公开(公告)号：US08854001B2

公开(公告)日：2014-10-07

申请号：US13291633

申请日：2011-11-08

申请人： David A. Cohen ,  Daniel Ozick ,  Clara Vu ,  James Lynch ,  Philip R. Mass

发明人： David A. Cohen ,  Daniel Ozick ,  Clara Vu ,  James Lynch ,  Philip R. Mass

IPC分类号： H02J7/00 ,  A47L9/28 ,  H02J7/04 ,  A47L9/00 ,  G05D1/02

CPC分类号： B25J9/1664 ,  A47L9/0063 ,  A47L9/009 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2873 ,  A47L9/2889 ,  A47L9/2894 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/00 ,  B25J11/0085 ,  B25J19/005 ,  B60L11/1816 ,  G01S1/16 ,  G01S1/70 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  H02J7/0026 ,  H02J7/0036 ,  H02J7/0044 ,  H02J7/0045 ,  H02J7/0052 ,  H02J7/045 ,  Y10S901/01

摘要： A method for energy management in a robotic device includes providing a base station for mating with the robotic device, determining a quantity of energy stored in an energy storage unit of the robotic device, and performing a predetermined task based at least in part on the quantity of energy stored. Also disclosed are systems for emitting avoidance signals to prevent inadvertent contact between the robot and the base station, and systems for emitting homing signals to allow the robotic device to accurately dock with the base station.

摘要翻译： 一种用于机器人装置中的能量管理的方法包括：提供与所述机器人装置配合的基站，确定存储在所述机器人装置的能量存储单元中的能量的量，以及至少部分地基于所述数量执行预定任务 的能量储存。 还公开了用于发射避免信号以防止机器人与基站之间的无意接触的系统，以及用于发射归巢信号的系统，以允许机器人设备与基站精确对接。

公开(公告)号：US20100268384A1

公开(公告)日：2010-10-21

申请号：US12827016

申请日：2010-06-30

申请人： Joseph L. Jones ,  Philip R. Mass

发明人： Joseph L. Jones ,  Philip R. Mass

IPC分类号： G05B19/04

CPC分类号： G05D1/028 ,  A47L9/009 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0215

摘要： A robot confinement system includes a portable housing and a mobile robot. The portable housing includes a first detector operable to detect a presence of the mobile robot in a field of detection, and an emitter operable to emit a first signal when the first detector detects the presence of the mobile robot in the field of detection. The mobile robot is operable to move on a surface to clean the surface and includes a controller operable to control a movement path of the mobile robot on the surface. The mobile robot further includes a second detector operable to detect the first signal emitted by the portable housing. The controller of the mobile robot is operable to change the movement path of the mobile robot in response to detection of the first signal.

摘要翻译： 机器人限制系统包括便携式外壳和移动机器人。 便携式外壳包括第一检测器，其可操作以在检测领域中检测移动机器人的存在，以及当第一检测器检测到在检测领域中存在移动机器人时可发射第一信号的发射器。 移动机器人可操作以在表面上移动以清洁表面，并且包括可操作以控制移动机器人在表面上的移动路径的控制器。 移动机器人还包括可操作以检测由便携式外壳发射的第一信号的第二检测器。 移动机器人的控制器可操作以响应于第一信号的检测而改变移动机器人的移动路径。

公开(公告)号：US20100049365A1

公开(公告)日：2010-02-25

申请号：US12609124

申请日：2009-10-30

申请人： Joseph L. Jones ,  Philip R. Mass

发明人： Joseph L. Jones ,  Philip R. Mass

IPC分类号： G05D1/00

CPC分类号： B25J11/0085 ,  A47L11/00 ,  B25J9/1694 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0203 ,  Y10S901/01

摘要： A control system for a mobile robot (10) is provided to effectively cover a given area by operating in a plurality of modes, including an obstacle following mode (51) and a random bounce mode (49). In other embodiments, spot coverage, such as spiraling (45), or other modes are also used to increase effectiveness. In addition, a behavior based architecture is used to implement the control system, and various escape behaviors are used to ensure full coverage.

摘要翻译： 提供了一种用于移动机器人（10）的控制系统，以通过以包括障碍物跟随模式（51）和随机反弹模式（49）的多种模式操作来有效地覆盖给定区域。 在其他实施例中，也可以使用诸如螺旋（45）或其他模式的点覆盖来提高效率。 另外，基于行为的体系结构被用于实现控制系统，并且使用各种逃逸行为来确保全面覆盖。

公开(公告)号：US07388343B2

公开(公告)日：2008-06-17

申请号：US11777085

申请日：2007-07-12

申请人： Joseph L. Jones ,  Philip R. Mass

发明人： Joseph L. Jones ,  Philip R. Mass

IPC分类号： G05D1/02

CPC分类号： B25J11/0085 ,  A47L11/00 ,  B25J9/1694 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0203 ,  Y10S901/01

摘要： A control system for a mobile robot (10) is provided to effectively cover a given area by operating in a plurality of modes, including an obstacle following mode (51) and a random bounce mode (49). In other embodiments, spot coverage, such as spiraling (45), or other modes are also used to increase effectiveness. In addition, a behavior based architecture is used to implement the control system, and various escape behaviors are used to ensure full coverage.

摘要翻译： 提供了一种用于移动机器人（10）的控制系统，以通过以包括障碍物跟随模式（51）和随机反弹模式（49）的多种模式操作来有效地覆盖给定区域。 在其他实施例中，也可以使用诸如螺旋（45）或其他模式的点覆盖来提高效率。 另外，基于行为的体系结构被用于实现控制系统，并且使用各种逃逸行为来确保全面覆盖。

公开(公告)号：US07240396B2

公开(公告)日：2007-07-10

申请号：US10752180

申请日：2004-01-06

申请人： Victor W. Thomas, Sr. ,  Robert K. Kay ,  Jayant Sharma ,  Philip R. Mass ,  Rosario Robert ,  Colin Angle ,  Lee F. Sword ,  Joseph L. Jones ,  Paul E. Sandin ,  John P. O'Brien ,  Benjamin L. Wirz ,  Mark Chiappetta ,  Gideon Coltof

发明人： Victor W. Thomas, Sr. ,  Robert K. Kay ,  Jayant Sharma ,  Philip R. Mass ,  Rosario Robert ,  Colin Angle ,  Lee F. Sword ,  Joseph L. Jones ,  Paul E. Sandin ,  John P. O'Brien ,  Benjamin L. Wirz ,  Mark Chiappetta ,  Gideon Coltof

IPC分类号： A47L11/20 ,  A47L11/14

CPC分类号： A47L11/4036 ,  A47L11/14 ,  A47L11/24 ,  A47L11/282 ,  A47L11/30 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4038 ,  A47L11/4041 ,  A47L11/4044 ,  A47L11/4052 ,  A47L11/4069 ,  A47L11/4088

摘要： A floor cleaner is provided for cleaning a floor, where the floor cleaner has a front and a rear and includes: a sweeper for sweeping the floor; a scrubber, connected to the sweeper and located in the rear of the sweeper, for wetting and cleaning the floor; and a burnisher, connected to the scrubber and located in the rear of the scrubber, for burnishing the floor.

摘要翻译： 提供地板清洁器用于清洁地板，其中地板清洁器具有前部和后部，并且包括：用于扫掠地板的清扫器; 洗涤器，连接到清扫车并位于清扫车的后部，用于润湿和清洁地板; 以及连接到洗涤器并位于洗涤器后部的抛光机，用于抛光地板。

公开(公告)号：US08659256B2

公开(公告)日：2014-02-25

申请号：US12827126

申请日：2010-06-30

申请人： Joseph L. Jones ,  Philip R. Mass

发明人： Joseph L. Jones ,  Philip R. Mass

IPC分类号： G05B19/10

CPC分类号： G05D1/028 ,  A47L9/009 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0215

摘要： A robot confinement system includes a portable housing and a mobile robot. The portable housing includes an emitter operable to emit a first signal when a presence of the robot is detected in a field of detection. The robot includes a controller operable to control a movement path of the robot on a surface and a cleaner operable to clean the surface as the robot moves on the surface. The robot further includes a detector operable to detect the first signal emitted by the portable housing. The controller is operable to change the movement path of the robot in response to detection of the first signal. One of the portable housing and the robot is operable to detect a second signal generated by the other of the portable housing and the robot to detect the presence of the robot in the field of detection.

摘要翻译： 机器人限制系统包括便携式外壳和移动机器人。 当在检测领域中检测到机器人的存在时，便携式外壳包括可操作以发射第一信号的发射器。 机器人包括控制器，其可操作以控制机器人在表面上的运动路径和可操作以在机器人在表面上移动时清洁表面的清洁器。 机器人还包括检测器，其可操作以检测由便携式外壳发射的第一信号。 控制器可操作以响应于第一信号的检测而改变机器人的移动路径。 便携式外壳和机器人中的一个可操作以检测由便携式外壳和机器人中的另一个产生的第二信号，以在检测领域中检测机器人的存在。

公开(公告)号：US08463438B2

公开(公告)日：2013-06-11

申请号：US12609124

申请日：2009-10-30

申请人： Joseph L. Jones ,  Philip R. Mass

发明人： Joseph L. Jones ,  Philip R. Mass

IPC分类号： G05B19/19 ,  A47L11/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： B25J11/0085 ,  A47L11/00 ,  B25J9/1694 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0203 ,  Y10S901/01

摘要： A control system for a mobile robot (10) is provided to effectively cover a given area by operating in a plurality of modes, including an obstacle following mode (51) and a random bounce mode (49). In other embodiments, spot coverage, such as spiraling (45), or other modes are also used to increase effectiveness. In addition, a behavior based architecture is used to implement the control system, and various escape behaviors are used to ensure full coverage.

公开(公告)号：US08368339B2

公开(公告)日：2013-02-05

申请号：US12540564

申请日：2009-08-13

申请人： Joseph L. Jones ,  Philip R. Mass

发明人： Joseph L. Jones ,  Philip R. Mass

IPC分类号： G05B19/10

CPC分类号： G05D1/028 ,  A47L9/009 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0215

摘要： A method of confining a robot in a work space includes providing a portable barrier signal transmitting device including a primary emitter emitting a confinement beam primarily along an axis defining a directed barrier. A mobile robot including a detector, a drive motor and a control unit controlling the drive motor is caused to avoid the directed barrier upon detection by the detector on the robot. The detector on the robot has an omnidirectional field of view parallel to the plane of movement of the robot. The detector receives confinement light beams substantially in a plane at the height of the field of view while blocking or rejecting confinement light beams substantially above or substantially below the plane at the height of the field of view.

公开(公告)号：US08310663B2

公开(公告)日：2012-11-13

申请号：US12832480

申请日：2010-07-08

申请人： Newton Eliot Mack ,  Philip R. Mass

发明人： Newton Eliot Mack ,  Philip R. Mass

IPC分类号： G01B9/00

CPC分类号： H04N17/002 ,  G03B13/22 ,  H04N5/2224 ,  H04N5/2254

摘要： A system for calculating intrinsic properties and an entry pupil location of an adjustable camera lens is disclosed. The system includes a camera and a calibration target. Methods for calculating intrinsic properties and an entry pupil location of an adjustable camera lens are also disclosed.

摘要翻译： 公开了一种用于计算可调节相机镜头的内在特性和入射光瞳位置的系统。 该系统包括摄像机和校准目标。 还公开了用于计算可调节相机镜头的固有特性和入射光瞳位置的方法。

公开(公告)号：US07567052B2

公开(公告)日：2009-07-28

申请号：US11929608

申请日：2007-10-30

申请人： Joseph L. Jones ,  Philip R. Mass

发明人： Joseph L. Jones ,  Philip R. Mass

IPC分类号： B64C13/18 ,  G05D1/00

CPC分类号： G05D1/028 ,  A47L9/009 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0215

摘要： A directed beam emitter system for robot navigation in which a light beam emitter emits a modulated directed light beam of a first modulation and an omnidirectional diffuse light region emitter emits a modulated diffuse light region of a second modulation. The modulated directed light beam and the modulated diffuse light region overlap in a plane parallel to ground level such that a light beam receiver on a robot may detect either one or both of the modulated directed light beam and the modulated diffuse light region. The light beam emitter is responsive to a control system used to control one or more light beam emitters.

摘要翻译： 一种用于机器人导航的定向光束发射器系统，其中光束发射器发射第一调制的调制的定向光束和全向漫射光区域发射器发射第二调制的调制漫射光区域。 调制的定向光束和调制的漫射光区域在与地平面平行的平面中重叠，使得机器人上的光束接收器可以检测调制的定向光束和调制的漫射光区域中的一个或两个。 光束发射器响应于用于控制一个或多个光束发射器的控制系统。