公开(公告)号：CN118984370A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202410883668.9

申请日：2024-07-03

申请人： 淮北矿业股份有限公司

发明人： 张华 ,  郑凯 ,  张玉胜

IPC分类号： H04N7/18 ,  E21F17/00 ,  B65H75/44 ,  B62D55/075 ,  G08B21/24 ,  G08B3/10

摘要： 本发明涉及井筒巡检领域，尤其涉及一种井筒内壁全景拍摄装置。本发明提供一种能够在竖向和横向的井筒内移动进行拍摄，并能够越过障碍物的井筒内壁全景拍摄装置。一种井筒内壁全景拍摄装置，包括有连接壳、第一电机、摄像头和移动机构，连接壳下部连接有第一电机，第一电机输出轴上连接有摄像头，连接壳上设有能够在井筒内移动的移动机构。本发明通过当井筒为横向时，将履带车放置在井筒内，再启动履带车，使履带车在井筒内移动，当井筒为竖向时，通过连接绳索将履带车缓慢下放至井筒内，使履带车沿着井筒内壁向下移动，达到了能够使本装置在竖向和横向的井筒内移动进行拍摄的效果。

公开(公告)号：CN118907250A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410969674.6

申请日：2024-07-19

申请人： 上海交通大学 ,  上海交途科技有限公司

发明人： 程斌 ,  周焕新 ,  向升 ,  李得睿 ,  石林泽 ,  黄斌

IPC分类号： B62D55/265 ,  B62D55/075 ,  B60R11/04 ,  B60R11/00 ,  E01D22/00 ,  G01N21/88 ,  G01B11/02 ,  G01B11/24

摘要： 本发明提供一种钢桥面板裂纹图像采集履带式机器人及控制方法，包括：机械主体为带有磁性履带的空腔结构；动力与传动装置驱动机器人完成前进、后退或翻越动作；裂纹图像采集装置采集裂纹图像信息以及距离信息；无刷电机云台装置调整裂纹图像采集装置的角度，并基于裂纹图像信息以及距离信息，获得相机成像平面与疲劳裂纹所在物理平面之间的单应性变换矩阵；环境感应装置采集机器人运动过程中的环境信息；主电路板实现机器人整体的协同控制与运动。本发明中磁吸附力均匀分布于每节履带上，使机器人能实现任意平面之间的翻越，完成疲劳裂纹全方位、无死角采集及裂纹尺寸的精准测量，并通过无刷电机云台装置实时无线传输至远程终端。

公开(公告)号：CN111071358B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202010027401.1

申请日：2020-01-10

申请人： 上海工程技术大学

发明人： 周志峰 ,  李晨晨 ,  冯垚 ,  冯浩 ,  冯壮飞 ,  杜涛 ,  董浩 ,  张大桂 ,  赵以恒 ,  张怡 ,  宁业衍

IPC分类号： B62D55/075 ,  B62D55/065 ,  B62D55/08 ,  B25J5/00

摘要： 本发明涉及一种攀爬梯子机器人，包括履带小车、载物台、仿形前爪机构、仿形后爪机构、前爪升降机构和后爪支撑架，载物台设于履带小车上，仿形前爪机构包括可替换的仿形前爪和用于调节仿行前爪角度的前爪舵机，仿形后爪机构包括可替换的仿形后爪和用于调节仿形后爪角度的后爪舵机，仿形前爪和仿形后爪上据设有与梯子台阶形状配合的配合部，仿形前爪依次经由前爪舵机和前爪升降机构安装于载物台上，仿形后爪依次经由后爪舵机和后爪支撑架安装于载物台上。与现有技术相比，本发明可以用于需要爬梯子的场合，解决了人工爬梯效率低和具有安全隐患的问题。

公开(公告)号：CN118597284A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410670530.0

申请日：2024-05-28

申请人： 东北大学

发明人： 郭立新 ,  吴双银 ,  郭恩铭

IPC分类号： B62D55/065 ,  B62D55/075 ,  B62D55/265 ,  B63B59/06

摘要： 一种船舶壁面除污的磁吸附链履式爬壁机器人，包括永磁吸附履带行走机构，板架式车体，清洗装置，两个永磁吸附履带行走机构连接在板架式车体两侧，清洗装置主、副清洗组件与板架式车体相连。永磁吸附履带行走机构在水平和垂直方向设置有搭载弹簧的伸缩杆，水平方向的伸缩杆使履带在触碰污垢时自动调整主从链轮中心距并减震，使机器人能更好地适应有曲率的污垢壁面。垂直方向的伸缩杆可通过转动升降套杯来调节弹簧的预压缩量，从而使机器人获得更好的载荷分散能力。永磁吸附链节采用平面型Halbach磁块阵列，板架式车体的侧板前端设置有电磁铁，所述两者直接和间接有效地减小了永磁吸附履带的自重。

公开(公告)号：CN110510022B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN201910718195.6

申请日：2019-08-05

申请人： 湖南沄耀中创科技有限公司 ,  五凌电力有限公司新能源分公司

发明人： 郭大军 ,  肖坤洋 ,  熊科 ,  李靖 ,  牛国智 ,  李文明 ,  马鑫

IPC分类号： B62D55/075 ,  B62D55/265 ,  G01N33/2045

摘要： 本发明公开了一种风机塔筒探伤爬壁机器人，包括安装支架、设置在安装支架上的探伤装置、中控系统、永磁履带驱动装置，探伤装置位于安装支架的上方；永磁履带驱动装置包括结构相同的左侧永磁履带驱动装置和右侧永磁履带驱动装置，分别安装在安装支架的两侧并与中控系统电性连接以用于形成双履带驱动的底盘结构。本技术方案通过两条永磁履带驱动装置形成的双履带底盘结构，能够使攀爬机器人稳定可靠的吸附至塔筒表面并且在塔筒表面进行爬壁行走，通过中控系统实现对于各组件的控制、供电，并且在安装支架上设置有探伤装置实现对塔筒表面焊缝的探伤检测，能够在风机塔筒表面高效可靠的进行塔筒探伤作业，降低了人力成本，极大的提高了安全性。

公开(公告)号：CN118457759A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410672135.6

申请日：2024-05-28

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 王若愚 ,  胡小平

IPC分类号： B62D55/075 ,  B62D55/065 ,  B62D55/265 ,  B63B59/08

摘要： 本发明涉及一种船体藤壶清刷机器人，包括机架、清除单元、行走吸附单元、摄像头，清除单元位于机架前部，对船体附着的藤壶进行清除；行走吸附单元位于机架两侧，驱动机器人行走以及吸附于船体；摄像头用于水下观测；清除单元包括超声加工机构，超声加工机构包括产生高频电信号的超声电源、将电信号转化为机械振动的换能器、增强振动的变幅杆和切削藤壶的超声刀具；清除单元还包括清洗藤壶切削残留的清洁刷；行走吸附单元包括驱动电机、磁性履带和推进器，驱动电机用于驱动磁性履带行走，磁性履带用于与船体磁性吸附，推进器用于推进机器人吸附于船体。本发明实现以较小的阻力对船体表面的藤壶进行清除，同时实现水上、水下都能吸附于船体。

公开(公告)号：CN110217301B

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN201910545406.0

申请日：2019-06-22

申请人： 北京博清科技有限公司

发明人： 冯消冰 ,  汪名峰 ,  张浩 ,  魏然 ,  李海龙

IPC分类号： B62D55/075

摘要： 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种行走机器人，该行走机器人包括车架、设置在车架两侧的行走机构、用于吸附磁性陡壁的磁吸附装置以及设置于车架上且用于驱动磁吸附装置升降的升降机构，车架上设有贯穿孔，升降机构包括贯穿贯穿孔设置且一端与磁吸附装置连接的调节螺杆以及位于车架背向磁吸附装置的一侧且螺纹连接于调节螺杆的调节螺母，升降机构还包括固定设置于车架且用于限制调节螺杆自转的周向限定件。本发明通过在车架上增设可以限制调节螺杆自转的周向限定件，可以避免调节无效的情况，另外也解决了磁吸附装置跟随调节螺杆旋转导致磁吸附装置撞击行走机器人的行走机构从而干扰行走机器人行走的技术问题。

公开(公告)号：CN118323295A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410546574.2

申请日：2024-05-06

申请人： 武汉工程大学

发明人： 肖莉 ,  汝梦奇 ,  于传浩 ,  张尚盈 ,  宋聪 ,  吴冕之

IPC分类号： B62D55/06 ,  B62D55/075 ,  B62D55/08 ,  B62D55/18 ,  B60R11/04

摘要： 本发明涉及履带机器人控制技术领域，具体涉及一种柔性可变自由度履带机器人及其控制方法。本发明提供的一种柔性可变自由度履带机器人，通过在机器人履带的履带主体上安装的锁定销，能够使履带主体彼此之间的自由度发生变化，从而使履带机器人能够以一定角度翘起弯曲，继而翻越壁面较为陡峭的障碍物，且由于履带和支撑结构都保持有较大柔性，在翻越障碍时整体重心可以保持稳定变化；本发明提供的柔性可变自由度履带机器人控制方法，通过视觉识别摄像头与越障控制器相配合，能够自动识别障碍物高度并切换对应的控制模式，实现狭小空间内小尺寸履带机器人高效、快速的翻越障碍物。

公开(公告)号：CN118182662B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410610258.7

申请日：2024-05-16

申请人： 太原师范学院

发明人： 席雯 ,  刘丽娜 ,  席婷婷 ,  张璐

IPC分类号： B62D55/075 ,  B62D55/065

摘要： 本发明涉及履带机械技术领域，公开了一种履带式山体台阶辅助通过装置，包括主架体和行走结构，所述的主架体包括结构架，所述的结构架上设有动力组，所述的结构架内侧设有辅助结构，所述的辅助结构包括固定框、升降台、横移架和压板组，所述的结构架前端铰接连接有抬升架，所述的抬升架上转动设有导向轮，所述的履带与主动轮、从动轮和导向轮配合，所述的结构架上设有载物台，所述的载物台一端与结构架铰接，所述的载物台两侧设有翼板，所述的结构架顶部侧边铰接设有液压缸四，所述的液压缸四与翼板铰接，本装置提高了履带机械的适应能力，大幅提高机动性，解决了履带机械不能够攀爬台阶的问题，应用场景广泛。

公开(公告)号：CN117842222A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410020982.4

申请日：2024-01-05

申请人： 北京国电电科院检测科技有限公司

发明人： 于学文 ,  刘彬 ,  李行健

IPC分类号： B62D55/065 ,  H04W4/024 ,  B62D55/075 ,  B62D55/265 ,  B60R11/04 ,  B60L53/14 ,  G01B17/02

摘要： 本发明提供了一种水冷壁轮履一体检测机器人，涉及检测设备技术领域，解决了现有技术中人工检修锅炉水冷壁存在检修效率低的技术问题。该装置包括行走机构、摄像头、测厚机、支架、机壳、电路板和控制组件，其中，所述行走机构为轮履一体结构，所述行走机构上设置有磁吸件，所述行走机构的个数为两个，所述行走机构和所述机壳均安装在所述支架上，两个所述行走机构均位于所述支架的两侧，所述机壳位于两个所述行走机构之间，所述测厚机和所述电路板安装在所述机壳内，所述摄像头安装在所述机壳的侧壁上，所述测厚机、所述摄像头和所述行走机构均与所述电路板电连接，所述电路板和所述控制组件通信连接。