公开(公告)号：CN115946128A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202310218837.2

申请日：2023-03-09

Applicant: 珞石(北京)科技有限公司

Inventor： 张航 ,  庹华 ,  韩峰涛 ,  于文进 ,  马建涛 ,  刘凯 ,  申湾舟

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明提出了一种基于层级状态机的人机协作策略的实现方法，包括：步骤S1，根据任务需求进行概念定义，构建层级状态机；根据构建完成的层级状态机，由操作员与机器人协作，共同处理任务执行过程中的各种突发事件，包括：步骤S21，任务执行过程中发生任务定义时未考虑到的突发事件；步骤S22，判断所述突发事件是否超出机器人自治能力；如果是则执行步骤S23，否则执行步骤S24；步骤S23，操作员干预行为变更，然后执行步骤S24；步骤S24，行为变更；步骤S25，机器人继续执行任务，返回步骤S21；步骤S3，任务执行完成。

公开(公告)号：CN110449882B

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN201910713980.2

申请日：2019-08-02

Applicant: 珞石(北京)科技有限公司

Inventor： 刘凯 ,  庹华 ,  曹华 ,  王皓 ,  韩建欢 ,  于文进

IPC: B23P21/00

Abstract: 本发明提出了一种结合力控的搜索装配方法，包括如下步骤：搭建柔性装配平台；将夹持工件的末端执行器的质量和惯性矩阵补偿给机器人控制器；协作机器人开始执行力控搜索装配，包括以下阶段：由协作机器人夹持第一工件到达待装配的第二工件上方的同轴心位置；将控制方式调整为力位混合控制，自动查找出第一工件的轴和第二工件的孔对齐的位置；将第一工件的轴和第二工件的孔对齐后，采用Z方向力控模式，将第一工件的轴向下插入第二工件的孔中；通过检测Z方向的位置判断是否装配完成，如果装配成功则协作机器人松开第一工件后退出。本发明在装配过程中体现柔性，不仅提高了装配成功率，同时也不会损坏机器人或者工具工件。

公开(公告)号：CN115648227A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211679876.4

申请日：2022-12-27

Applicant: 珞石(北京)科技有限公司

Inventor： 陈可 ,  庹华 ,  韩峰涛 ,  于文进 ,  张航 ,  何刚 ,  刘凯

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种机器人运动轨迹神经网络模糊控制优化方法，包括：步骤S1，生成符合连续性要求的机器人运动参考轨迹；步骤S2，设计神经网络模糊控制器，其中，所述神经网络模糊控制器包括：模糊化、模糊推理和去模糊化三个部分，然后将所述步骤1中的机器人运动参考轨迹输入至所述神经网络模糊控制器中；步骤S3，利用遗传算法优化所述神经模糊控制器调整参数，以实现快速调节控制器参数，实现优化。

公开(公告)号：CN114378833A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202210284910.1

申请日：2022-03-23

Applicant: 珞石(北京)科技有限公司

Inventor： 马建涛 ,  韩峰涛 ,  庹华 ,  张航 ,  何刚 ,  刘凯 ,  韩建欢 ,  张雷

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种基于鲁棒约束控制的机械臂轨迹规划方法，包括：步骤S1，根据机械臂本体限制，对机械臂的相关约束进行建模；步骤S2，对机械臂的运行轨迹进行规划；步骤S3，对机械臂的参考估计进行调整；步骤S4，调节每个周期输入量以保证系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN110450143A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201910713978.5

申请日：2019-08-02

Applicant: 珞石(北京)科技有限公司

Inventor： 刘凯 ,  庹华 ,  曹华 ,  王皓 ,  韩建欢 ,  于文进

IPC: B25J9/02 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提出了一种基于协作机器人的工件疲劳测试方法，包括：搭建疲劳测试平台；将第一工件固定在协作机器人的末端执行器上，计算出末端执行器和第一工件的重力和惯性矩阵；将末端执行器和第一工件的质量和惯量矩阵补偿至机器人控制器；由协作机器人夹持第一工件，通过拖动示教方式将第一工件的轴与第二工件的孔对齐；获取测试时的协作机器人的运行轨迹；将协作机器人的控制方式调整为力位混合控制，根据得到的运行轨迹计算出下一时刻的期望位姿，并进一步计算出期望力矩；协作机器人夹持第一工件重复做疲劳测试实验，通过实时通信接口实时采集各关节的受力力矩。本发明从控制角度上看实现了主动柔顺，避免了繁琐的专机结构设计，具有通用性。

公开(公告)号：CN115946128B

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202310218837.2

申请日：2023-03-09

Applicant: 珞石(北京)科技有限公司

Inventor： 张航 ,  庹华 ,  韩峰涛 ,  于文进 ,  马建涛 ,  刘凯 ,  申湾舟

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明提出了一种基于层级状态机的人机协作策略的实现方法，包括：步骤S1，根据任务需求进行概念定义，构建层级状态机；根据构建完成的层级状态机，由操作员与机器人协作，共同处理任务执行过程中的各种突发事件，包括：步骤S21，任务执行过程中发生任务定义时未考虑到的突发事件；步骤S22，判断所述突发事件是否超出机器人自治能力；如果是则执行步骤S23，否则执行步骤S24；步骤S23，操作员干预行为变更，然后执行步骤S24；步骤S24，行为变更；步骤S25，机器人继续执行任务，返回步骤S21；步骤S3，任务执行完成。

公开(公告)号：CN114310918A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202210244022.7

申请日：2022-03-14

Applicant: 珞石(北京)科技有限公司

Inventor： 陈可 ,  韩峰涛 ,  庹华 ,  张航 ,  何刚 ,  于文进 ,  刘凯 ,  李振国

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种人机协作下的机械臂轨迹生成与修正方法，包括：步骤S1，利用RVIZ人机界面设置初始目标点和控制模式；步骤S2，根据所述初始目标点和控制模式进行路径生成及调整，包括：将初始目标点投影于示教轨迹平面，再利用罗德里格旋转公式生成三维路径；步骤S3，针对存在多种形状障碍物的复杂操作环境，通过插入交互点对轨迹形状进行修正的方法进行轨迹平滑；步骤S4，针对得到的轨迹点采用机械臂逆运动学求解，得到目标关节角度；步骤S5，对目标关节角度进行仿真，得到运动过程关节角度，将所述运动过程关节角度返回值RVIZ人机界面。

公开(公告)号：CN114800516B

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202210519054.3

申请日：2022-05-13

Applicant: 珞石(北京)科技有限公司

Inventor： 申湾舟 ,  庹华 ,  韩峰涛 ,  张航 ,  于文进 ,  韩建欢 ,  刘凯

IPC: B25J9/16

公开(公告)号：CN115648227B

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211679876.4

申请日：2022-12-27

Applicant: 珞石(北京)科技有限公司

Inventor： 陈可 ,  庹华 ,  韩峰涛 ,  于文进 ,  张航 ,  何刚 ,  刘凯

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种机器人运动轨迹神经网络模糊控制优化方法，包括：步骤S1，生成符合连续性要求的机器人运动参考轨迹；步骤S2，设计神经网络模糊控制器，其中，所述神经网络模糊控制器包括：模糊化、模糊推理和去模糊化三个部分，然后将所述步骤1中的机器人运动参考轨迹输入至所述神经网络模糊控制器中；步骤S3，利用遗传算法优化所述神经模糊控制器调整参数，以实现快速调节控制器参数，实现优化。

公开(公告)号：CN113081272B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202110299388.X

申请日：2021-03-22

Applicant: 珞石(北京)科技有限公司

Inventor： 于文进 ,  刘凯 ,  庹华 ,  张航 ,  韩峰涛 ,  雷鸿 ,  王腾飞

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B34/20 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明提出了一种虚拟墙引导的膝关节置换手术辅助定位系统，包括：光学定位仪根据骨头上的红外靶标在光学定位仪中坐标系的位姿、柔性机器人的末端靶标在光学定位仪中坐标系的位姿，标定出手术开始前机器人相对于骨头的位姿，并根据手术开始前确定的虚拟墙相对于机器人末端的位姿，得到虚拟墙相对于骨头的位姿；机器人接收到虚拟墙相对于骨头的位姿，控制机器人末端的运动轨迹在虚拟墙的范围内，实现对骨头的切割；在手术过程中，机器人在锥形虚拟墙中自由拖动，随着切骨刀逐渐靠近切割位置，虚拟墙逐渐收窄，当机器人到达虚拟墙底部即切割位置时，机器人位置被限制住，完成定位功能。