链呈菱形分布，对角线上的支链是相同的，SPS支链和RPU支链相对动平台绕x、y轴转动和沿z轴移动，SPS支链和RPU支链相对定平台绕x轴转动和沿z轴移动；定平台安装于座椅支撑机构上；电机设置在定平台上，电连接四根支链和压力感应控制系统；压力感应控制系统设于动平台上，时刻收集和反馈动平台上的压力情况。本发明能够智能主动调整座椅的姿态来为用户提供最舒服的位置和最佳工作环境，达到缓解人体腰椎、颈椎压力的目的，并预防此类疾病的发生。
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公开(公告)号：CN110587659A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910886604.3
申请日：2019-09-19
Applicant: 中北大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试方法，该方法涉及一种测试装置，该装置包括3-SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3-SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电缸连接下平台和上平台，滑槽支架包括滑槽和中心槽，三条滑槽的头端汇接在中心槽，末端固定在上平台，滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座安装三个，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接被测机构，信息处理面板设于下平台，且连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。本案可应用范围广，能精确采集被测机构的运动性能参数，克服现有技术可测试空间小，误差大的缺陷。
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公开(公告)号：CN109839087A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910141151.1
申请日：2019-02-26
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开的一种便携式刚柔复合的机构与机器人性能测试方法，该测试方法涉及一种便携式刚柔复合的机构与机器人性能测试装置，该测试装置包括主支架、伸缩臂、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，将靶标与被测机构连接在一起，启动被测机构，被测机构带动靶标运动，从而带动拉绳位移传感器的绳长变化，拉绳位移传感器实时记录绳长变化数据，将数据发送给主支架下方的信息处理面板，信息处理面板简化测试装置结构，并建立三维数学模型，最后将绳长变化数据代入从而得到被测机构的运动性能参数。本发明应用范围广，能够精确计算被测并联机构或串联机构的运动位置、运动轨迹和运动速度。
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公开(公告)号：CN109567457A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811649609.6
申请日：2018-12-30
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开的一种座椅姿态的主动智能调整方法，该方法涉及一种主动智能调整姿态的座椅，包括定平台、动平台、支链、压力感应控制系统、电机和支撑地面的座椅支撑机构，支链连接定平台和动平台之间，定平台安装于座椅支撑机构上；电机设置在定平台上，电连接四根支链和压力感应控制系统，压力感应控制系统设于动平台上；使用时，当有人坐上动平台以后，动平台时刻收集和反馈动平台上的压力情况，发送到信号处理中心控制板，信号处理中心控制板开始驱动电机改变各支链的运动状态，从而实现位姿调整。本发明能够智能主动调整座椅的姿态来为用户提供最舒服的位置和最佳工作环境，达到缓解人体腰椎、颈椎压力的目的，并预防此类疾病的发生。
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公开(公告)号：CN112932896B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110106610.X
申请日：2021-01-26
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种轴线自适应膝关节康复机器人控制方法，包括如下步骤：步骤S1，安装机器人：大腿环固定于人体大腿处，膝关节对准轴线指示区(110)，滑环固定于人体小腿处；步骤S2，自动矫正位置：根据小腿的运动确定人体膝关节轴线的具体位置，动平台总成自动进行位置矫正，将基座总成和动平台总成组成的转动机构的转动轴线和膝关节的转动轴线对齐，从而将滑环和小腿进行固定；步骤S3，学习运动数据：使病人小腿大范围运动多次，依据加速度传感器和编码器的信息计算膝关节的运动特点并存入存储器；步骤S4，自适应运动：依据病人的选择，机器人进行随动或驱动人体进行运动。该方法控制机器人进行与人体膝关节转动高度适应的转动。
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