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公开(公告)号：CN115946128A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310218837.2
申请日：2023-03-09
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于层级状态机的人机协作策略的实现方法，包括：步骤S1，根据任务需求进行概念定义，构建层级状态机；根据构建完成的层级状态机，由操作员与机器人协作，共同处理任务执行过程中的各种突发事件，包括：步骤S21，任务执行过程中发生任务定义时未考虑到的突发事件；步骤S22，判断所述突发事件是否超出机器人自治能力；如果是则执行步骤S23，否则执行步骤S24；步骤S23，操作员干预行为变更，然后执行步骤S24；步骤S24，行为变更；步骤S25，机器人继续执行任务，返回步骤S21；步骤S3，任务执行完成。
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公开(公告)号：CN115185180A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210738771.5
申请日：2022-06-28
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种基于凸优化方法的机器人接触控制方法，包括：步骤S1，设置离散时不变系统动力学模型参数；步骤S2，对所述动力学模型进行Z变换,获取系统动力学的传递函数矩阵表达；步骤S3，获得离散时间下开环系统的控制器传递函数K(z)，闭环系统的控制器传递函数T(z)；步骤S4，通过将T(z)进行仿射式的参数化，转换成多个矩阵的线性组合形式；步骤S5，将控制器求解问题转化为一个标准的凸优化问题；步骤S6，根据实际任务情况，构建接触环境模型Envstiff(z)；步骤S7，结合所述环境模型，将实际任务要求转化成凸约束的形式，然后将约束和目标函数转化为频域下的表达形式，最后用标准的凸优化求解器对优化问题进行求解，获得闭环系统下的最优控制器。
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公开(公告)号：CN116141339B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310416623.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种七自由度机械臂预定时间轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：根据机械臂的构型，确定机械臂动力学模型；定义轨迹跟踪系统；重新标定时间坐标系，确定动力学模型中各个参数真值与估计值之间的约束条件；分析系统的固定时间状态稳定性和收敛性，并结合李雅普诺夫方法，进行稳定性分析，寻找控制输入量；根据系统稳定性分析和李雅普诺夫方法分析结果，确定控制律；选择控制参数和控制时间，进行轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN115648226B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211679848.2
申请日：2022-12-27
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种基于任务空间分割和动态距离监控的安全人机协作方法，包括：利用传感器系统获取机器人数据，对获取到的机器人数据进行预处理，去除异常值；利用八叉树过滤器对去除异常值后的数据进行处理并生成点云，包括：利用八叉树过滤器对机器人的三维图像数据进行分割，记录机器人在任务空间的点云分布，实现所述任务空间的分割；当判断点云的数量达到预设值时，融合所述点云，生成任务空间；根据所述任务空间设置距离阈值；利用超声波距离传感器检测物体或人与机器人之间的距离；判断所述物体或人与机器人之间的距离是否低于所述距离阈值，如果是则控制所述机器人急停或安全停止。
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公开(公告)号：CN115648227A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211679876.4
申请日：2022-12-27
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种机器人运动轨迹神经网络模糊控制优化方法，包括：步骤S1，生成符合连续性要求的机器人运动参考轨迹；步骤S2，设计神经网络模糊控制器，其中，所述神经网络模糊控制器包括：模糊化、模糊推理和去模糊化三个部分，然后将所述步骤1中的机器人运动参考轨迹输入至所述神经网络模糊控制器中；步骤S3，利用遗传算法优化所述神经模糊控制器调整参数，以实现快速调节控制器参数，实现优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112959362B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110232925.9
申请日：2021-03-03
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提出了一种基于关节扭矩传感器的外力观测方法，包括：步骤S1，在机器人关节端安装关节力矩传感器，获取关节力矩传感器测量值τ，根据所述关节力矩传感器测量值计算得到关节传导力矩τk；步骤S2，设计实际关节运行模型，设科氏力、摩擦力、重力统一表示为传导力矩τk减去模型力再加上环境外力τext即为用于关节加减速的惯性力，即动量微分然后进行积分得到关节动量p，结合关节惯量M得到关节速度其中，τext为所受外力；步骤S3，设计外力扰动观测器。
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公开(公告)号：CN114833836A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210785281.0
申请日：2022-07-06
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种高效的时间最优轨迹在线生成方法，其特征在于，包括：利用弧长参数化，将预定义路径的长度和约束信息转换至弧长s域中，将机械臂轨迹规划由关节空间或笛卡尔空间的高维转换至一维的s域规划；设置规划起始点，迭代次数k=0，加速度u的上下界，控制周期T；步骤S3，计算出一条试验轨迹序列；如果试验轨迹的终点大于轨迹的终点，则以轨迹终点作为横截条件，并释放约束；如果试验轨迹计算失败，则以上一周期计算的试验轨迹去掉第一点作为该周期的试验轨迹；输出该周期的规划结果；递增k：k=k+1；输出规划的整条轨迹，并满足终点约束。
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公开(公告)号：CN114339058B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210256215.4
申请日：2022-03-16
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: H04N5/232
Abstract: 本发明提出了一种基于视觉标志的机械臂飞拍定位方法，包括：将视觉标志固定在机械臂末端；通过相机多次拍照计算视觉标志相对于机械臂末端的位姿；机械臂从取料区抓取物体，并朝相机方向运动；机械臂运动到相机上方邻近区域，触发相机拍照；相机拍照后，计算出视觉标志相对于相机的位姿，和物体相对于相机的位姿；根据、和，计算出物体相对于机械臂末端的位姿；利用物体相对于机械臂末端的位姿执行装配任务；判断是否需要重复执行下一次任务，如果是则返回步骤S3；否则结束。
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公开(公告)号：CN114326537A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210018146.3
申请日：2022-01-07
Applicant: 珞石(北京)科技有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提出了一种机器人开关机控制系统，包括：总电源、安全控制模块、继电器、电源控制单元和工控机，其中，所述总电源包括：AC‑DC模块，所述AC‑DC模块的输入端接入220V交流电，用于将220V交流电转换为所述安全控制模块所需供电电压，所述AC‑DC模块的输出端与所述安全控制模块的电源端连接，以将转换后的电压向所述安全控制模块进行供电，所述安全控制模块的输出端与继电器、电源控制单元连接，所述继电器进一步与工控机连接，所述电源控制单元与后端受电设备连接。
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