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公开(公告)号：CN117480080A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202280042388.4
申请日：2022-06-10
申请人： NTN株式会社
IPC分类号： B60W30/045
摘要： 车辆运动控制装置(17)搭载在具有产生侧倾力矩的致动器的车辆上。车辆运动控制装置(17)包括：侧倾力矩演算器(22)，其演算用于控制致动器的侧倾力矩指令值；以及致动器控制机构(24)，其基于由侧倾力矩演算器(22)所演算的侧倾力矩指令值来控制致动器。由侧倾力矩演算器(22)所演算的上述侧倾力矩指令值至少包括侧倾力矩第1成分和侧倾力矩第2成分，该侧倾力矩第1成分是根据车辆的侧滑角速度和车辆速度的乘积计算的侧倾力矩，该侧倾力矩第2成分是根据车辆的横摆角速度和车速的乘积计算的侧倾力矩。
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公开(公告)号：CN107921959B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201780002526.5
申请日：2017-05-17
申请人： NTN株式会社
发明人： 平田淳一
IPC分类号： B60W30/045 , B60T8/172 , B60T8/1755 , B60W40/068 , B60W40/114
摘要： 本发明的课题在于提供一种车辆的转弯控制装置，其中，针对具有可独立地控制作为各车轮的制动力或驱动力的制驱动力的制驱动源的车辆，实现提高转弯性能的横摆力矩控制的功能，并且即使在路面摩擦系数低的场所等处，仍可稳定地保持车辆姿势。该车辆的转弯控制装置包括：第1路面摩擦系数计算机构(22)、第2路面摩擦系数计算机构(25)、控制增益计算机构(23)、目标横摆角速度计算机构(21)、目标横摆角速度补偿机构(27)、第1制驱动力计算机构(24)、第2制驱动力计算机构(28)。由于第2路面摩擦系数(μ2)没有考虑各车轮(2)的制驱动力，故其值小于等于第1路面摩擦系数(μ1)的值。制驱动力指令值计算机构(29)根据分别采用第1、第2路面摩擦系数(μ1，μ2)而计算的制驱动力(FA)和制驱动力(FB)计算制驱动力指令值。
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公开(公告)号：CN109484203B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201810132276.3
申请日：2018-02-09
申请人： NTN株式会社
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 提供一种滑移控制装置，其即使在于低速时车轮旋转速度的测定精度变差的情况下，仍可进行稳定的滑移控制，可防止车辆动作紊乱的情况。适用于滑移控制装置(11)，其计算车轮旋转速度(ω)与允许旋转速度(ω’)的偏差(Δω)或滑移率(λ)的偏差(Δλ)，并且采用积分补偿、比例补偿或者微分补偿或两者同时进行的可变的各增益(KI、KP、KD)，通过上述偏差(Δω)而进行反馈控制。包括反馈增益变更部(14、14A)，该反馈增益变更部(14、14A)在车速V小于等于阈值Vth时，使用于上述反馈控制的增益中的比例增益Kp、微分增益KD的任一者或两者降低，积分增益K1维持不变或降低。
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公开(公告)号：CN107921959A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201780002526.5
申请日：2017-05-17
申请人： NTN株式会社
发明人： 平田淳一
IPC分类号： B60W30/045 , B60T8/172 , B60T8/1755 , B60W40/068 , B60W40/114
CPC分类号： B60T8/172 , B60T8/1755 , B60W30/045 , B60W40/068 , B60W40/114
摘要： 本发明的课题在于提供一种车辆的转弯控制装置，其中，针对具有可独立地控制作为各车轮的制动力或驱动力的制驱动力的制驱动源的车辆，实现提高转弯性能的横摆力矩控制的功能，并且即使在路面摩擦系数低的场所等处，仍可稳定地保持车辆姿势。该车辆的转弯控制装置包括：第1路面摩擦系数计算机构(22)、第2路面摩擦系数计算机构(25)、控制增益计算机构(23)、目标横摆角速度计算机构(21)、目标横摆角速度补偿机构(27)、第1制驱动力计算机构(24)、第2制驱动力计算机构(28)。由于第2路面摩擦系数(μ2)没有考虑各车轮(2)的制驱动力，故其值小于等于第1路面摩擦系数(μ1)的值。制驱动力指令值计算机构(29)根据分别采用第1、第2路面摩擦系数(μ1，μ2)而计算的制驱动力(FA)和制驱动力(FB)计算制驱动力指令值。
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公开(公告)号：CN102713554B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201080060597.9
申请日：2010-12-24
申请人： NTN株式会社
CPC分类号： G01H1/003 , F03D17/00 , F03D80/70 , F05B2270/334 , G01M13/045 , Y02E10/72 , Y02E10/722
摘要： 有效值运算部(120)计算出利用振动传感器(70)测定的轴承的振动波形的有效值。包络处理部(140)通过对利用振动传感器(70)测定的振动波形进行包络处理，从而生成振动波形的包络波形。有效值运算部(160)计算出由包络处理部(140)生成的包络波形的交流分量的有效值。诊断部(190)基于由有效值运算部(120)计算出的振动波形的有效值及由有效值运算部(160)计算出的包络波形的交流分量的有效值，来诊断轴承的异常。
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公开(公告)号：CN102713554A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201080060597.9
申请日：2010-12-24
申请人： NTN株式会社
CPC分类号： G01H1/003 , F03D17/00 , F03D80/70 , F05B2270/334 , G01M13/045 , Y02E10/72 , Y02E10/722
摘要： 有效值运算部(120)计算出利用振动传感器(70)测定的轴承的振动波形的有效值。包络处理部(140)通过对利用振动传感器(70)测定的振动波形进行包络处理，从而生成振动波形的包络波形。有效值运算部(160)计算出由包络处理部(140)生成的包络波形的交流分量的有效值。诊断部(190)基于由有效值运算部(120)计算出的振动波形的有效值及由有效值运算部(160)计算出的包络波形的交流分量的有效值，来诊断轴承的异常。
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公开(公告)号：CN117500707A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202280042386.5
申请日：2022-06-08
申请人： NTN株式会社
IPC分类号： B60W30/02 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/112
摘要： 车辆运动控制装置(100)包括：侧滑角速度推算器(150)；横摆角加速度演算器(170)；侧倾力矩演算器(110)，其至少基于车辆(1)的车速和侧滑角速度推定值的乘积以及车速和横摆角加速度演算值的乘积，以转弯中车辆的侧倾运动和横摆运动联动的方式演算并输出侧倾力矩指令值；以及致动器控制机构(130)，其基于侧倾力矩指令值来控制产生侧倾力矩的致动器(400)。根据车速和转向角来推算车辆(1)的横摆角加速度，对车辆(1)所具有的横摆角速度传感器的输出进行微分计算，以输出横摆角加速度实测值；设定横摆角加速度实测值与横摆角加速度演算值的比率；横摆角加速度演算值由横摆角加速度推定值与横摆角加速度实测值的比率来演算，并且基于车速和转向角来设定上述比率。
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公开(公告)号：CN109789800B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201780061171.7
申请日：2017-09-29
申请人： NTN株式会社
发明人： 平田淳一
摘要： 提供一种驱动源控制装置，其中，即使在左右的驱动轮中的一方或者两方发生了角速度变化的情况下，也可输出如所提供的指令值那样的转矩，也可使得车辆举动稳定化。此驱动源控制装置(67)是将车辆中的两个驱动源(2L、2L)进行控制的驱动源控制装置(67)，前述车辆具备：这两个驱动源(2L、2L)、左右的驱动轮(61L、61R)、以及动力传递装置(3)，所述动力传递装置(3)设置于两个驱动源(2L、2L)与左右的驱动轮(61L、61R)之间，将源自两个驱动源(2L、2L)的动力分配于左右的驱动轮(61L、61R)，驱动这些左右的驱动轮(61L、61R)。驱动源控制装置(67)具备：角加速度计算机构(71)以及转矩修正机构(68)，该角加速度计算机构(71)求出驱动轮(61L、61R)的角加速度与驱动源(2L、2L)的角加速度中的至少一者，该转矩修正机构(68)使用由该角加速度计算机构(71)求出的角加速度，将由指令机构(66a)提供的在两个驱动源(2L、2L)的各自的输出方面的指令值进行修正。
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公开(公告)号：CN109804181A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201780062692.4
申请日：2017-10-06
申请人： NTN株式会社
发明人： 平田淳一
摘要： 提供驱动源控制装置和具有驱动源控制装置的车辆，在该驱动源控制装置中，可抑制驱动源的旋转速度的上升，并且抑制不需要的横摆力矩的发生，使车辆姿势稳定。该驱动源控制装置(67)包括过度旋转判断机构(68)，该过度旋转判断机构判断两个驱动源(2L、2R)各自的旋转速度是否过度旋转；补偿机构(69)，该补偿机构(69)按照在通过该过度旋转判断机构(68)而判定至少一个的驱动源的旋转速度为过度旋转时，对由指令机构(66a)所提供的两个驱动源的各自的输出的指令值进行补偿。补偿机构(69)按照旋转速度大的驱动轮的转矩小于补偿之前的场合，并且旋转速度小的驱动轮的转矩小于等于补偿之前的场合的方式，对两个驱动源(2L、2R)的各自的输出的指令值进行补偿。
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公开(公告)号：CN109484203A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201810132276.3
申请日：2018-02-09
申请人： NTN株式会社
IPC分类号： B60L15/20
CPC分类号： B60L15/20 , B60T8/175 , B60T8/1761 , B60L2220/42 , B60L2240/461
摘要： 提供一种滑移控制装置，其即使在于低速时车轮旋转速度的测定精度变差的情况下，仍可进行稳定的滑移控制，可防止车辆动作紊乱的情况。适用于滑移控制装置(11)，其计算车轮旋转速度(ω)与允许旋转速度(ω’)的偏差(Δω)或滑移率(λ)的偏差(Δλ)，并且采用积分补偿、比例补偿或者微分补偿或两者同时进行的可变的各增益(KI、KP、KD)，通过上述偏差(Δω)而进行反馈控制。包括反馈增益变更部(14、14A)，该反馈增益变更部(14、14A)在车速V小于等于阈值Vth时，使用于上述反馈控制的增益中的比例增益Kp、微分增益KD的任一者或两者降低，积分增益K1维持不变或降低。
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