公开(公告)号：US08903159B2

公开(公告)日：2014-12-02

申请号：US12662528

申请日：2010-04-21

申请人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Ji-young Park

发明人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Ji-young Park

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06T7/20

CPC分类号： G06T7/204 ,  G06T7/248 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20012

摘要： A method and apparatus for tracking an image considering scale are provided. A registered image patch may be divided into a scale-invariant image patch and a scale-variant image patch according to a predetermined scale invariance index (SII). If a registered image patch within an image is a scale-invariant image patch, the scale-invariant image patch is tracked by adjusting its position, while if the registered image patch is a scale-variant image patch, the scale-invariant image patch is tracked by adjusting its position and scale.

摘要翻译： 提供了一种考虑规模跟踪图像的方法和装置。 可以根据预定的尺度不变性指数（SII）将注册的图像补丁划分为比例不变图像补丁和缩放变量图像补丁。 如果图像内的注册图像补丁是比例不变的图像补丁，则通过调整其位置来跟踪比例不变的图像补丁，而如果注册的图像补丁是缩放变体图像补丁，则不等式的图像补丁是 通过调整其位置和比例来跟踪。

公开(公告)号：US08634959B2

公开(公告)日：2014-01-21

申请号：US12662527

申请日：2010-04-21

申请人： Hyoung-Ki Lee ,  Ki-wan Choi

发明人： Hyoung-Ki Lee ,  Ki-wan Choi

IPC分类号： G05B19/04

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/027 ,  G05D2201/0203

摘要： Disclosed is an apparatus and method for detecting slip of a robot. The robot periodically repeats a pattern movement in the order of a uniform motion, a decelerating motion, and an accelerating motion, or in the order of a uniform motion, an accelerating motion, and a deceleration motion. The occurrence of slip of the robot performing a pattern movement is determined by comparing a first acceleration of the robot measured by an acceleration sensor and a second acceleration of the robot measured by an encoder.

摘要翻译： 公开了一种用于检测机器人滑动的装置和方法。 机器人按照均匀运动，减速运动和加速运动的顺序，或以均匀运动，加速运动和减速运动的顺序周期性地重复模式运动。 通过比较由加速度传感器测量的机器人的第一加速度和由编码器测量的机器人的第二加速度来确定执行图案移动的机器人的滑动的发生。

公开(公告)号：US20130079681A1

公开(公告)日：2013-03-28

申请号：US13479813

申请日：2012-05-24

申请人： Ji-young Park ,  Hyoung-ki Lee ,  Jun-ho Park

发明人： Ji-young Park ,  Hyoung-ki Lee ,  Jun-ho Park

IPC分类号： A61N7/00

CPC分类号： A61N7/02 ,  A61B2090/3762

摘要： A focal point controlling method and a focused ultrasound therapy apparatus may be used in the treatment and removal of a lesion in a noninvasive surgical procedure by focusing ultrasonic waves. A focal point may be controlled by acquiring tissue characteristic information including physical characteristic values affecting propagation of an ultrasonic wave from a pre-diagnostic image that is a medical image obtained by capturing tissues on a path through which the ultrasonic wave propagates from a position from which the ultrasonic wave is generated to a target position on which a focal point is desired to be formed. The position at which the focal point is formed may be controlled by using the acquired tissue characteristic information.

摘要翻译： 焦点控制方法和聚焦超声治疗装置可以用于通过聚焦超声波来治疗和去除非侵入性外科手术中的病变。 可以通过获取组织特征信息来控制焦点，所述组织特征信息包括影响来自预诊断图像的超声波的传播的物理特性值，所述预诊断图像是通过在超声波从其位置传播的路径上捕获组织而获得的医学图像 将超声波产生到希望形成焦点的目标位置。 可以通过使用所获取的组织特征信息来控制形成焦点的位置。

公开(公告)号：US20110205338A1

公开(公告)日：2011-08-25

申请号：US12929414

申请日：2011-01-21

申请人： Ki-Wan Choi ,  Ji-Young Park ,  Hyoung-Ki Lee

发明人： Ki-Wan Choi ,  Ji-Young Park ,  Hyoung-Ki Lee

IPC分类号： G06K9/00 ,  H04N13/02

CPC分类号： G06T7/74 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20164 ,  G06T2207/30244

摘要： An apparatus and method for estimating the position of a mobile robot capable of reducing the time required to estimate the position is provided. The mobile robot position estimating apparatus includes a range data acquisition unit configured to acquire three-dimensional (3D) point cloud data, a storage unit configured to store a plurality of patches, each including points around a feature point which is extracted from previously acquired 3D point cloud data, and a position estimating unit configured to estimate the position of the mobile robot by tracking the plurality of patches from the acquired 3D point cloud data.

摘要翻译： 提供了一种用于估计能够减少估计位置所需的时间的移动机器人的位置的装置和方法。 移动机器人位置估计装置包括：范围数据获取单元，被配置为获取三维点云数据;存储单元，被配置为存储多个补丁，每个补丁包括从先前获取的3D提取的特征点周围的点 点云数据和位置估计单元，其被配置为通过从所获取的3D点云数据中跟踪多个补丁来估计移动机器人的位置。

公开(公告)号：US20110085699A1

公开(公告)日：2011-04-14

申请号：US12662528

申请日：2010-04-21

申请人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Ji-young Park

发明人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Ji-young Park

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06T7/204 ,  G06T7/248 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20012

摘要： A method and apparatus for tracking an image considering scale are provided. A registered image patch may be divided into a scale-invariant image patch and a scale-variant image patch according to a predetermined scale invariance index (SII). If a registered image patch within an image is a scale-invariant image patch, the scale-invariant image patch is tracked by adjusting its position, while if the registered image patch is a scale-variant image patch, the scale-invariant image patch is tracked by adjusting its position and scale.

摘要翻译： 提供了一种考虑规模跟踪图像的方法和装置。 可以根据预定的尺度不变性指数（SII）将注册的图像补丁划分为比例不变图像补丁和缩放变量图像补丁。 如果图像内的注册图像补丁是比例不变的图像补丁，则通过调整其位置来跟踪比例不变的图像补丁，而如果注册的图像补丁是缩放变体图像补丁，则不等式的图像补丁是 通过调整其位置和比例来跟踪。

公开(公告)号：US07860608B2

公开(公告)日：2010-12-28

申请号：US10819984

申请日：2004-04-08

申请人： Hyoung-ki Lee ,  Sun-gi Hong ,  Seok-won Bang ,  Il-hwan Kim ,  Ki-wan Choi

发明人： Hyoung-ki Lee ,  Sun-gi Hong ,  Seok-won Bang ,  Il-hwan Kim ,  Ki-wan Choi

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05B19/04 ,  G05B19/18

CPC分类号： G05D1/0225 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

摘要： A method and apparatus generating and tracing a cleaning trajectory of a home cleaning robot the method including: controlling the home cleaning robot to straightly travel as much as a set distance from the docking station and then rotationally travel, maintaining the set distance from the docking station, until the home cleaning robot reaches one of two walls; controlling the home cleaning robot to travel as much as the set distance along the wall if the home cleaning robot reaches the wall and resume rotational-traveling around the docking station, maintaining a distance between the docking station and the home cleaning robot increased by the set distance until it reaches one of the two walls; and repeatedly controlling the home cleaning robot to travel as much as the set distance along the wall if the home cleaning robot reaches the wall and resume rotational-traveling around the docking station, maintaining a distance between the docking station and the home cleaning robot increased by the set distance until it reaches one of the two walls until the home cleaning robot arrives at a point where it cannot travel in a direction in which a distance between the docking station and the home cleaning robot increases.

摘要翻译： 一种产生和追踪家用清洁机器人的清洁轨迹的方法和装置，该方法包括：控制家用清洁机器人从对接站直线行进一定距离，然后旋转地行进，保持与对接站的距离 ，直到家用清洁机器人到达两面墙之一; 如果家用清洁机器人到达墙壁并且在对接站周围继续旋转运行，则控制家用清洁机器人沿着墙壁的设定距离行进多达一点距离，保持对接站和家庭清洁机器人之间的距离增加了设置 距离直到它到达两个墙壁之一; 并且如果家用清洁机器人到达墙壁并且在对接站周围继续旋转移动，则反复地控制家用清洁机器人沿着墙壁的设定距离行进多达一点，保持对接站和家用清洁机器人之间的距离增加 直到到达两个墙壁之一的设定距离，直到家庭清洁机器人到达其不能在对接站和家用清洁机器人之间的距离增加的方向上行进的点时。

公开(公告)号：US07727159B2

公开(公告)日：2010-06-01

申请号：US10909305

申请日：2004-08-03

申请人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Seok-won Bang

发明人： Ki-wan Choi ,  Hyoung-ki Lee ,  Seok-won Bang

IPC分类号： A61B5/02

CPC分类号： A61B5/02405 ,  A61B5/02416 ,  A61B5/0261 ,  A61B5/7207

摘要： An apparatus and method to detect a blood flow signal free from a motion artifact, and a stress test apparatus using the same, enhance data reliability of the blood flow signal by removing the motion artifact from the blood flow signal detected by photo-plethysmography. The apparatus to detect the blood flow signal includes a base pattern correlation coefficient calculating unit to determine peak points in the blood flow signal sensed from a body of an examinee using a blood flow sensing unit, and to calculate correlation coefficients of each peak point using a predetermined base pattern, and a motion artifact processing unit to determine the motion artifact using the calculated correlation coefficients and to remove the motion artifact from the blood flow signal. Thus, reliability of the blood flow signal is enhanced by effectively removing the motion artifact from the blood flow signal detected by the photo-plethysmography.

摘要翻译： 一种用于检测没有运动伪影的血流信号的装置和方法，以及使用其的应力测试装置，通过从通过光体积描记术检测的血流信号中消除运动伪影来增强血流信号的数据可靠性。 用于检测血流信号的装置包括基本图案相关系数计算单元，用于使用血液流量检测单元确定从被检体的身体感测的血流信号中的峰值点，并且使用 预定的基本图案和运动假象处理单元，以使用所计算的相关系数来确定运动伪影，并从血流信号中去除运动伪像。 因此，通过从通过光体积描记术检测的血流信号有效地去除运动伪影，可以提高血流信号的可靠性。

公开(公告)号：US07507948B2

公开(公告)日：2009-03-24

申请号：US11590744

申请日：2006-11-01

申请人： Dong-ryeol Park ,  Hyoung-ki Lee ,  Dong-jo Kim ,  Seok-won Bang

发明人： Dong-ryeol Park ,  Hyoung-ki Lee ,  Dong-jo Kim ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06M7/00 ,  H01J40/14

CPC分类号： G01B11/25 ,  A47L9/009 ,  A47L9/2826 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/30 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/007 ,  B25J19/021 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： A method of detecting an object using a structured light and a robot using the same are disclosed. The method of detecting a floor object using a structured light includes measuring a height difference of a position onto which a specified structured light is projected with a reference position, and detecting the floor object using the measured height difference.

摘要翻译： 公开了使用结构光检测物体的方法和使用其的机器人。 使用结构化光检测楼层物体的方法包括测量具有参考位置的指定结构光投射的位置的高度差，以及使用测得的高度差来检测楼层物体。

公开(公告)号：US20090076651A1

公开(公告)日：2009-03-19

申请号：US12232255

申请日：2008-09-12

申请人： Hyoung-Ki Lee ,  Ki-Wan Choi ,  Ji-Young Park ,  Seok-Won Bang

发明人： Hyoung-Ki Lee ,  Ki-Wan Choi ,  Ji-Young Park ,  Seok-Won Bang

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B25J13/089 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274

摘要： Provided are an apparatus and method of calculating the position of a robot, which determine the position of a robot and create a map of the surroundings of the robot which account for the travel state of the robot. The apparatus includes a state variable calculation module which calculates a plurality of state variables regarding a travel state of the robot by using a plurality of Kalman filters; a travel state determination module which determines the travel state of the robot based on the results of the calculation performed by the state variable calculation module; and a state variable update module which updates the state variables according to the result of the determination performed by the travel state determination module.

摘要翻译： 提供了一种计算机器人的位置的装置和方法，该机器人确定机器人的位置并且创建考虑到机器人的行进状态的机器人的周围的地图。 该装置包括状态变量计算模块，通过使用多个卡尔曼滤波器来计算关于机器人的行进状态的多个状态变量; 行驶状态确定模块，其基于由状态变量计算模块执行的计算结果来确定机器人的行驶状态; 以及状态变量更新模块，根据行驶状态判定模块执行的判定结果来更新状态变量。

公开(公告)号：US20090024353A1

公开(公告)日：2009-01-22

申请号：US12219235

申请日：2008-07-17

申请人： Hyoung-Ki Lee ,  Ki-Wan Choi ,  Seok-Won Bang ,  Woo-Yeon Jeong ,  Ji-Young Park

发明人： Hyoung-Ki Lee ,  Ki-Wan Choi ,  Seok-Won Bang ,  Woo-Yeon Jeong ,  Ji-Young Park

IPC分类号： G01P13/00

CPC分类号： G05D1/0891 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30244 ,  G06T2207/30252

摘要： A method of measuring pose of mobile robot, and method and apparatus for measuring for measuring position of mobile robot using the same are provided. The apparatus for measuring the pose of a mobile robot includes an accelerometer measuring acceleration of the mobile robot in a forward direction, a uniform-motion-determining unit determining whether the mobile robot belongs to a uniform motion section, an acceleration section, or a deceleration section, and a pose-calculating unit calculating a pitch and a roll of the mobile robot in the uniform motion section, using the relationship between the measured acceleration in the forward direction and the acceleration due to gravity.

摘要翻译： 提供了一种测量移动机器人姿态的方法，以及用于测量用于测量移动机器人的移动机器人的位置的方法和装置。 用于测量移动机器人的姿态的装置包括：加速度计，测量移动机器人在向前方向的加速度;均匀运动确定单元，确定移动机器人是否属于均匀运动部分，加速部分或减速度 姿势计算单元，使用所测量的向前方向的加速度与重力加速度之间的关系来计算均匀运动部分中的移动机器人的俯仰和滚动。