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    Method and apparatus for tracking image patch considering scale
    1.
    发明授权
    Method and apparatus for tracking image patch considering scale 有权
    考虑尺度跟踪图像补丁的方法和装置

    公开(公告)号：US08903159B2

    公开(公告)日：2014-12-02

    申请号：US12662528

    申请日：2010-04-21

    申请人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Ji-young Park

    发明人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Ji-young Park

    IPC分类号： G06K9/00 ,  G06T7/20

    CPC分类号： G06T7/204 ,  G06T7/248 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20012

    摘要： A method and apparatus for tracking an image considering scale are provided. A registered image patch may be divided into a scale-invariant image patch and a scale-variant image patch according to a predetermined scale invariance index (SII). If a registered image patch within an image is a scale-invariant image patch, the scale-invariant image patch is tracked by adjusting its position, while if the registered image patch is a scale-variant image patch, the scale-invariant image patch is tracked by adjusting its position and scale.

    摘要翻译： 提供了一种考虑规模跟踪图像的方法和装置。 可以根据预定的尺度不变性指数（SII）将注册的图像补丁划分为比例不变图像补丁和缩放变量图像补丁。 如果图像内的注册图像补丁是比例不变的图像补丁，则通过调整其位置来跟踪比例不变的图像补丁，而如果注册的图像补丁是缩放变体图像补丁，则不等式的图像补丁是 通过调整其位置和比例来跟踪。

    Method and apparatus for tracking image patch considering scale
    2.
    发明申请
    Method and apparatus for tracking image patch considering scale 有权
    考虑尺度跟踪图像补丁的方法和装置

    公开(公告)号：US20110085699A1

    公开(公告)日：2011-04-14

    申请号：US12662528

    申请日：2010-04-21

    申请人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Ji-young Park

    发明人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Ji-young Park

    IPC分类号： G06K9/00

    CPC分类号： G06T7/204 ,  G06T7/248 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20012

    摘要： A method and apparatus for tracking an image considering scale are provided. A registered image patch may be divided into a scale-invariant image patch and a scale-variant image patch according to a predetermined scale invariance index (SII). If a registered image patch within an image is a scale-invariant image patch, the scale-invariant image patch is tracked by adjusting its position, while if the registered image patch is a scale-variant image patch, the scale-invariant image patch is tracked by adjusting its position and scale.

    摘要翻译： 提供了一种考虑规模跟踪图像的方法和装置。 可以根据预定的尺度不变性指数（SII）将注册的图像补丁划分为比例不变图像补丁和缩放变量图像补丁。 如果图像内的注册图像补丁是比例不变的图像补丁，则通过调整其位置来跟踪比例不变的图像补丁，而如果注册的图像补丁是缩放变体图像补丁，则不等式的图像补丁是 通过调整其位置和比例来跟踪。

    Apparatus and method of localization of mobile robot
    3.
    发明授权
    Apparatus and method of localization of mobile robot 有权
    移动机器人定位装置及方法

    公开(公告)号：US08600603B2

    公开(公告)日：2013-12-03

    申请号：US12588956

    申请日：2009-11-03

    申请人： Ji-young Park ,  Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi

    发明人： Ji-young Park ,  Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi

    IPC分类号： G01C22/00 ,  G05D1/00

    CPC分类号： G06K9/00691 ,  G06T7/75

    摘要： A localization method and localization device of a mobile robot is provided. In one aspect, characteristic information of a reference object is stored in advance to be used as a landmark for localization, and reference characteristic information is defined by utilizing the stored characteristic information and characteristic information obtained at an initial location of the mobile robot. Therefore, the accuracy of localization can be increased without the use of additional artificial landmarks.

    摘要翻译： 提供了移动机器人的定位方法和定位装置。 在一个方面，预先存储参考对象的特征信息以用作定位的标记，并且通过利用在移动机器人的初始位置获得的所存储的特征信息和特征信息来定义参考特征信息。 因此，可以增加本地化的准确性，而无需使用额外的人造地标。

    Method and apparatus for relocating mobile robot
    4.
    发明申请
    Method and apparatus for relocating mobile robot 审中-公开
    移动机器人搬迁方法及装置

    公开(公告)号：US20100324773A1

    公开(公告)日：2010-12-23

    申请号：US12153529

    申请日：2008-05-20

    申请人： Ki-Wan Choi ,  Ji-Young Park ,  Seok-Won Bang ,  Hyoung-ki Lee

    发明人： Ki-Wan Choi ,  Ji-Young Park ,  Seok-Won Bang ,  Hyoung-ki Lee

    IPC分类号： G05D1/00 ,  B25J5/00

    CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0203

    摘要： Provided is a method and apparatus for relocating a mobile robot when the mobile robot loses its position due to slipping. The method includes storing a moving path of the mobile robot and effective points on the moving path capable of finding an absolute position from a peripheral image; detecting an abnormal motion of the mobile robot; and when the abnormal motion of the mobile robot is detected, controlling the mobile robot to move to the effective point along a predetermined return path.

    摘要翻译： 提供了一种当移动机器人由于滑动而失去其位置时移动移动机器人的方法和装置。 该方法包括将可移动机器人的移动路径和有效点存储在能够从周边图像中找到绝对位置的移动路径上; 检测移动机器人的异常运动; 并且当检测到移动机器人的异常运动时，控制移动机器人沿着预定返回路径移动到有效点。

    Apparatus and method of localization of mobile robot
    7.
    发明申请
    Apparatus and method of localization of mobile robot 有权
    移动机器人定位装置及方法

    公开(公告)号：US20100152945A1

    公开(公告)日：2010-06-17

    申请号：US12588956

    申请日：2009-11-03

    申请人： Ji-young Park ,  Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi

    发明人： Ji-young Park ,  Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi

    IPC分类号： G05D1/00

    CPC分类号： G06K9/00691 ,  G06T7/75

    摘要： A localization method and localization device of a mobile robot is provided. In one aspect, characteristic information of a reference object is stored in advance to be used as a landmark for localization, and reference characteristic information is defined by utilizing the stored characteristic information and characteristic information obtained at an initial location of the mobile robot. Therefore, the accuracy of localization can be increased without the use of additional artificial landmarks.

    摘要翻译： 提供了移动机器人的定位方法和定位装置。 在一个方面，预先存储参考对象的特征信息以用作定位的标记，并且通过利用在移动机器人的初始位置获得的所存储的特征信息和特征信息来定义参考特征信息。 因此，可以增加本地化的准确性，而无需使用额外的人造地标。

    Robot and method and medium for localizing the same by using calculated covariance
    8.
    发明授权
    Robot and method and medium for localizing the same by using calculated covariance 有权
    机器人和方法以及通过使用计算协方差对其进行定位的介质

    公开(公告)号：US08315734B2

    公开(公告)日：2012-11-20

    申请号：US11688983

    申请日：2007-03-21

    申请人： Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi ,  Eun-young Choe

    发明人： Hyeon Myeong ,  Yong-beom Lee ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi ,  Eun-young Choe

    IPC分类号： G06F19/00

    CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/027

    摘要： Provided are a robot capable of improving the computation rate by considering whether a parameter will diverge and modifying the experiment order of offspring during evolutionary computation, when the covariance of system noise and that of measurement noise are calculated for the purpose of localizing the robot by using a Kalman filter, and a method and medium of localizing a robot by using a calculated covariance. The robot includes a gyroscope module providing information regarding rotational angle; an encoder module providing information regarding velocity and information regarding rotational angle of a wheel by sensing motion of the wheel; and a control module estimating a current location according to a Kalman filter method based on information provided by the encoder module and the gyroscope module, a covariance of system noise and a covariance of measurement noise being calculated in an evolutionary computation and applied to the Kalman filter method by the control module, the covariance of system noise and the covariance of measurement noise satisfying a condition that no Kalman filter parameter diverges in the evolutionary computation.

    摘要翻译： 提供了一种能够通过考虑在进化计算期间参数是否会发散和修改后代的实验次序来提高计算速率的机器人，当系统噪声和测量噪声的协方差被计算用于通过使用 卡尔曼滤波器，以及通过使用计算的协方差来定位机器人的方法和介质。 机器人包括提供关于旋转角度的信息的陀螺仪模块; 编码器模块，通过感测车轮的运动来提供关于车轮旋转角度的速度和信息的信息; 以及基于卡尔曼滤波方法的编码器模块和陀螺仪模块提供的信息来估计当前位置的控制模块，系统噪声的协方差和在进化计算中计算的应用于卡尔曼滤波器的测量噪声的协方差 控制模块的方法，系统噪声的协方差和测量噪声的协方差满足在进化计算中没有卡尔曼滤波参数分歧的条件。

    Apparatus and method for correcting bias of gyroscope mounted on mobile robot
    9.
    发明授权
    Apparatus and method for correcting bias of gyroscope mounted on mobile robot 有权
    用于校正安装在移动机器人上的陀螺仪偏差的装置和方法

    公开(公告)号：US07840369B2

    公开(公告)日：2010-11-23

    申请号：US11822405

    申请日：2007-07-05

    申请人： Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi ,  Dong-yoon Kim ,  Seok-won Bang

    发明人： Hyoung-ki Lee ,  Ki-wan Choi ,  Dong-yoon Kim ,  Seok-won Bang

    IPC分类号： G01C19/54

    CPC分类号： G01C19/42 ,  Y10T74/1229

    摘要： An apparatus correcting a bias of a gyroscope that is mounted on a mobile robot and that measures an angular velocity of the mobile robot. The apparatus includes: at least one encoder respectively measuring a traveling velocity of a respective at least one wheel of the mobile robot; a modeling unit calculating an angular velocity of the mobile robot by using the measured traveling velocity; a bias presuming unit determining a confidence range by using difference values between the calculated angular velocity and the measured angular velocity, and calculating a presumed bias by using a value in a confidence range among the difference values; and a bias removing unit removing the presumed bias from the measured angular velocity.

    摘要翻译： 一种校正安装在移动机器人上并测量移动机器人的角速度的陀螺仪的偏置的装置。 该装置包括：分别测量移动机器人的相应的至少一个车轮的行进速度的至少一个编码器; 建模单元，通过使用测量的行进速度来计算移动机器人的角速度; 偏置推定单元通过使用所计算的角速度和所测量的角速度之间的差值来确定置信区间，并且通过使用所述差值之中的置信区间中的值来计算推定的偏差; 以及偏置去除单元，从所测量的角速度除去所述推定的偏压。

    Moving apparatus, method, and medium for compensating position of the moving apparatus
    10.
    发明授权
    Moving apparatus, method, and medium for compensating position of the moving apparatus 有权
    移动装置，方法和介质，用于补偿移动装置的位置

    公开(公告)号：US07768417B2

    公开(公告)日：2010-08-03

    申请号：US11707992

    申请日：2007-02-20

    申请人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Seok-won Bang ,  Dong-yoon Kim

    发明人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Seok-won Bang ,  Dong-yoon Kim

    IPC分类号： G08B21/00

    CPC分类号： G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0203

    摘要： Provided are a moving apparatus and an apparatus, method, and medium for compensating position based on a position recognition technology. The moving apparatus which provides a function for correcting a position includes a sensing unit obtaining multiple state information reflecting one or more abnormal movement states generated by movements of the moving apparatus; a state determination unit determining whether or not the abnormal movement state is generated by self-contained navigation, by referring to the obtained multiple state information; and a position information calculation unit calculating final position information of the moving apparatus, by correcting the multiple state information as the abnormal movement state occurs.

    摘要翻译： 提供了一种基于位置识别技术的移动装置和用于补偿位置的装置，方法和介质。 提供用于校正位置的功能的移动装置包括：感测单元，获得反映由移动装置的移动产生的一个或多个异常运动状态的多个状态信息; 状态确定单元，通过参照所获得的多个状态信息来确定是否通过独立导航生成异常运动状态; 以及位置信息计算单元，通过在发生异常运动状态的情况下校正多个状态信息来计算移动装置的最终位置信息。