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公开(公告)号：CN119223231A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411544941.1
申请日：2024-10-31
Applicant: 珞石(山东)机器人集团有限公司
IPC: G01B21/16
Abstract: 本发明一种用于工业机器人手腕齿轮齿隙的测量系统及方法涉及工业机器人领域。其目的是为了对手腕齿轮的最终装配效果进行量化，为工业机器人手腕装配的最终结果提供数据上的评判。本发明一种用于工业机器人手腕齿轮齿隙的测量系统包括上位机、驱动器、安装架和伺服电机，驱动器和伺服电机固定在安装架上，上位机控制驱动器工作，驱动器控制伺服电机工作，伺服电机与被测手腕连接，能够带动被测手腕转动，被测手腕固定在安装架上，安装架上设置有用于连接被测手腕输出法兰的固定器。本发明的测量方法可以表征被测手腕内部齿轮在不同啮合位置时齿隙的波动程度，以及确认被测手腕内部的齿轮是否装配过紧。
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公开(公告)号：CN118641947A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410825247.0
申请日：2024-06-25
Applicant: 珞石(山东)机器人集团有限公司
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明电机抱闸状态的综合监测方法涉及一种抱闸线圈监测方法。其目的是为了提供一种电机抱闸状态的综合监测方法，可以全方位监测抱闸状态，防止因抱闸损坏引起恶劣的后果。本发明电机抱闸状态的综合监测方法包括以下步骤：对于抱闸线圈的监测：检测抱闸线圈两端电压，检测与线圈串联的电阻的电流，并与通电分离时的额定电压和额定电流值进行判断，若其中任何一个条件不满足时，判定抱闸存在故障，需进行检查；对于抱闸制动组件的监测：通过电机电流反馈估计扭矩值τ1，通过扭矩传感器检测负载的扭矩值τ2，判断是否满足以下条件：τ2×(1‑10％)≤τ1‑τ2≤τ2×(1+10％)，若不满足，则判断抱闸故障，需进行检查。
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公开(公告)号：CN115661271B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211679871.1
申请日：2022-12-27
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于视觉的机器人核酸采样引导方法，包括：利用深度学习模型进行人脸识别，通过模型训练获取识别咽部，对相机内参与相机与机器人之间的关系进行标定；待采样人员站立于预先设定位置，机械臂持有采样器，位于等待位置；对RGB图像进行预处理、深度图执行补偿与对齐，处理后的图像应用面部识别模型，得到面部全部关键点；当判断面部在指定区域内且无遮挡时，确认可以开始采集，发出语音提示待测人员长大嘴部；当系统识别到待采样人员口部张大到规定尺度后，记录此时咽部位置与脸部位姿，计算得到机械臂目标位姿，引导机器人开始向待采样人移动；通过相机实时检测待采样人员的面部位姿，调整机械臂轨迹，直至采样完成。
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公开(公告)号：CN115185180A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210738771.5
申请日：2022-06-28
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种基于凸优化方法的机器人接触控制方法，包括：步骤S1，设置离散时不变系统动力学模型参数；步骤S2，对所述动力学模型进行Z变换,获取系统动力学的传递函数矩阵表达；步骤S3，获得离散时间下开环系统的控制器传递函数K(z)，闭环系统的控制器传递函数T(z)；步骤S4，通过将T(z)进行仿射式的参数化，转换成多个矩阵的线性组合形式；步骤S5，将控制器求解问题转化为一个标准的凸优化问题；步骤S6，根据实际任务情况，构建接触环境模型Envstiff(z)；步骤S7，结合所述环境模型，将实际任务要求转化成凸约束的形式，然后将约束和目标函数转化为频域下的表达形式，最后用标准的凸优化求解器对优化问题进行求解，获得闭环系统下的最优控制器。
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公开(公告)号：CN114706822A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210257202.9
申请日：2022-03-16
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种用于分析机械臂振动数据的平台，执行以下功能：根据用户选择的数据文件，对数据文件进行分析，生成滤波前振动时域数据x方向分量的图像、滤波前振动时域数据y方向分量的图像、滤波前振动时域数据z方向分量的图像、滤波前振动频域数据x方向分量的图像和滤波前振动频域数据y方向分量的图像；在速度段选择栏中选取想要处理展示的数据后，执行数据滤波功能，在滤波后振动时域数据x方向分量的图像、滤波后振动时域数据y方向分量的图像、滤波后振动时域数据z方向分量的图像、滤波后振动频域数据x方向分量的图像、滤波后振动频域数据y方向分量的图像和滤波后振动频域数据z方向分量的图像中看到滤波处理后的数据图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113043253B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110180166.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: B25J9/04
Abstract: 本发明单驱动直线运动机器人涉及一种工业机器人。其目的是为了提供一种结构机动灵活、占用空间小的单驱动直线运动机器人。本发明单驱动直线运动机器人包括驱动组件、大臂组件、小臂组件和末端工具，驱动组件包括驱动电机，驱动电机连接第一传动轴，第一传动轴连接第一减速器，第一减速器的输出端与大臂本体连接；大臂组件包括第一带轮、第二带轮和第二传动轴，第二传动轴连接第二减速器，第二减速器的输出端与小臂本体相连，第三传动轴连接在大臂本体和小臂本体之间；小臂组件包括第三带轮和第四带轮，第四带轮连接输出轴，输出轴上有用于安装末端工具的工具安装孔；第一传动轴与第二传动轴之间的距离与第三传动轴和输出轴之间的距离相同。
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公开(公告)号：CN114310866A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210228978.8
申请日：2022-03-10
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明机器人关节及关节间齿轮齿隙调节方法涉及机器人领域。其目的是为了提供一种能够简单、高效、可靠的进行齿轮间隙调整的机器人关节及关节间齿轮齿隙调节方法。本发明机器人关节包括机器人手腕，机器人手腕内部设置输入圆弧锥齿轮，输入圆弧锥齿轮连接有转轴，转轴外部设置两个第一轴承，其中一个第一轴承与机器人手腕之间设置有第一波形垫片，另一个第一轴承的端面设置细牙螺母；输入圆弧锥齿轮与输出圆弧齿轮啮合，输出圆弧齿轮连接波发生器轴，波发生器轴连接有机器人输出法兰，波发生器轴的外部设置有两个第二轴承，靠近输出圆弧齿轮一侧的第二轴承安装在波发生器轴的轴肩上，另一个第二轴承与机器人输出法兰之间设置第二波形垫片。
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公开(公告)号：CN110449882B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201910713980.2
申请日：2019-08-02
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明提出了一种结合力控的搜索装配方法，包括如下步骤：搭建柔性装配平台；将夹持工件的末端执行器的质量和惯性矩阵补偿给机器人控制器；协作机器人开始执行力控搜索装配，包括以下阶段：由协作机器人夹持第一工件到达待装配的第二工件上方的同轴心位置；将控制方式调整为力位混合控制，自动查找出第一工件的轴和第二工件的孔对齐的位置；将第一工件的轴和第二工件的孔对齐后，采用Z方向力控模式，将第一工件的轴向下插入第二工件的孔中；通过检测Z方向的位置判断是否装配完成，如果装配成功则协作机器人松开第一工件后退出。本发明在装配过程中体现柔性，不仅提高了装配成功率，同时也不会损坏机器人或者工具工件。
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公开(公告)号：CN113043253A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110180166.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: B25J9/04
Abstract: 本发明单驱动直线运动机器人涉及一种工业机器人。其目的是为了提供一种结构机动灵活、占用空间小的单驱动直线运动机器人。本发明单驱动直线运动机器人包括驱动组件、大臂组件、小臂组件和末端工具，驱动组件包括驱动电机，驱动电机连接第一传动轴，第一传动轴连接第一减速器，第一减速器的输出端与大臂本体连接；大臂组件包括第一带轮、第二带轮和第二传动轴，第二传动轴连接第二减速器，第二减速器的输出端与小臂本体相连，第三传动轴连接在大臂本体和小臂本体之间；小臂组件包括第三带轮和第四带轮，第四带轮连接输出轴，输出轴上有用于安装末端工具的工具安装孔；第一传动轴与第二传动轴之间的距离与第三传动轴和输出轴之间的距离相同。
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公开(公告)号：CN112959337A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110232948.X
申请日：2021-03-03
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明基于六轴工业机器人切割隐形牙齿矫治器的方法涉及一种切割方法。其目的是为了提供一种加工精度高、成本低的基于六轴工业机器人切割隐形牙齿矫治器的方法。本发明基于六轴工业机器人切割隐形牙齿矫治器的方法包括以下步骤：S10，安装切割工具以及作为工件的牙齿矫治器；S20，完成步骤S10中切割工具和牙齿矫治器的标定；S30，获取导入牙膜CAD文件，并选取切割路径点；S40，计算每个切割路径点处的切割工具和牙齿矫治器的相对坐标系；S50，路径信息导入到机器人控制器中；S60，试运行机器人完成切割，并根据切割效果进行误差补偿；S70，正式投入生产。
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