公开(公告)号：CN119112603A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411303839.2

申请日：2024-09-19

Applicant: 中北大学

Inventor： 马春生 ,  程芳 ,  高宇杰 ,  韩涛 ,  苑鹏飞 ,  王欢

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开一种绑缚柔性自对准膝关节康复装置，涉及外骨骼机器人技术领域，其装置包括包括定平台组件、支链总成以及驱动主体组件；定平台组件包括大腿托架，支链总成包括两第一支链以及一第二支链，两第一支链位于对应人体腿部的左右两侧的位置，并且第一支链能够伸长或者缩短，第二支链位于对应人体腿部前侧的位置，其对应人体膝盖的位置设置有一柔性伸缩件；驱动主体组件包括小腿托架和驱动器，第一支链和第二支链的下端均铰接在小腿托架上，能够在小腿托架上前后摆转，驱动器集成设置在小腿托架上。本发明能够保证康复训练的稳定性与持续性，能够将康复训练带到日常的行走过程中。

公开(公告)号：CN119112605A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411303842.4

申请日：2024-09-19

Applicant: 中北大学

Inventor： 马春生 ,  高宇杰 ,  王欢 ,  苑鹏飞 ,  韩涛

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开一种绑缚柔性自对准膝关节康复装置的控制方法，涉及外骨骼机器人技术领域，包含如下步骤：S1：将康复装置穿戴在人体腿部，康复装置的一端固定在人体大腿上，另一端固定在人体小腿上，并且康复装置对应人体膝关节位置还设置有能够随着膝关节伸直或屈曲的柔性伸缩件；S2：让患者小腿摆动多次，康复装置形成模拟患者小腿摆动时膝关节转动的动态行为范围；S3：康复装置根据所模拟的患者膝关节转动的动态行为范围而主动驱动患者小腿摆动。本发明能够避免膝关节转动超出能够转动的范围的情况发生，防止对患者造成二次伤害。