车辆运动控制装置(100)包括：侧滑角速度推算器(150)；横摆角加速度演算器(170)；侧倾力矩演算器(110)，其至少基于车辆(1)的车速和侧滑角速度推定值的乘积以及车速和横摆角加速度演算值的乘积，以转弯中车辆的侧倾运动和横摆运动联动的方式演算并输出侧倾力矩指令值；以及致动器控制机构(130)，其基于侧倾力矩指令值来控制产生侧倾力矩的致动器(400)。根据车速和转向角来推算车辆(1)的横摆角加速度，对车辆(1)所具有的横摆角速度传感器的输出进行微分计算，以输出横摆角加速度实测值；设定横摆角加速度实测值与横摆角加速度演算值的比率；横摆角加速度演算值由横摆角加速度推定值与横摆角加速度实测值的比率来演算，并且基于车速和转向角来设定上述比率。