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公开(公告)号：CN116141339B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310416623.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种七自由度机械臂预定时间轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：根据机械臂的构型，确定机械臂动力学模型；定义轨迹跟踪系统；重新标定时间坐标系，确定动力学模型中各个参数真值与估计值之间的约束条件；分析系统的固定时间状态稳定性和收敛性，并结合李雅普诺夫方法，进行稳定性分析，寻找控制输入量；根据系统稳定性分析和李雅普诺夫方法分析结果，确定控制律；选择控制参数和控制时间，进行轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN115648227A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211679876.4
申请日：2022-12-27
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种机器人运动轨迹神经网络模糊控制优化方法，包括：步骤S1，生成符合连续性要求的机器人运动参考轨迹；步骤S2，设计神经网络模糊控制器，其中，所述神经网络模糊控制器包括：模糊化、模糊推理和去模糊化三个部分，然后将所述步骤1中的机器人运动参考轨迹输入至所述神经网络模糊控制器中；步骤S3，利用遗传算法优化所述神经模糊控制器调整参数，以实现快速调节控制器参数，实现优化。
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公开(公告)号：CN114833836A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210785281.0
申请日：2022-07-06
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种高效的时间最优轨迹在线生成方法，其特征在于，包括：利用弧长参数化，将预定义路径的长度和约束信息转换至弧长s域中，将机械臂轨迹规划由关节空间或笛卡尔空间的高维转换至一维的s域规划；设置规划起始点，迭代次数k=0，加速度u的上下界，控制周期T；步骤S3，计算出一条试验轨迹序列；如果试验轨迹的终点大于轨迹的终点，则以轨迹终点作为横截条件，并释放约束；如果试验轨迹计算失败，则以上一周期计算的试验轨迹去掉第一点作为该周期的试验轨迹；输出该周期的规划结果；递增k：k=k+1；输出规划的整条轨迹，并满足终点约束。
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公开(公告)号：CN114310918A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210244022.7
申请日：2022-03-14
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种人机协作下的机械臂轨迹生成与修正方法，包括：步骤S1，利用RVIZ人机界面设置初始目标点和控制模式；步骤S2，根据所述初始目标点和控制模式进行路径生成及调整，包括：将初始目标点投影于示教轨迹平面，再利用罗德里格旋转公式生成三维路径；步骤S3，针对存在多种形状障碍物的复杂操作环境，通过插入交互点对轨迹形状进行修正的方法进行轨迹平滑；步骤S4，针对得到的轨迹点采用机械臂逆运动学求解，得到目标关节角度；步骤S5，对目标关节角度进行仿真，得到运动过程关节角度，将所述运动过程关节角度返回值RVIZ人机界面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112975986A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110318628.6
申请日：2021-03-25
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供一种基于径向基函数的机械臂点对点轨迹规划方法，方法包括：采用高斯径向基函数，构造机械臂的运动轨迹；依据径向基函数的参数构造相应的优化目标方程，对整条轨迹的时间进行优化；本申请能够在任意目标点之间生成光滑的运动轨迹，并且轨迹的任意阶次导数均是连续的，不受目标点个数影响。同时所生成的轨迹形式简单，计算量小，能够采用统一的参数优化其加速度、加加速度等重要参数提高轨迹的平滑性，进而减小整条轨迹的运行时间，提高机械臂的平稳性和工作效率。
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公开(公告)号：CN116476075A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310670385.1
申请日：2023-06-07
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种基于和谐搜索遗传的机械臂优化方法，包括：步骤S1，设计六自由度机械臂的PID控制器；步骤S2，采用绝对误差值四件积分的性能指标的最小目标函数作为参数选择，并将平方控制输入加入到目标函数中；步骤S3，在遗传算法的初始种群求解中采用和谐搜索遗传算法得到最优的Kp，KI和KD的值。
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公开(公告)号：CN116141339A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310416623.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种七自由度机械臂预定时间轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：根据机械臂的构型，确定机械臂动力学模型；定义轨迹跟踪系统；重新标定时间坐标系，确定动力学模型中各个参数真值与估计值之间的约束条件；分析系统的固定时间状态稳定性和收敛性，并结合李雅普诺夫方法，进行稳定性分析，寻找控制输入量；根据系统稳定性分析和李雅普诺夫方法分析结果，确定控制律；选择控制参数和控制时间，进行轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN115648227B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211679876.4
申请日：2022-12-27
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种机器人运动轨迹神经网络模糊控制优化方法，包括：步骤S1，生成符合连续性要求的机器人运动参考轨迹；步骤S2，设计神经网络模糊控制器，其中，所述神经网络模糊控制器包括：模糊化、模糊推理和去模糊化三个部分，然后将所述步骤1中的机器人运动参考轨迹输入至所述神经网络模糊控制器中；步骤S3，利用遗传算法优化所述神经模糊控制器调整参数，以实现快速调节控制器参数，实现优化。
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