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公开(公告)号：CN119004962A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411022996.6
申请日：2024-07-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/28 , G06N3/126 , G06F111/06 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明提供了一种并联六自由度波浪补偿平台的尺度综合优化方法及系统，包括：步骤S1：获取六自由度平台待优化的结构参数，包括：上平台直径、下平台直径、下平台铰点夹角、上平台铰点夹角、死区长度以及支链行程，并对所述结构参数设定范围约束；步骤S2：建立六自由度平台工作空间内F范数条件数指标；步骤S3：建立六自由度平台工作空间内固有频率指标；步骤S4：建立六自由度平台工作空间刚度指标；步骤S5：构建并联六自由度波浪补偿平台尺度综合优化模型；步骤S6：采用NSGA‑II算法对并联六自由度波浪补偿平台尺度综合优化模型进行多目标综合优化得到综合最优解。
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公开(公告)号：CN113910829B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111391933.4
申请日：2021-11-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 本发明提供了一种可变形轮及可移动设备，所述可变形轮包括车轮盘、变形盘以及多个变形轮辐部；所述可变形轮辐部与所述车轮盘可转动连接，且与所述变形盘活动连接；所述变形驱动电机能够带动变形盘旋转；所述可变形轮具有轮式形态与轮辐形态，当变形驱动电机带动变形盘旋转时，所述变形盘相对车轮盘旋转，并且通过带动所述可变形轮辐部运动，以使变形轮辐在轮式形态与轮辐形态切换。本发明通过变形驱动电机驱动，实现可变形轮在轮式形态与轮辐形态间相互转换，其中，轮式形态能够有效适应平坦或具有一定坡度的路面地形；轮辐形态则能够有效适应一定高度的台阶、障碍物等特殊地形，这两种形态的结合使得应用可变形轮的机动性能和越障能力得到有效提高。
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公开(公告)号：CN115807800A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211536302.1
申请日：2022-12-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: F15B15/14
Abstract: 本发明提供了一种浮动式活塞液压油缸，包括：活塞缸、活塞、活塞杆、前缸盖、浮动套以及凹凸球面套，所述活塞杆贯穿于活塞中部，所述活塞杆与活塞间隙配合，所述活塞的两端通过凹凸球面套与活塞杆活动连接；所述前缸盖安装在活塞缸上位于活塞伸出的一端，所述浮动套与前缸盖弹性密封连接，所述活塞杆活动穿设在浮动套中，所述活塞杆与浮动套为密封配合。本发明在活塞内孔与活塞杆之间采用凹凸球面结构配合，使活塞杆与活塞内孔之间实现相对浮动补偿加工与装配误差。活塞杆支撑密封处采用双层浮动套设计，内圈采用硬质材料实现与活塞杆更精确的配合以减少动密封件的摩擦力；外圈采用固定式密封件补偿活塞与活塞杆之间的加工与装配误差。
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公开(公告)号：CN113998083B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202111481440.X
申请日：2021-12-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于波浪自供能的两自由度变翼装置及水下滑翔机，所述基于波浪自供能的两自由度变翼装置，包括变翼发电结构；所述变翼发电结构包括发电机构、变翼机构，所述变翼机构包括左侧机翼、右侧机翼以及机翼调节机构，所述左侧机翼与右侧机翼对称布置；所述机翼调节机构能够调节所述左侧机翼以及右侧机翼的翼展长度和后掠角大小，所述发电机构能够在波浪激励所述左侧机翼或右侧机翼扑动时产生电能。本发明将机翼作为捕能体捕获波浪能，并利用机翼的扑动发电，在解决供能问题的同时，还使得整个捕能发电过程简洁高效。除此以外，所述机翼调节机构，主动调整机翼的后掠角大小和翼展长度，使得水下滑翔机能够更好地适应不同的工作模式。
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公开(公告)号：CN114394215A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210212261.4
申请日：2022-03-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种涉及水下对接技术领域的主动捕获水下潜航器对接机构及其工作方法，包括夹持模块、六自由度并联机器人、水下基座、控制模块以及定位模块；控制模块连接六自由度并联机器人，六自由度并联机器人连接于水下基座上，水下基座上设有蓄电池，蓄电池连接定位模块，六自由度并联机器人顶部连接夹持模块，夹持模块通过控制模块与六自由度并联机器人同步运动；定位模块可以获得水下潜航器的位姿信息，从而由控制模块相应地控制抓手的位姿，实现对水下潜航器的捕获和补能。本发明提供的水下潜航器抓取机构与方法，具有系统定位精度高、动态性能好、适应性强、使用寿命长等优点，解决了水下潜航器的回收与补能问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114275106A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111574756.3
申请日：2021-12-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了海上无人系统技术领域一种海空水下一体化自供给检测装置及其检测方法，包括水下机器人主体、无人船主体、无人机主体，无人船主体包括丝杠导轨机构、第二应答器、光学导引阵列，无人机主体包括无人机接收端线圈和导航定位系统，无人机接收端线圈感应无人机无线充电输出端线圈设置，导航定位系统提供路线指引和定位设置；水下机器人主体通过第一应答器与第二应答器通讯而定位至对接保护仓，再通过机器视觉识别摄像机对光学导引阵列的识别而定位至对接保护仓内，水下机器人主体通过机器人输出端线圈与水下机器人接收端线圈进行充电。本发明解决了无人机和水下机器人在海洋作业时续航短通信难的问题，能有效提高探测的范围和工作效率。
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公开(公告)号：CN114218999A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111288212.0
申请日：2021-11-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于融合图像特征的毫米波雷达目标检测方法，该方法包括以下步骤：步骤1：通过图像特征处理模块得到输入图像的3D鸟瞰特征图，并输入至雷达数据特征与图像特征融合模块；步骤2：通过雷达数据特征与图像特征融合模块得到规范化后的雷达特征图，并将其与3D鸟瞰特征图进行融合，得到融合后的特征图；步骤3：基于融合后的特征图对目标检测模块的目标检测网络进行训练；步骤4：目标检测网络训练完成后，输入雷达数据进行目标检测，与现有技术相比，本发明具有提高自动驾驶汽车目标检测的准确率以及避免了恶劣天气条件下激光雷达和相机目标检测准确率降低的问题等优点。
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公开(公告)号：CN112925332B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110078077.0
申请日：2021-01-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种无人艇与水下无人潜器联合系统的协同交会对接控制方法，包括以下步骤：1)建立外界低频扰动下的水下无人潜器动力学模型与无人艇动力学模型并进行离散化；2)采集当前k时刻无人艇与水下无人潜器的状态信息；3)对外界扰动进行估计得到估计值；4)通过基于模型预测控制思想的优化计算得到从当前时刻到k+N时刻的一系列标称推力和扰动补偿力；5)根据得到的推力序列，将得到的第一个推力与补偿力相加应用于系统作为当前时刻的控制输入从而进行水下无人潜器和无人艇的对接控制。与现有技术相比，本发明能够实现在复杂扰动海洋环境中实现无人艇与水下无人潜器的动态对接，具有提高对接精度等优点。
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公开(公告)号：CN113910851A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111349935.7
申请日：2021-11-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种可变形轮的水陆两栖微型机器人，包括机架、可变形轮、传动系统、驱动系统以及控制系统，机架用于承载；可变形轮安装在机架上并自身的状态能够被切换以匹配在水陆两栖环境中的运动；驱动系统能够通过传动系统驱使可变形轮动作，其中，动作包括可变形轮状态的切换和/或驱使可变形轮转动；控制系统控制连接驱动系统，本发明利用单一的可变构型机构进行轮‑轮辐‑轮桨之间的变形切换，同时满足了不同水陆环境所需的驱动方式，减少了整机重量，所有驱动模式均由单一机构的变形实现，结构简单紧凑，实现了机器人的轻量化和小型化。
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公开(公告)号：CN111703562B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202010501739.6
申请日：2020-06-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种可折展波浪能自给水下航行器，包括：航行器本体(1)、十字方向舵(2)、螺旋桨(3)、连接部件以及折展机构(5)；所述十字方向舵(2)、螺旋桨(3)设置于航行器本体(1)上；所述折展机构(5)通过连接部件与航行器本体(1)相连接；所述折展机构(5)采用以下任一种状态：‑折起状态；‑展开状态；所述螺旋桨(3)能够提供推进力。本发明所提供的可折展波浪能自给水下航行器，可通过波浪能发电为航行器提供能源，而且可以改变形态减小航行阻力。
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