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    Method and apparatus for controlling a haptic device
    3.
    发明授权
    Method and apparatus for controlling a haptic device 有权
    用于控制触觉装置的方法和装置

    公开(公告)号：US07683565B2

    公开(公告)日：2010-03-23

    申请号：US11804374

    申请日：2007-05-18

    申请人： Arthur E. Quaid ,  Hyosig Kang ,  Dennis Moses

    发明人： Arthur E. Quaid ,  Hyosig Kang ,  Dennis Moses

    IPC分类号： B25J19/02

    CPC分类号： B25J9/1638 ,  B25J13/025 ,  G06F3/016

    摘要： A method and apparatus for controlling a haptic device. In one embodiment, the haptic device includes an actuator; an actuator sensor, producing an actuator signal indicative of the actuator velocity; a load; a load output sensor producing a load output signal indicative of the load position; and a controller in electrical communication with the load output sensor, actuator sensor and actuator. The controller controls the actuator in response to the actuator signal and the load output signal to provide a haptic response to a user. In one embodiment, the method for controlling an actuator of a haptic device includes the steps of producing an actuator signal indicative of the velocity of an actuator; producing a position signal indicative of the position of a load; and controlling the actuator in response to the actuator signal and the load output position signal to produce a haptic response to a user.

    摘要翻译： 一种用于控制触觉装置的方法和装置。 在一个实施例中，触觉装置包括致动器; 致动器传感器，产生指示致动器速度的致动器信号; 负载; 产生表示负载位置的负载输出信号的负载输出传感器; 以及与负载输出传感器，致动器传感器和致动器电连通的控制器。 控制器响应于致动器信号和负载输出信号来控制致动器以向用户提供触觉响应。 在一个实施例中，用于控制触觉装置的致动器的方法包括以下步骤：产生指示致动器速度的致动器信号; 产生指示负载位置的位置信号; 以及响应于致动器信号和负载输出位置信号来控制致动器，以产生对用户的触觉响应。

    Systems and methods for guiding an instrument using haptic object with collapsing geometry
    6.
    发明授权
    Systems and methods for guiding an instrument using haptic object with collapsing geometry 有权
    使用具有折叠几何形状的触觉对象来引导仪器的系统和方法

    公开(公告)号：US09289264B2

    公开(公告)日：2016-03-22

    申请号：US13340664

    申请日：2011-12-29

    申请人： Radu Iorgulescu ,  Dennis Moses

    发明人： Radu Iorgulescu ,  Dennis Moses

    IPC分类号： A61B19/00 ,  A61B17/00 ,  A61B17/17

    CPC分类号： A61B34/20 ,  A61B17/17 ,  A61B34/30 ,  A61B34/76

    摘要： A computer-implemented method for guiding an instrument, comprises determining, by a processor associated with a computer, a current orientation angle of an instrument axis relative to a target axis. The method also comprises establishing, by the processor, a haptic boundary associated with the instrument based on the determined orientation angle of the instrument axis relative to the target axis. The haptic boundary is configured to constrain the instrument axis from being moved to an angle substantially greater than the current orientation angle.

    摘要翻译： 用于引导仪器的计算机实现的方法包括通过与计算机相关联的处理器确定仪器轴线相对于目标轴线的当前定向角度。 该方法还包括由处理器基于所确定的仪器轴线相对于目标轴线的取向角度来确定与仪器相关联的触觉边界。 触觉边界被配置成约束仪器轴线不被移动到基本上大于当前定向角度的角度。