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公开(公告)号：CN116048006A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310323620.8
申请日：2023-03-30
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提出了一种伺服驱动器，包括：控制板和驱动板，控制板和驱动板为上下层结构，采用金属螺柱进行固定，以形成完整的伺服驱动器，其中，驱动板包括：电源单元、逆变电路、电流采样电路、母线电压采样电路、温度传感器和抱闸控制单元；控制板包括：主控芯片、电源转换电路、通讯接口电路、安全STO信号接口电路、BISS编码器接口电路、模拟调整单元、PWM驱动单元和晶振；主控芯片与机器人的主控单元连接，接收机器人的主控单元的运动控制指令，并根据运动控制指令控制机器人的关节实现对应运动，实现对机器人的位置、速度和电流闭环控制。
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公开(公告)号：CN115946128A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310218837.2
申请日：2023-03-09
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于层级状态机的人机协作策略的实现方法，包括：步骤S1，根据任务需求进行概念定义，构建层级状态机；根据构建完成的层级状态机，由操作员与机器人协作，共同处理任务执行过程中的各种突发事件，包括：步骤S21，任务执行过程中发生任务定义时未考虑到的突发事件；步骤S22，判断所述突发事件是否超出机器人自治能力；如果是则执行步骤S23，否则执行步骤S24；步骤S23，操作员干预行为变更，然后执行步骤S24；步骤S24，行为变更；步骤S25，机器人继续执行任务，返回步骤S21；步骤S3，任务执行完成。
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公开(公告)号：CN115185180A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210738771.5
申请日：2022-06-28
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种基于凸优化方法的机器人接触控制方法，包括：步骤S1，设置离散时不变系统动力学模型参数；步骤S2，对所述动力学模型进行Z变换,获取系统动力学的传递函数矩阵表达；步骤S3，获得离散时间下开环系统的控制器传递函数K(z)，闭环系统的控制器传递函数T(z)；步骤S4，通过将T(z)进行仿射式的参数化，转换成多个矩阵的线性组合形式；步骤S5，将控制器求解问题转化为一个标准的凸优化问题；步骤S6，根据实际任务情况，构建接触环境模型Envstiff(z)；步骤S7，结合所述环境模型，将实际任务要求转化成凸约束的形式，然后将约束和目标函数转化为频域下的表达形式，最后用标准的凸优化求解器对优化问题进行求解，获得闭环系统下的最优控制器。
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公开(公告)号：CN114952945A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210881246.9
申请日：2022-07-26
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明用于关节测试的可重构模块化的单轴机器人及试验平台涉及一种工业机器人及一种试验平台。其目的是为了提供一种功能多样、使用方便的用于关节测试的可重构模块化的单轴机器人及试验平台。本发明用于关节测试的可重构模块化的单轴机器人包括关节测试底座，关节测试底座上设置有第一测试关节，第一测试关节连接有第一连接件，第一连接件连接有第一连杆，第一连杆上设置有输出法兰。本发明用于关节测试的试验平台上安装有上述用于关节测试的可重构模块化的单轴机器人，能够模拟刚性平台和柔性平台两种状态。
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公开(公告)号：CN114706822A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210257202.9
申请日：2022-03-16
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种用于分析机械臂振动数据的平台，执行以下功能：根据用户选择的数据文件，对数据文件进行分析，生成滤波前振动时域数据x方向分量的图像、滤波前振动时域数据y方向分量的图像、滤波前振动时域数据z方向分量的图像、滤波前振动频域数据x方向分量的图像和滤波前振动频域数据y方向分量的图像；在速度段选择栏中选取想要处理展示的数据后，执行数据滤波功能，在滤波后振动时域数据x方向分量的图像、滤波后振动时域数据y方向分量的图像、滤波后振动时域数据z方向分量的图像、滤波后振动频域数据x方向分量的图像、滤波后振动频域数据y方向分量的图像和滤波后振动频域数据z方向分量的图像中看到滤波处理后的数据图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113043253B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110180166.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: B25J9/04
Abstract: 本发明单驱动直线运动机器人涉及一种工业机器人。其目的是为了提供一种结构机动灵活、占用空间小的单驱动直线运动机器人。本发明单驱动直线运动机器人包括驱动组件、大臂组件、小臂组件和末端工具，驱动组件包括驱动电机，驱动电机连接第一传动轴，第一传动轴连接第一减速器，第一减速器的输出端与大臂本体连接；大臂组件包括第一带轮、第二带轮和第二传动轴，第二传动轴连接第二减速器，第二减速器的输出端与小臂本体相连，第三传动轴连接在大臂本体和小臂本体之间；小臂组件包括第三带轮和第四带轮，第四带轮连接输出轴，输出轴上有用于安装末端工具的工具安装孔；第一传动轴与第二传动轴之间的距离与第三传动轴和输出轴之间的距离相同。
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公开(公告)号：CN114399635A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210299753.1
申请日：2022-03-25
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于特征定义和深度学习的图像二分类集成学习方法，包括：步骤S1，对目标图像中的感兴趣区域ROI进行分割；步骤S2，将步骤S1中获取到的ROI区域进行基于特征定义的分类，包括：首先对ROI区域进行特征提取和筛选，然后将得到的有效特征送入机器学习分类器进行训练分类；步骤S3，对步骤S1中分割出来的图像ROI区域进行基于深度学习的分类，并预测出每个类别所属的概率信息；步骤S4，将步骤S2的基于特征定义的每个图像ROI区域的分类概率和步骤S3中的深度学习对图像ROI区域的分类概率进行结果集成。
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公开(公告)号：CN114310975A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210255763.5
申请日：2022-03-16
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明模块化工业机器人控制柜涉及一种控制机器人的控制柜。其目的是为了提供一种安装维护方便、结构小型轻量化的模块化工业机器人控制柜。本发明模块化工业机器人控制柜包括柜体，柜体内设置有控制单元、强电单元和驱动器单元，所述控制单元设置在柜体内部的一侧，控制单元包括工控机和示教器，工控机的衬板上连接有IO模块和安全模块，示教器通过柜体内设置的示教器接头与工控机的衬板进行连接；所述强电单元和驱动器单元设置在柜体内部的另一侧，强电单元包括强电模块衬板，强电模块衬板上连接有主要强电模块和扩展接口，主要强电模块连接有电源；所述驱动器单元包括驱动器衬板，驱动器衬板上设置有多种连接伺服电机驱动器的接口。
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公开(公告)号：CN114310866A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210228978.8
申请日：2022-03-10
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明机器人关节及关节间齿轮齿隙调节方法涉及机器人领域。其目的是为了提供一种能够简单、高效、可靠的进行齿轮间隙调整的机器人关节及关节间齿轮齿隙调节方法。本发明机器人关节包括机器人手腕，机器人手腕内部设置输入圆弧锥齿轮，输入圆弧锥齿轮连接有转轴，转轴外部设置两个第一轴承，其中一个第一轴承与机器人手腕之间设置有第一波形垫片，另一个第一轴承的端面设置细牙螺母；输入圆弧锥齿轮与输出圆弧齿轮啮合，输出圆弧齿轮连接波发生器轴，波发生器轴连接有机器人输出法兰，波发生器轴的外部设置有两个第二轴承，靠近输出圆弧齿轮一侧的第二轴承安装在波发生器轴的轴肩上，另一个第二轴承与机器人输出法兰之间设置第二波形垫片。
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公开(公告)号：CN110449882B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201910713980.2
申请日：2019-08-02
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明提出了一种结合力控的搜索装配方法，包括如下步骤：搭建柔性装配平台；将夹持工件的末端执行器的质量和惯性矩阵补偿给机器人控制器；协作机器人开始执行力控搜索装配，包括以下阶段：由协作机器人夹持第一工件到达待装配的第二工件上方的同轴心位置；将控制方式调整为力位混合控制，自动查找出第一工件的轴和第二工件的孔对齐的位置；将第一工件的轴和第二工件的孔对齐后，采用Z方向力控模式，将第一工件的轴向下插入第二工件的孔中；通过检测Z方向的位置判断是否装配完成，如果装配成功则协作机器人松开第一工件后退出。本发明在装配过程中体现柔性，不仅提高了装配成功率，同时也不会损坏机器人或者工具工件。
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