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公开(公告)号：CN113160386B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202110376075.X
申请日：2021-04-07
Abstract: 本发明公开一种图像获得方法，所述方法包括以下步骤：获取目标区域的原始大气图像；利用三维建模技术，对所述原始大气图像进行处理，以获得所述目标区域的三维模型；基于预设距离信息、预设角度信息和所述三维模型，获得初始图像；基于所述预设距离信息和预设衰减系数，获得透射率；基于所述透射率和所述初始图像，获得所述目标区域的目标水下图像。本发明还公开一种图像获得装置、终端设备以及计算机可读存储介质。利用本发明的图像获得方法，达到了提高目标水下图像有效性的技术效果。
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公开(公告)号：CN111259526B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202010025759.0
申请日：2020-01-09
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06F30/20 , G06Q10/047 , G06N3/006 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种集群回收路径规划方法、装置、设备及可读存储介质，所述集群回收路径规划方法通过B样条参数化运动轨迹，将AUV集群回收运动规划问题转化为适合于实时优化的低维优化问题，将路径根据AUV的实际运动能力进行适应性调整，较之现有方式所规划的折线轨迹，最终优化得到的曲线轨迹更易实现；通过利用B样条曲线的性质，减少原有多种预设约束的数量；通过优化算法求解非线性整数规划问题，能够得到相对全局最优解，最终得到适应于AUV实际运动能力的时间最短的高效AUV集群回收路径。
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公开(公告)号：CN111260731B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202010027812.0
申请日：2020-01-10
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种棋盘格亚像素级角点自适应检测的方法。即通过在棋盘格上标记初始单位栅格位置，利用初始单位栅格四个角点在像素坐标系中的像素坐标以及世界坐标系中的世界坐标求出的单应性矩阵H向外扩展，在向外扩展的过程中自适应调整迭代窗口大小，最终发散到整个棋盘格区域完成棋盘格亚像素级角点自适应检测。该方法程序简单，易于实现；对于低分辨率或者畸变较大的棋盘格图像，能动态调整亚像素级角点的迭代窗口大小，降低亚像素级角点检测的错误率；角点检测速度快，不受棋盘格不完整影响，采集的图片拍到设定的标识即可；能将棋盘格图像完全覆盖满整个相机的视场角并提取边缘区域的特征点，标定出来的相机内外参更加准确。
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公开(公告)号：CN113152410B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110429140.0
申请日：2021-04-20
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种水上拼接单元及模块化水上自主拼接平台，所述水上拼接单元包括拼接主体，第一对接部，电推进装置和控制装置。其中，所述第一对接部设于所述拼接主体，用以与设置于相邻的所述水上拼接单元上的第二对接部配合对接，所述电推进装置，设于所述拼接主体，用以驱动所述拼接主体在水上活动，所述控制装置电连接所述电推进装置。所述水上拼接单元通过所述控制装置控制所述电推进装置，在水上自主活动，完成探索或监测等功能，相邻的所述水上拼接单元还可以通过所述第一对接部和所述第二对接部自主拼接成一个完整平台，拼接牢靠且可协同探索或协同监测等，也可用作浮桥、浮码头、飞机跑道以及大型作业平台等场景，实现自动化移动和拼接。
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公开(公告)号：CN115454081A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211142647.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明属于环境保护技术领域，公开了一种海洋垃圾回收方法、无人艇、无人机及系统。该方法包括：在接收到无人机的目标融合信息后，根据目标融合信息确定无人艇的无人艇海域信息和待回收垃圾的垃圾海域信息；根据无人艇海域信息进行无人艇模型建立，生成无人艇运动模型；根据垃圾海域信息进行待回收垃圾模型建立，生成垃圾运动模型；根据无人艇运动模型和垃圾运动模型进行路径规划，生成目标回收路径；根据目标回收路径对待回收垃圾进行追踪回收。通过上述方式，基于无人艇运动模型和垃圾运动模型，实现对待回收垃圾的精准跟踪，并基于标回收路径实现对待回收垃圾的回收工作，提高了垃圾回收时的安全性，同时应用范围广且效率高，节省了人力成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113177260B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110403144.1
申请日：2021-04-14
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种无人艇折叠方法及系统、无人艇装置和计算机存储介质，所述无人艇折叠方法包括以下步骤：采集海面数据，对所述海面数据进行分析以判断海况；根据所述海况控制片体的收放；若检测到所述无人艇处于高海情，控制片体展开以使所述无人艇保持平稳；若检测到所述无人艇处于低海情，控制片体收缩于主艇体上，解决现有技术中无人艇无法根据海况进行自适应调节的问题，提高无人艇在不同海况中的稳定能力。
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公开(公告)号：CN115220046A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210623063.7
申请日：2022-06-02
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01S17/06 , G01C21/16 , G06V10/762 , G06V10/24
Abstract: 本发明公开了一种基于激光识别的无人机设备降落定位的控制方法及系统，方法包括：基于激光雷达获取环境激光点云数据，并基于环境激光点云数据识别出预设的激光标识；根据识别出的激光标识，确定无人机设备相对于降落平台的第一位置信息，并根据第一位置信息控制无人机设备靠近降落平台；在无人机设备靠近降落平台的过程中，获取无人机设备与降落平台之间的距离，并当距离小于距离阈值时，识别激光标识中的定位标识；根据定位标识，确定无人机设备相对于降落平台的第二位置信息，并根据第二位置信息控制无人机设备继续靠近降落平台，直至完成降落。本发明利用激光雷达识别特定的降落标识来实现定位，使得无人机设备能够在各种复杂光照条件实现全时段精准自主降落。
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公开(公告)号：CN111259945B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202010028305.9
申请日：2020-01-10
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了引入注意力图谱的双目视差估计方法，具体涉及一种利用深度学习数据学习能力获取全局信息，生成注意力图谱，引导双目视差估计的方法。本发明提出的注意力图谱，通过引出独立分支，更好的提取图像全局特征、语义结构，得到的注意力图谱通过加权的方式作用在代价上，起到匹配引导作用，保证具有相同语义结构区域具有平滑分布的视差。同时本发明提出一种基于稀疏标签进行微调的策略。在微调不同阶段采用不同监督策略，通过重建误差引导、稀疏修正、平滑约束优化，可以在稀疏数据集上达到方法的最优效果，解决了无标签区域效果差问题。
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公开(公告)号：CN113009480B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110194969.7
申请日：2021-02-20
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01S13/89
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种成像方法及系统。本发明的成像方法包括：通过发射器阵列发射涡旋波信号；其中，涡旋波信号包括α阶轨道角动量信号，α为大于等于2的整数，不同阶轨道角动量信号的载频不同；通过接收器阵列接收涡旋波信号的回波信号，回波信号包括α阶轨道角动量回波信号；通过滤波的方式，将回波信号中载频不同的信号分离，以得到不同阶轨道角动量回波信号；对不同阶轨道角动量回波信号进行处理，以获取距离‑方位角‑俯仰角三维图像，解决了现有成像速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN112849343B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110072145.2
申请日：2021-01-19
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B63B27/00
Abstract: 本发明公开一种无人潜航器母船以及柔性回收方法，属于潜航器技术领域。无人潜航器柔性回收装置包括：底座；可伸展臂本体，可伸展臂本体具有固定端与自由端，固定端与底座连接，且可伸展臂本体内具有一空腔；至少一个片状弹性元件，片状弹性元件沿可伸展臂本体的长度方向设置于可伸展臂本体，片状弹性元件的一端与所述固定端连接，另一端与自由端连接，且片状弹性元件具有卷曲状态以及伸直状态；以及泵，泵设置于底座，且泵与空腔连通。其中，泵驱动可伸展臂本体膨胀伸展时，可伸展臂本体驱动片状弹性元件从卷曲状态切换至伸直状态。采用本发明提供的无人潜航器柔性回收装置可提高回收无人潜航器的回收效率。
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