公开(公告)号：CN103809590A

公开(公告)日：2014-05-21

申请号：CN201210443645.3

申请日：2012-11-08

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

发明人： 李学威 ,  刘一恒 ,  褚明杰 ,  陈廷辉 ,  曲道奎 ,  徐方

IPC分类号： G05D1/02

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B19/258 ,  G05B19/298 ,  G05B2219/36371 ,  G05B2219/42062 ,  G05B2219/42113

摘要： 本发明涉及自动控制领域，提出了一种搬运装置行走位置控制系统，包括嵌入式PC、位控板、伺服驱动器、伺服电机和条码扫描器，其中嵌入式PC用于发送定位指令；位控板用于接收嵌入式PC发送的定位指令，并对所述定位指令进行处理和发送；伺服驱动器用于接收来自位控板的信号来驱动伺服电机；条码扫描器用于采集搬运装置在其行进轨道上所处的绝对位置；所述位控板、伺服驱动器和伺服电机构成闭环控制电路，所述闭环控制电路包括位置环控制电路、速度环控制电路和电流环控制电路，其中位置环控制电路位于所述位控板。通过本发明解决了目前两种定位方式中全闭环定位速度慢、半闭环定位不方便的问题。

公开(公告)号：CN103809590B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201210443645.3

申请日：2012-11-08

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

发明人： 李学威 ,  刘一恒 ,  褚明杰 ,  陈廷辉 ,  曲道奎 ,  徐方

IPC分类号： G05D1/02

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B19/258 ,  G05B19/298 ,  G05B2219/36371 ,  G05B2219/42062 ,  G05B2219/42113

摘要： 本发明涉及自动控制领域，提出了一种搬运装置行走位置控制系统，包括嵌入式PC、位控板、伺服驱动器、伺服电机和条码扫描器，其中嵌入式PC用于发送定位指令；位控板用于接收嵌入式PC发送的定位指令，并对所述定位指令进行处理和发送；伺服驱动器用于接收来自位控板的信号来驱动伺服电机；条码扫描器用于采集搬运装置在其行进轨道上所处的绝对位置；所述位控板、伺服驱动器和伺服电机构成闭环控制电路，所述闭环控制电路包括位置环控制电路、速度环控制电路和电流环控制电路，其中位置环控制电路位于所述位控板。通过本发明解决了目前两种定位方式中全闭环定位速度慢、半闭环定位不方便的问题。