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公开(公告)号：CN109415089B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201780042566.2
申请日：2017-06-08
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种方法选择车辆移动的第一模型和第二模型、针对用于沿着期望轨迹移动的所述第一模型的第一约束、以及组合所述第一模型的状态和第二模型的状态的控制不变集。针对所述控制不变子集内的每个状态组合，存在针对所述第二模型的至少一个控制动作，针对所述第一模型的状态的、满足所述第一约束的每个修改，该至少一个控制动作将所述第二模型的状态保持在所述控制不变集内。利用所述第一模型确定所述轨迹的、满足所述第一约束的一部分，同时利用所述第二模型确定用于使所述车辆沿所述轨迹的所述部分移动的一系列命令。所述一系列命令被确定为将通过所述轨迹的所述部分确定的所述第一模型的一系列状态和所述第二模型的一系列状态保持在所述子集内。
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公开(公告)号：CN109415089A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201780042566.2
申请日：2017-06-08
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种方法选择车辆移动的第一模型和第二模型、针对用于沿着期望轨迹移动的所述第一模型的第一约束、以及组合所述第一模型的状态和第二模型的状态的控制不变集。针对所述控制不变子集内的每个状态组合，存在针对所述第二模型的至少一个控制动作，针对所述第一模型的状态的、满足所述第一约束的每个修改，该至少一个控制动作将所述第二模型的状态保持在所述控制不变集内。利用所述第一模型确定所述轨迹的、满足所述第一约束的一部分，同时利用所述第二模型确定用于使所述车辆沿所述轨迹的所述部分移动的一系列命令。所述一系列命令被确定为将通过所述轨迹的所述部分确定的所述第一模型的一系列状态和所述第二模型的一系列状态保持在所述子集内。
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公开(公告)号：CN114761895A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202080071538.5
申请日：2020-09-29
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种用于直接和间接控制混合自动驾驶车辆的系统接收沿同一方向行驶的一组混合自动驾驶车辆的交通状态，其中，该组混合自动驾驶车辆包括愿意参加车队形成的受控车辆和至少一辆不受控车辆，并且其中，交通状态指示该组中的每个车辆的状态，将交通状态提交给参数化函数以产生目标车头时距，所述参数化函数被训练成将交通状态转换为混合自动驾驶车辆的目标车头时距，并且将目标车头时距提交给基于车头时距的模型以产生目标速度，该模型被配置为将目标车头时距映射到混合自动驾驶车辆的目标速度。该系统基于目标车头时距和目标速度之一或组合来确定控制命令并将控制命令发送到受控车辆。
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公开(公告)号：CN114222952A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202080057129.X
申请日：2020-05-13
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 提供了一种用于控制机器的操作的系统，该机器经受机器的连续状态空间中的状态约束并且经受机器的连续控制输入空间中的控制输入约束。该设备包括：输入接口，输入接口用于接受指示机器状态的数据；存储器，存储器被配置为存储优化问题和控制策略，优化问题用于计算满足状态约束的状态和动作对的安全裕度，控制策略将机器的在控制不变集合CIS内的状态映射到满足控制输入约束的控制输入；以及处理器，处理器被配置为迭代地执行强化学习RL算法以联合地控制机器并更新控制策略。
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公开(公告)号：CN119384664A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202380044933.8
申请日：2023-03-09
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 提供了一种用于基于区块链的工业自动化系统的监测和管理的方法和系统。该工业自动化系统包括以用于可编程逻辑控制器(PLC)的区块链集成单内核的形式在工业自动化系统中使用的PLC的基于区块链的通用运行时。单内核被配置为提供与区块链技术中可用的安全检查、工业自动化系统内的操作的不可变审计追踪记录、通过经由区块链认证更新对工业固件的可信远程更新以及通过与区块链进行比较对控制器功能的自动化完整性检查等有关的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117203937A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202280028544.1
申请日：2022-01-13
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H04L9/40
Abstract: 公开了一种用于在被实现为经许可区块链网络的分布式计算系统中进行故障检测和故障去除的方法和系统。该故障检测方法包括以下步骤：编译和执行公用于经许可区块链网络的所有节点的智能合约。智能合约被配置成执行包括以下项的一系列操作中的至少一个操作：(1)附加包括日志的交易，该日志指示经许可区块链网络的节点之间的消息交换，(2)在达成共识时检测节点的恶意行为，以及(3)在检测到恶意行为时撤销该节点的访问。此外，一旦检测到恶意行为(和对应的恶意节点)，就通过执行分布式计算程序来在经许可区块链网络的联网计算机之间达成共识。
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公开(公告)号：CN114502445B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202080070198.4
申请日：2020-09-25
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种用于控制自主车辆的系统包括存储器，该存储器被配置为存储限定纵向加速度和横向加速度的值的容许空间的g‑g图的参数。g‑g图的参数限定用户驾驶偏好与自主车辆的约束控制之间的映射。g‑g图的参数包括最大前向加速度、最大后向加速度、最大横向加速度以及限定连接前向加速度、后向加速度和横向加速度的最大值的曲线的配置的形状参数。该系统从车辆的乘客接受舒适度作为反馈，确定与反馈对应的主导参数，基于反馈中指示的舒适度来更新g‑g图的主导参数，并且控制车辆将车辆的动力学特性维持在由所更新的g‑g图的参数限定的容许空间内。
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公开(公告)号：CN114502445A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202080070198.4
申请日：2020-09-25
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种用于控制自主车辆的系统包括存储器，该存储器被配置为存储限定纵向加速度和横向加速度的值的容许空间的g‑g图的参数。g‑g图的参数限定用户驾驶偏好与自主车辆的约束控制之间的映射。g‑g图的参数包括最大前向加速度、最大后向加速度、最大横向加速度以及限定连接前向加速度、后向加速度和横向加速度的最大值的曲线的配置的形状参数。该系统从车辆的乘客接受舒适度作为反馈，确定与反馈对应的主导参数，基于反馈中指示的舒适度来更新g‑g图的主导参数，并且控制车辆将车辆的动力学特性维持在由所更新的g‑g图的参数限定的容许空间内。
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公开(公告)号：CN119301042A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202380043715.2
申请日：2023-05-30
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种用于将航天器保持在轨道附近的计算机实现的方法，该方法包括以下步骤：检测(3)从航天器到轨道的距离大于航天器阈值，并且作为响应，相对于高保真参考轨迹在时间视界内从当前时间使航天器的动力学线性化(5)，以产生用于时间视界内航天器的非受控运动的状态转移矩阵(STM)。STM包括大小小于或等于1的非扩展特征向量和大小大于1的扩展特征向量。该方法还包括：确定(7)将航天器的即将到来的状态改变为STM的非扩展特征向量的线性组合的控制动作，以及向航天器的致动器产生(9)控制命令。
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公开(公告)号：CN113631455B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202080023804.7
申请日：2020-01-09
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 方法和系统包括：处理器，其被配置成接收转换指示，以当驾驶员在道路上驾驶半自动车辆时将所述车辆从驾驶模式切换到另一种驾驶模式。其中，驾驶模式包括自动车道保持模式、自动变道模式和手动模式。响应于接收到请求，使用协议数据来评估车辆环境的状态、车辆的车辆状态和系统。基于一个或更多个评估选择与车辆的状态对应的一组条件。通过验证车辆的状态是否满足该组条件，确定驾驶模式之间的切换是否由驾驶员指示，以确认驾驶员是将车辆致动进入安全区域还是离开安全区域。
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