公开(公告)号：CN103809590A

公开(公告)日：2014-05-21

申请号：CN201210443645.3

申请日：2012-11-08

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

发明人： 李学威 ,  刘一恒 ,  褚明杰 ,  陈廷辉 ,  曲道奎 ,  徐方

IPC分类号： G05D1/02

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B19/258 ,  G05B19/298 ,  G05B2219/36371 ,  G05B2219/42062 ,  G05B2219/42113

摘要： 本发明涉及自动控制领域，提出了一种搬运装置行走位置控制系统，包括嵌入式PC、位控板、伺服驱动器、伺服电机和条码扫描器，其中嵌入式PC用于发送定位指令；位控板用于接收嵌入式PC发送的定位指令，并对所述定位指令进行处理和发送；伺服驱动器用于接收来自位控板的信号来驱动伺服电机；条码扫描器用于采集搬运装置在其行进轨道上所处的绝对位置；所述位控板、伺服驱动器和伺服电机构成闭环控制电路，所述闭环控制电路包括位置环控制电路、速度环控制电路和电流环控制电路，其中位置环控制电路位于所述位控板。通过本发明解决了目前两种定位方式中全闭环定位速度慢、半闭环定位不方便的问题。

公开(公告)号：CN103809590B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201210443645.3

申请日：2012-11-08

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

发明人： 李学威 ,  刘一恒 ,  褚明杰 ,  陈廷辉 ,  曲道奎 ,  徐方

IPC分类号： G05D1/02

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B19/258 ,  G05B19/298 ,  G05B2219/36371 ,  G05B2219/42062 ,  G05B2219/42113

摘要： 本发明涉及自动控制领域，提出了一种搬运装置行走位置控制系统，包括嵌入式PC、位控板、伺服驱动器、伺服电机和条码扫描器，其中嵌入式PC用于发送定位指令；位控板用于接收嵌入式PC发送的定位指令，并对所述定位指令进行处理和发送；伺服驱动器用于接收来自位控板的信号来驱动伺服电机；条码扫描器用于采集搬运装置在其行进轨道上所处的绝对位置；所述位控板、伺服驱动器和伺服电机构成闭环控制电路，所述闭环控制电路包括位置环控制电路、速度环控制电路和电流环控制电路，其中位置环控制电路位于所述位控板。通过本发明解决了目前两种定位方式中全闭环定位速度慢、半闭环定位不方便的问题。

公开(公告)号：CN107206588A

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201580075322.5

申请日：2015-02-04

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 藤森一夫 ,  吉田雅也

IPC分类号： B25J9/10 ,  H01L21/677

CPC分类号： B25J9/1641 ,  B25J9/12 ,  B25J11/0095 ,  G05B19/298 ,  G05B2219/34013 ,  H01L21/67259 ,  H01L21/68707 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/14 ,  Y10S901/23

摘要： 机械手的偏移自动调整装置（2）具备参数最佳化部（27），该参数最佳化部（27）在偏移评价值大于规定的阈值的情形时，使控制参数设定部（23）重新设定多个控制参数中的任一个控制参数，且反复地分别使控制参数设定部（23）、机械手控制部（22）、偏移取得部（25）及判定部（26）进行重新设定上述控制参数、使末端执行器（15）直线移动、取得偏移及进行判定，直至上述偏移评价值达到上述规定的阈值以下为止，使多个控制参数的组合最佳化。